本公開涉及車輛控制，尤其涉及一種電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、電驅(qū)系統(tǒng)是新能源汽車的動力來源，可至少包括電機、電機控制器、減速機構(gòu)等部件。各部件的集成方式可以是一體式機械集成，也可以是相互獨立的形式?？色@取電驅(qū)系統(tǒng)中的電驅(qū)轉(zhuǎn)子的參數(shù)，例如轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子角度，以便進一步對電驅(qū)系統(tǒng)進行控制。相關(guān)技術(shù)中，無法獲取到較為精準的電驅(qū)轉(zhuǎn)子的參數(shù)，從而導(dǎo)致對電驅(qū)系統(tǒng)的控制不夠精準。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，能夠基于每一種檢測器對應(yīng)的原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到更加準確的符合當前轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，并可進一步根據(jù)原始轉(zhuǎn)子角度、轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及原始信號置信狀態(tài)，得到更加準確的符合當前轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)。從而得到更加精準的電驅(qū)轉(zhuǎn)子的參數(shù)，以便實現(xiàn)對電驅(qū)系統(tǒng)的精準控制。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法，包括：

3、獲取至少一種檢測器檢測得到的原始轉(zhuǎn)子參數(shù)以及所述至少一種檢測器對應(yīng)的原始信號置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子參數(shù)包括原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始轉(zhuǎn)子角度；

4、根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)；

5、根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)。

6、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速；

7、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

8、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速小于第一轉(zhuǎn)速閾值的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

9、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括轉(zhuǎn)子位置傳感器角度；

10、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

11、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，并確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

12、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器和第一觀測器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)和第一觀測器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速和第一觀測器轉(zhuǎn)速；

13、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

14、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速滿足第一目標條件的情況下，將所述第一觀測器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

15、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速不滿足所述第一目標條件的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

16、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括轉(zhuǎn)子位置傳感器角度和第一觀測器角度；

17、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

18、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于所述第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、第一觀測器角度和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度滿足第二目標條件的情況下，將所述第一觀測器角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

19、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于所述第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、第一觀測器角度和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度不滿足所述第二目標條件的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

20、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器、第一觀測器和第二觀測器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)、第一觀測器置信狀態(tài)和第二觀測器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速、第一觀測器轉(zhuǎn)速和第二觀測器轉(zhuǎn)速；

21、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

22、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速滿足第三目標條件的情況下，對所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述第二觀測器轉(zhuǎn)速進行加權(quán)求和，得到所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

23、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速不滿足第三目標條件的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器轉(zhuǎn)速、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述第二觀測器轉(zhuǎn)速中的一者確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

24、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括轉(zhuǎn)子位置傳感器角度、第一觀測器角度和第二觀測器角度；

25、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

26、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器角度、所述第二觀測器角度和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度滿足第四目標條件的情況下，對所述第一觀測器角度和所述第二觀測器角度進行加權(quán)求和，得到所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

27、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器角度、所述第二觀測器角度和所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度不滿足第四目標條件的情況下，將所述轉(zhuǎn)子位置傳感器角度、所述第一觀測器角度和所述第二觀測器角度中的一者確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

28、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器、外部傳感器和第一觀測器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)、外部傳感器置信狀態(tài)和第一觀測器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括外部傳感器轉(zhuǎn)速和第一觀測器轉(zhuǎn)速；

29、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

30、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速大于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速滿足第五目標條件的情況下，將所述第一觀測器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

31、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速大于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速不滿足第五目標條件的情況下，將所述外部傳感器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

32、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括第一觀測器角度；

33、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

34、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)和所述第一觀測器置信狀態(tài)均為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于所述第三轉(zhuǎn)速閾值的情況下，將所述第一觀測器角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

35、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)的情況下，將預(yù)設(shè)安全角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)。

36、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器、外部傳感器和第二觀測器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)、外部傳感器置信狀態(tài)和第二觀測器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括外部傳感器轉(zhuǎn)速和第二觀測器轉(zhuǎn)速；

37、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

38、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速小于第四轉(zhuǎn)速閾值，且所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速滿足第六目標條件的情況下，將所述第二觀測器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

39、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速小于第四轉(zhuǎn)速閾值，且所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速不滿足第六目標條件的情況下，將所述外部傳感器轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

40、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括第二觀測器角度；

41、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

42、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)和所述第二觀測器置信狀態(tài)均為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值的情況下，將所述第二觀測器角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

43、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速小于第四轉(zhuǎn)速閾值，且所述第二觀測器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)的情況下，將預(yù)設(shè)安全角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)。

44、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器、外部傳感器、第一觀測器和第二觀測器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)、外部傳感器置信狀態(tài)、第一觀測器置信狀態(tài)和第二觀測器置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速包括外部傳感器轉(zhuǎn)速、第一觀測器轉(zhuǎn)速和第二觀測器轉(zhuǎn)速；

45、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

46、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，且所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速大于或等于第四轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速滿足第七目標條件的情況下，對所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述第二觀測器轉(zhuǎn)速進行加權(quán)求和，得到所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

47、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，且所述外部傳感器置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述外部傳感器轉(zhuǎn)速大于或等于第四轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)、所述第二觀測器置信狀態(tài)、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速、所述第二觀測器轉(zhuǎn)速和所述外部傳感器轉(zhuǎn)速不滿足第七目標條件的情況下，將所述外部傳感器轉(zhuǎn)速、所述第一觀測器轉(zhuǎn)速和所述第二觀測器轉(zhuǎn)速中的一者確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

48、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括第一觀測器角度和第二觀測器角度；

49、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

50、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于或等于第四轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)和所述第二觀測器置信狀態(tài)滿足第八目標條件的情況下，對所述第一觀測器角度和所述第二觀測器角度進行加權(quán)求和，得到所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)；

51、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為可信狀態(tài)，且所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速大于或等于第四轉(zhuǎn)速閾值且小于或等于第三轉(zhuǎn)速閾值，且所述第一觀測器置信狀態(tài)和所述第二觀測器置信狀態(tài)不滿足第八目標條件的情況下，將預(yù)設(shè)安全角度、所述第一觀測器角度和所述第二觀測器角度中的一者確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，其中，所述預(yù)設(shè)安全角度對應(yīng)的角度置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)，所述第一觀測器角度和所述第二觀測器角度對應(yīng)的角度置信狀態(tài)為可信狀態(tài)。

52、可選地，所述檢測器包括轉(zhuǎn)子位置傳感器和外部傳感器，所述原始信號置信狀態(tài)包括轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)和外部傳感器置信狀態(tài)；

53、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，包括：

54、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)和外部傳感器置信狀態(tài)均為不可信狀態(tài)的情況下，將預(yù)設(shè)安全轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，且確定所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)。

55、可選地，所述原始轉(zhuǎn)子角度包括轉(zhuǎn)子位置傳感器角度和外部傳感器角度；

56、所述根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)，包括：

57、在所述轉(zhuǎn)子位置傳感器置信狀態(tài)和所述外部傳感器置信狀態(tài)均為不可信狀態(tài)的情況下，將預(yù)設(shè)安全角度確定為所述目標轉(zhuǎn)子角度，且確定所述角度置信狀態(tài)為不可信狀態(tài)。

58、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定裝置，包括：

59、獲取模塊，被配置為獲取至少一種檢測器檢測得到的原始轉(zhuǎn)子參數(shù)以及所述至少一種檢測器對應(yīng)的原始信號置信狀態(tài)，所述原始轉(zhuǎn)子參數(shù)包括原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始轉(zhuǎn)子角度；

60、第一獲得模塊，被配置為根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和所述原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)；

61、第二獲得模塊，被配置為根據(jù)所述原始轉(zhuǎn)子角度、所述轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和所述目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及所述原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)。

62、根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

63、處理器；

64、用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

65、其中，所述處理器被配置為執(zhí)行時實現(xiàn)本公開第一方面所提供的電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法的步驟。

66、根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開第一方面所提供的電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法的步驟。

67、根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開第一方面所提供的電驅(qū)轉(zhuǎn)子參數(shù)確定方法的步驟。

68、本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

69、獲取至少一種檢測器檢測得到的原始轉(zhuǎn)子參數(shù)以及至少一種檢測器對應(yīng)的原始信號置信狀態(tài)，原始轉(zhuǎn)子參數(shù)包括原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始轉(zhuǎn)子角度；根據(jù)原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)；根據(jù)原始轉(zhuǎn)子角度、轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及原始信號置信狀態(tài)，得到目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)。

70、能夠基于每一種檢測器對應(yīng)的原始轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和原始信號置信狀態(tài)中的至少一者，得到更加準確的符合當前轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)，并可進一步根據(jù)原始轉(zhuǎn)子角度、轉(zhuǎn)速置信狀態(tài)和目標轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速中的至少一者，以及原始信號置信狀態(tài)，得到更加準確的符合當前轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的目標轉(zhuǎn)子角度和角度置信狀態(tài)。從而得到更加精準的電驅(qū)轉(zhuǎn)子的參數(shù)，以便實現(xiàn)對電驅(qū)系統(tǒng)的精準控制。

71、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。