反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其驅(qū)動(dòng)器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，包括：接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)；判斷控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，如果是，根據(jù)控制信號(hào)以脈沖的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，如果否，根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。此種驅(qū)動(dòng)方法使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)不僅能夠適用于低速的工作環(huán)境，還能夠適用于高速的工作環(huán)境中，并且在各種工作環(huán)境下都能提供較大的力矩，提高了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。本發(fā)明還公開了一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器和包括該反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【專利說(shuō)明】
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其驅(qū)動(dòng)器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)電控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法。此外，本發(fā)明還涉及一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器和以及一種包括上述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中包括驅(qū)動(dòng)器、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、位置檢測(cè)裝置等部件，驅(qū)動(dòng)器、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)與位置檢測(cè)裝置形成閉環(huán)系統(tǒng)。在反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，接收脈沖信號(hào)，并將脈沖信號(hào)進(jìn)行環(huán)形分配、功率放大，從而驅(qū)動(dòng)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)繞組按照一定的順序通電，驅(qū)動(dòng)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)電機(jī)運(yùn)行。其中，位置檢測(cè)裝置可以檢測(cè)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際位移，并將此實(shí)際位移反饋給驅(qū)動(dòng)器，以便對(duì)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的失步進(jìn)行補(bǔ)償。
[0003]然而，上述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法中，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速較低，高速時(shí)的輸出力矩減小，通常適用于轉(zhuǎn)速要求較低的場(chǎng)合，因而適用性受到了限制。
[0004]因此，如何提高反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，提高了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。
[0006]本發(fā)明的另一目的是提供一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，提高了此驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)在不同工作環(huán)境下工作更加可靠。
[0007]本發(fā)明的另一目的是提供一種包括上述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的適用性較好，適用范圍較大。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0009]—種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，包括:
[0010]接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)；
[0011]判斷所述控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，如果是，根據(jù)所述控制信號(hào)以脈沖的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，如果否，根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0012]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)包括:
[0013]在所述檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿與每一個(gè)下降沿時(shí)均切換所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組；
[0014]或僅在所述檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿時(shí)切換所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組。
[0015]優(yōu)選地，所述接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)之前，還包括選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)；
[0016]當(dāng)所述控制信號(hào)為所述脈沖信號(hào)時(shí)，所述設(shè)定控制速度值與所述實(shí)際控制速度值均為頻率值；
[0017]當(dāng)所述控制信號(hào)為所述速度信號(hào)時(shí)，所述設(shè)定控制速度值與所述實(shí)際控制速度值均為電壓值。
[0018]優(yōu)選地，所述選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)之后，且所述接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)之前還包括切換所述設(shè)定控制速度值的檔位。
[0019]—種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，包括:
[0020]用于接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)的接收裝置；
[0021]連接于所述接收裝置的判斷裝置，用于判斷所述控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，當(dāng)所述實(shí)際控制速度值小于所述設(shè)定控制速度值時(shí)，所述判斷裝置根據(jù)所述控制信號(hào)以脈沖的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)所述實(shí)際控制速度值不小于所述設(shè)定控制速度值時(shí)，所述判斷裝置根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0022]優(yōu)選地，還包括用于選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)的選擇裝置，所述選擇裝置連接于所述接收裝置。
[0023]優(yōu)選地，還包括用于切換所述設(shè)定控制速度值的檔位的切換裝置，所述切換裝置連接于所述判斷裝置。
[0024]優(yōu)選地，所述切換裝置為包括至少兩個(gè)檔位的切換開關(guān)。
[0025]一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)器、位置檢測(cè)裝置和反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中的轉(zhuǎn)子與所述位置檢測(cè)裝置具有定位關(guān)系，所述驅(qū)動(dòng)器為如上述任意一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)器。
[0026]優(yōu)選地，所述位置檢測(cè)裝置為增量式光電編碼器。
[0027]本發(fā)明提供的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法中，通過(guò)判斷控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值的大小關(guān)系，可以自動(dòng)選擇用于控制繞組何時(shí)導(dǎo)通以及轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的信號(hào)，從而以相應(yīng)的控制方式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，充分利用了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)位置的反饋信息，可以避免高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)失步，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)不僅能夠適用于低速的工作環(huán)境，還能夠適用于高速的工作環(huán)境中，并且在各種工作環(huán)境下都能提供較大的力矩，提高了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。
[0028]本發(fā)明提供了一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器用于實(shí)現(xiàn)上述驅(qū)動(dòng)方法，提高了此驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)在不同工作環(huán)境下工作更加可靠。
[0029]本發(fā)明還提供了一種包括上述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的適用性較好，適用范圍較大。
【附圖說(shuō)明】
[0030]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0031]圖1為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例一的流程圖；
[0032]圖2為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例二的流程圖；
[0033]圖3為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例三的流程圖；
[0034]圖4為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖4中，I為驅(qū)動(dòng)器，2為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，3為位置檢測(cè)裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0037]本發(fā)明的核心是提供一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，提高了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。本發(fā)明的另一核心是提供一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，提高了此驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)在不同工作環(huán)境下工作更加可靠。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的適用性較好，適用范圍較大。
[0038]請(qǐng)參考圖1至4，圖1為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例一的流程圖；圖2為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例二的流程圖；圖3為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法的具體實(shí)施例三的流程圖；圖4為本發(fā)明所提供反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]本發(fā)明所提供的一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法具體包括:
[0040]步驟S1:接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)。
[0041]其中，在反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，控制器是不斷發(fā)出控制信號(hào)的，同時(shí)，位置檢測(cè)裝置能夠直接準(zhǔn)確地檢測(cè)轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置并不斷發(fā)出包含此實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)，另外，對(duì)控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值大小的比較也是不間斷進(jìn)行的。
[0042]步驟S2:判斷控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，如果是，根據(jù)控制信號(hào)以脈沖的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，如果否，根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0043]其中，控制信號(hào)的控制速度值是控制信號(hào)的值或者控制信號(hào)中能夠影響轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的參數(shù)值，具體根據(jù)控制信號(hào)的種類決定。設(shè)定作為比較基礎(chǔ)的設(shè)定控制速度值，根據(jù)控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值的實(shí)時(shí)比較得到的判斷結(jié)果來(lái)選擇控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的方式。
[0044]當(dāng)實(shí)際控制速度值小于設(shè)定控制速度值時(shí)，根據(jù)控制信號(hào)以脈沖的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，也就是說(shuō)，如果控制信號(hào)是脈沖信號(hào)，則由脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，如果控制信號(hào)不是脈沖信號(hào)，則折算成脈沖進(jìn)行控制?？刂菩盘?hào)可以決定在設(shè)定的方向下每一相繞組應(yīng)該在什么時(shí)刻開通和關(guān)斷，即，控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)的脈沖發(fā)生一個(gè)有效變化，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)切換一次導(dǎo)通的繞組，促使轉(zhuǎn)子繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)的脈沖的頻率值以及負(fù)載可以決定切換繞組后轉(zhuǎn)子以什么轉(zhuǎn)動(dòng)速度運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0045]當(dāng)實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值時(shí)，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法與開關(guān)磁阻電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法相似，具體為根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，電壓指的是施加在導(dǎo)通繞組上的電壓。檢測(cè)信號(hào)可以決定在設(shè)定的方向下每一相繞組應(yīng)該在什么時(shí)刻開通和關(guān)斷，即，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定角度時(shí)，位置檢測(cè)裝置發(fā)出的檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化，反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)切換一次導(dǎo)通的繞組，促使轉(zhuǎn)子繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，控制信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)以及負(fù)載可以決定切換繞組后轉(zhuǎn)子以什么轉(zhuǎn)動(dòng)速度運(yùn)轉(zhuǎn)，即，檢測(cè)信號(hào)經(jīng)過(guò)邏輯處理后可以得到反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，而控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值對(duì)應(yīng)一個(gè)需要轉(zhuǎn)子達(dá)到的指令轉(zhuǎn)速，此實(shí)際轉(zhuǎn)速與指令轉(zhuǎn)速根據(jù)相應(yīng)的算法計(jì)算后可以得出應(yīng)該施加給繞組的電壓值，通過(guò)調(diào)整此電壓值，促使轉(zhuǎn)子以指令轉(zhuǎn)速繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0046]應(yīng)當(dāng)指出，控制信號(hào)或者檢測(cè)信號(hào)的有效變化指的是能夠切換導(dǎo)通繞組的有效的變化點(diǎn)，具體可以根據(jù)控制算法或者位置檢測(cè)裝置的選擇進(jìn)行設(shè)置;設(shè)定角度是由位置檢測(cè)裝置和轉(zhuǎn)子的定位關(guān)系決定的，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度后，檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化。
[0047]可見，上述驅(qū)動(dòng)方法中，通過(guò)判斷控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值的大小關(guān)系，可以自動(dòng)選擇用于控制繞組何時(shí)導(dǎo)通以及轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的信號(hào)，從而以相應(yīng)的控制方式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，充分利用了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)位置的反饋信息，可以避免高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)失步，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)不僅能夠適用于低速的工作環(huán)境，還能夠適用于高速的工作環(huán)境中，并且在各種工作環(huán)境下都能提供較大的力矩，提高了反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。
[0048]上述實(shí)施例中的根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)可以包括在檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿與每一個(gè)下降沿時(shí)均切換反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組，即，上升沿與下降沿均為有效變化，在控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值的狀態(tài)下，接收到的檢測(cè)信號(hào)每出現(xiàn)一個(gè)上升沿，同步切換一次反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組，同樣地，接收到的檢測(cè)信號(hào)每出現(xiàn)一個(gè)下升沿，也同步切換一次反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組，從而控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)置較為方便。
[0049]具體可以以選用步距角為3度的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、每轉(zhuǎn)60個(gè)脈沖且檢測(cè)信號(hào)為一個(gè)的位置檢測(cè)裝置為例，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，但不以此為限。在處于控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值的狀態(tài)下，或者說(shuō)要求反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，當(dāng)轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)設(shè)定角度后，此檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化即出現(xiàn)一個(gè)上升沿(或下降沿)，此時(shí)對(duì)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組進(jìn)行切換，使轉(zhuǎn)子按設(shè)定方向進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)轉(zhuǎn)子再運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)設(shè)定角度后，此檢測(cè)信號(hào)再次發(fā)生一個(gè)有效變化即出現(xiàn)一個(gè)下降沿(或上升沿)，此時(shí)對(duì)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組進(jìn)行再次切換，使轉(zhuǎn)子按設(shè)定方向繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，此過(guò)程的循環(huán)進(jìn)行可以控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定方向不斷轉(zhuǎn)動(dòng)。此種實(shí)施例中，通過(guò)一個(gè)檢測(cè)信號(hào)即可實(shí)現(xiàn)繞組導(dǎo)通情況的切換，實(shí)現(xiàn)方式較為簡(jiǎn)單。
[0050]又或者，上述實(shí)施例中的根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)還可以包括僅在檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿時(shí)切換反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組，即，僅上升沿為有效變化，在控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值的狀態(tài)下，接收到的檢測(cè)信號(hào)每出現(xiàn)一個(gè)上升沿，同步切換一次反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組，從而控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)，控制較為精確。
[0051]具體可以以選用設(shè)有三相繞組的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、檢測(cè)信號(hào)為三個(gè)的位置檢測(cè)裝置為例，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，但不以此為限。此時(shí)，檢測(cè)信號(hào)可以與繞組一一對(duì)應(yīng)，設(shè)三相繞組分別為A相、B相、C相，A相繞組對(duì)應(yīng)第一檢測(cè)信號(hào)，B相繞組對(duì)應(yīng)第二檢測(cè)信號(hào)，C相繞組對(duì)應(yīng)第三檢測(cè)信號(hào)，設(shè)定導(dǎo)通順序?yàn)橐来螌?dǎo)通A相繞組、B相繞組、C相繞組。在處于控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值的狀態(tài)下，或者說(shuō)要求反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，由A相繞組開始，當(dāng)A相繞組導(dǎo)通且轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)設(shè)定角度后，第一檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化即出現(xiàn)一個(gè)上升沿，此時(shí)切換反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的導(dǎo)通繞組至B相繞組導(dǎo)通，轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)設(shè)定角度后，第二檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化即出現(xiàn)一個(gè)上升沿，此時(shí)切換反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的導(dǎo)通繞組至C相繞組導(dǎo)通，轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)設(shè)定角度后，第三檢測(cè)信號(hào)發(fā)生一個(gè)有效變化即出現(xiàn)一個(gè)上升沿，此時(shí)切換反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的導(dǎo)通繞組至A相繞組導(dǎo)通，并循環(huán)進(jìn)行上述過(guò)程，從而控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定方向不斷轉(zhuǎn)動(dòng)。此種實(shí)施中，對(duì)各相繞組分別檢測(cè)與控制，較為精確。
[0052]當(dāng)然，根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)這一步驟的實(shí)現(xiàn)方式不以上述各個(gè)實(shí)施例為限。
[0053]上述各個(gè)實(shí)施例中，在接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)這一步驟之前，還可以包括:
[0054]步驟SOl:選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為控制信號(hào)。
[0055]其中，當(dāng)控制信號(hào)為脈沖信號(hào)時(shí)，實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值均為頻率值；當(dāng)控制信號(hào)為速度信號(hào)時(shí)，實(shí)際控制速度值與設(shè)定控制速度值均為電壓值。
[0056]當(dāng)選擇脈沖信號(hào)作為控制信號(hào)時(shí)，實(shí)際控制速度值為脈沖信號(hào)的實(shí)時(shí)頻率值，設(shè)定一個(gè)頻率值作為設(shè)定控制速度值。處于脈沖信號(hào)的實(shí)際控制速度值小于此設(shè)定控制速度值的狀態(tài)之下，或者說(shuō)脈沖信號(hào)的實(shí)時(shí)頻率值小于設(shè)定的頻率值時(shí)，脈沖信號(hào)每發(fā)生一個(gè)變化，轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)一步;處于脈沖信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于此設(shè)定控制速度值的狀態(tài)之下，或者說(shuō)脈沖信號(hào)的實(shí)時(shí)頻率值不小于設(shè)定的頻率值時(shí)，則根據(jù)上述各個(gè)實(shí)施例中相同情況下的控制方式控制轉(zhuǎn)子的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0057]其中，在脈沖信號(hào)作為控制信號(hào)時(shí)，需要首先完成一個(gè)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)過(guò)程，然后再根據(jù)脈沖信號(hào)的頻率值決定控制方式;另外，在反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)和停止時(shí)需要加入相應(yīng)的加速或減速控制或者稱升降速控制，以防止反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)失步。
[0058]當(dāng)選擇速度信號(hào)作為控制信號(hào)時(shí)，接收的速度信號(hào)通常為施加在繞組上的電壓值，實(shí)際控制速度值為速度信號(hào)所表示的電壓值，設(shè)定施加在繞組上的一個(gè)電壓值作為設(shè)定控制速度值。處于速度信號(hào)的實(shí)際控制速度值小于此設(shè)定控制速度值的狀態(tài)之下，或者說(shuō)速度信號(hào)所代表的實(shí)時(shí)電壓值小于設(shè)定的電壓值時(shí)，速度信號(hào)先折算成脈沖，以脈沖的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，脈沖每發(fā)生一個(gè)變化，轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)一步，處于速度信號(hào)的實(shí)際控制速度值不小于速度信號(hào)的設(shè)定控制速度值的狀態(tài)之下，或者說(shuō)速度信號(hào)所代表的實(shí)時(shí)電壓值不小于設(shè)定的電壓值時(shí)，則根據(jù)上述各個(gè)實(shí)施例中相同情況下的控制方式控制轉(zhuǎn)子的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0059]可見，上述驅(qū)動(dòng)方法可以根據(jù)實(shí)際工作需求對(duì)接收的控制信號(hào)的種類進(jìn)行選擇或者確定，選擇由脈沖信號(hào)控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，有利于實(shí)現(xiàn)定位控制，而選擇由速度信號(hào)控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，有利于實(shí)現(xiàn)速度控制，進(jìn)一步提高此種驅(qū)動(dòng)方法的適用性。當(dāng)然，控制信號(hào)的設(shè)置與選擇不以本實(shí)施例為限。
[0060]在上述各個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為控制信號(hào)之后，且接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)之前，還可以包括:
[0061 ]步驟S02:切換設(shè)定控制速度值的檔位。
[0062]其中，控制信號(hào)的種類不同，設(shè)定控制速度值的種類與范圍也不同:
[0063]如果控制信號(hào)為脈沖信號(hào)，設(shè)定控制速度值為頻率值，通常，脈沖信號(hào)控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不失步的頻率值為可設(shè)定的最大設(shè)定控制速度值，而繞組上能夠施加的最小電壓值所對(duì)應(yīng)的脈沖的頻率值為可設(shè)定的最小設(shè)定控制速度值；
[0064]如果控制信號(hào)為速度信號(hào)，設(shè)定控制速度信號(hào)值為電壓值。對(duì)于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)來(lái)說(shuō)，施加在繞組上的電壓值具有一個(gè)閾值，當(dāng)大于此閾值時(shí)，繞組上的電壓值與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速值呈正相關(guān)，即電壓值越大則轉(zhuǎn)速值越大，電壓值越小則轉(zhuǎn)速值越小，而在不大于此閾值時(shí)，由于施加在繞組上的電壓值過(guò)低而無(wú)法使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)或者說(shuō)不能驅(qū)動(dòng)負(fù)載，則此閾值為可設(shè)定的最小設(shè)定控制速度值。
[0065]具體地，可以將設(shè)定控制速度值的檔位范圍設(shè)置在滿足上述要求的值的范圍內(nèi)。
[0066]可見，不同檔位的設(shè)置可以使設(shè)定控制速度值具有不同的選擇，進(jìn)一步提高了驅(qū)動(dòng)方法的適用性與靈活性。
[0067]除了上述實(shí)施例所提供的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，本發(fā)明還提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述驅(qū)動(dòng)方法的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，此驅(qū)動(dòng)器具體包括接收裝置和判斷裝置，判斷裝置連接于接收裝置。其中，接收裝置用于接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào);判斷裝置用于判斷控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，當(dāng)實(shí)際控制速度值小于設(shè)定控制速度值時(shí)，判斷裝置根據(jù)控制信號(hào)以脈沖的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)實(shí)際控制速度值不小于設(shè)定控制速度值時(shí)，判斷裝置根據(jù)控制信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0068]可見，此種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器可以實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)方法，提高了驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)在不同工作環(huán)境下工作更加可
A+-.與巨O
[0069]上述實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)器還可以包括選擇裝置，選擇裝置連接于接收裝置，此選擇裝置可以用于選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)作為控制信號(hào)。其中，當(dāng)控制信號(hào)為脈沖信號(hào)時(shí)，設(shè)定控制速度值與實(shí)際控制速度值均為頻率值；當(dāng)控制信號(hào)為速度信號(hào)時(shí)，設(shè)定控制速度值與實(shí)際控制速度值均為電壓值，從而進(jìn)一步提高了此驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。當(dāng)然，選擇裝置的設(shè)置不以此為限。
[0070]上述各個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器中還可以包括切換裝置，切換裝置連接于判斷裝置，切換裝置能夠?qū)υO(shè)定控制速度值的檔位進(jìn)行切換，從而增加設(shè)定控制速度值的選擇，使驅(qū)動(dòng)器能夠根據(jù)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際工作需求進(jìn)行設(shè)定控制速度值的設(shè)置。
[0071]其中，切換裝置可以根據(jù)控制信號(hào)的種類進(jìn)行設(shè)置，控制信號(hào)的種類不同，設(shè)定控制速度值的種類與范圍也不同。
[0072]可選地，上述實(shí)施例中的切換裝置中可以為包括至少兩個(gè)檔位的切換開關(guān)，以便提高反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性，通過(guò)撥動(dòng)切換開關(guān)的開關(guān)鍵即可進(jìn)行檔位選擇;又或者，切換裝置可以為能夠連續(xù)調(diào)整檔位值的電位器，類似于收音機(jī)的音量調(diào)整，以提高控制精度。當(dāng)然，切換裝置也可以為檔位撥桿或者其他切換裝置。
[0073]在上述設(shè)有包括脈沖信號(hào)與速度信號(hào)的選擇裝置的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，切換裝置具體可以包括與脈沖信號(hào)相對(duì)應(yīng)的第一切換裝置和與速度信號(hào)相對(duì)應(yīng)的第二控制裝置。第一切換裝置中包括能夠作為設(shè)定控制速度值的至少兩個(gè)頻率檔位，當(dāng)控制信號(hào)為脈沖信號(hào)時(shí)，通過(guò)第一切換裝置設(shè)定合適的設(shè)定控制速度值;第二切換裝置中包括能夠作為設(shè)定控制速度值的至少兩個(gè)電壓檔位，當(dāng)控制信號(hào)為速度信號(hào)時(shí)，通過(guò)第二切換裝置設(shè)定合適的設(shè)定控制速度值。
[0074]其中，頻率值與電壓值兩者均與要求轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的指令轉(zhuǎn)速具有一定的轉(zhuǎn)換關(guān)系。優(yōu)選地，第一切換裝置中的頻率值范圍所對(duì)應(yīng)的指令轉(zhuǎn)速范圍和第二切換裝置中的電壓值范圍所對(duì)應(yīng)的指令轉(zhuǎn)速范圍可以設(shè)置為兩個(gè)不同的范圍，從而指令速度的值的選擇范圍，進(jìn)一步提高反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的適用性。
[0075]其中，切換裝置中還可以包括用于進(jìn)行電流限幅的部件、能夠施加在繞組上的最低電壓值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速值以及脈沖控制時(shí)使反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不失步的頻率值進(jìn)行設(shè)置的部件。
[0076]當(dāng)然，切換裝置的設(shè)置以及檔位的數(shù)量不限于上述各個(gè)實(shí)施例。
[0077]除了上述實(shí)施例所提供的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法以及驅(qū)動(dòng)器，本發(fā)明還提供了一種包括上述驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于包括上述實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)器I，適用性較好，適用范圍較大。
[0078]其中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器1、位置檢測(cè)裝置3和反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2，且驅(qū)動(dòng)器1、位置檢測(cè)裝置3和反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2依次連接形成閉環(huán)回路。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2中的轉(zhuǎn)子與位置檢測(cè)裝置3具有定位關(guān)系。
[0079]一種優(yōu)選的實(shí)施例中，位置檢測(cè)裝置3可以設(shè)置在反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2的內(nèi)部，即反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2本身可以帶有位置檢測(cè)裝置3，此種設(shè)置方式便于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2中的轉(zhuǎn)子與位置檢測(cè)裝置3之間的定位處理，降低了定位與安裝難度。
[0080]可選地，上述實(shí)施例中的位置檢測(cè)裝置3可以為增量式光電編碼器，且此增量式光電編碼器與反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位處理，以便轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)設(shè)定角度后，增量式光電編碼器發(fā)出的檢測(cè)信號(hào)便發(fā)生一個(gè)有效變化，從而使驅(qū)動(dòng)器I在相應(yīng)的控制方式下控制導(dǎo)通繞組的切換，操作簡(jiǎn)便、測(cè)試準(zhǔn)確。又或者，可以將位置檢測(cè)裝置3設(shè)為其他碼盤裝置，該碼盤裝置與轉(zhuǎn)子位置相互對(duì)應(yīng)。當(dāng)然，也可以選用磁敏式位置傳感器或者其他位置檢測(cè)裝置3。
[0081]本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0082]以上對(duì)本發(fā)明所提供的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，包括: 接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)； 判斷所述控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，如果是，根據(jù)所述控制信號(hào)以脈沖的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，如果否，根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)包括: 在所述檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿與每一個(gè)下降沿時(shí)均切換所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組； 或僅在所述檢測(cè)信號(hào)的每一個(gè)上升沿時(shí)切換所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)導(dǎo)通的繞組。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)之前，還包括選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)； 當(dāng)所述控制信號(hào)為所述脈沖信號(hào)時(shí)，所述設(shè)定控制速度值與所述實(shí)際控制速度值均為頻率值； 當(dāng)所述控制信號(hào)為所述速度信號(hào)時(shí)，所述設(shè)定控制速度值與所述實(shí)際控制速度值均為電壓值。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于，所述選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)之后，且所述接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)之前還包括切換所述設(shè)定控制速度值的檔位。5.一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，包括: 用于接收控制器發(fā)出的控制信號(hào)與位置檢測(cè)裝置發(fā)出的包含反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)位置信息的檢測(cè)信號(hào)的接收裝置； 連接于所述接收裝置的判斷裝置，用于判斷所述控制信號(hào)的實(shí)際控制速度值是否小于設(shè)定控制速度值，當(dāng)所述實(shí)際控制速度值小于所述設(shè)定控制速度值時(shí)，所述判斷裝置根據(jù)所述控制信號(hào)以脈沖的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)所述實(shí)際控制速度值不小于所述設(shè)定控制速度值時(shí)，所述判斷裝置根據(jù)所述控制信號(hào)與所述檢測(cè)信號(hào)以電壓的形式控制所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，還包括用于選擇脈沖信號(hào)或者速度信號(hào)為所述控制信號(hào)的選擇裝置，所述選擇裝置連接于所述接收裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，還包括用于切換所述設(shè)定控制速度值的檔位的切換裝置，所述切換裝置連接于所述判斷裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述切換裝置為包括至少兩個(gè)檔位的切換開關(guān)。9.一種反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)器、位置檢測(cè)裝置和反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其特征在于，所述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)中的轉(zhuǎn)子與所述位置檢測(cè)裝置具有定位關(guān)系，所述驅(qū)動(dòng)器為權(quán)利要求5至8任意一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)器。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述位置檢測(cè)裝置為增量式光電編 bO iJtl./t-H
【文檔編號(hào)】H02P8/14GK105827165SQ201610389913
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年6月2日
【發(fā)明人】王富東, 吳偏偏, 朱成海, 李嘉楠
【申請(qǐng)人】蘇州大學(xué)