本發(fā)明涉及通信，具體涉及一種定位系統(tǒng)、方法、導(dǎo)航方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)技術(shù)中，戶(hù)外有基于衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)，有多種定位導(dǎo)航app（application，應(yīng)用程序），方便了人們的工作和生活，提升了社會(huì)的運(yùn)行效率。目前室內(nèi)定位市場(chǎng)中或者封閉場(chǎng)景中，wifi（wireless?fidelity，無(wú)線(xiàn)保真）、uwb（ultra?wide?band，超寬帶）、藍(lán)牙、rfid、偽衛(wèi)星等多種技術(shù)共存，由于成本、精度、維護(hù)、融合、演進(jìn)等要求只能在各自細(xì)化場(chǎng)景中有所應(yīng)用，且都是碎片化的應(yīng)用，無(wú)法以普適的方式提供室內(nèi)環(huán)境下的精準(zhǔn)導(dǎo)航的應(yīng)用。

2、基于5g（5th?generation?mobile?communication?technology，第五代移動(dòng)通信技術(shù)）高精準(zhǔn)定位網(wǎng)絡(luò)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)分米級(jí)定位精度；同時(shí)5g網(wǎng)絡(luò)作為室內(nèi)高精度位置服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施的優(yōu)勢(shì)在于一網(wǎng)多用，有統(tǒng)一的運(yùn)營(yíng)主體，能提供普適的定位服務(wù)，可節(jié)省企業(yè)整體上定位網(wǎng)絡(luò)的建網(wǎng)投資，簡(jiǎn)化網(wǎng)絡(luò)管理與維護(hù)，摒棄了其它定位技術(shù)的終端定制，無(wú)法融合更新，技術(shù)演進(jìn)困難等一系列的難題。

3、基于部署的5g商用基站，可以實(shí)現(xiàn)低成本、高精度的實(shí)時(shí)定位，定位導(dǎo)航的精度可以穩(wěn)定在分米級(jí)。其中，一種實(shí)現(xiàn)方式是，5g定位應(yīng)用基于5g標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的組網(wǎng)，在lmf（location?management?function，即位置管理功能）側(cè)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，偏差大于3米，偏差比較大，精度不滿(mǎn)足需求，且需要客戶(hù)頻繁的申請(qǐng)定位授權(quán)和取消操作，目前客戶(hù)普遍不會(huì)向運(yùn)營(yíng)商主動(dòng)申請(qǐng)定位授權(quán)，導(dǎo)致精準(zhǔn)定位應(yīng)用很難規(guī)?；茝V應(yīng)用。另一種實(shí)現(xiàn)方式是，在基站側(cè)直接進(jìn)行高精準(zhǔn)定位實(shí)現(xiàn)分米級(jí)精度，也會(huì)涉及到同樣的客戶(hù)定位授權(quán)的難題。

4、在相關(guān)技術(shù)中的標(biāo)準(zhǔn)組網(wǎng)架構(gòu)上和實(shí)際應(yīng)用中，需要客戶(hù)頻繁的申請(qǐng)定位授權(quán)和取消操作，難以支撐廣泛的精準(zhǔn)定位的需求和精準(zhǔn)導(dǎo)航的需求，比如商場(chǎng)導(dǎo)流、智慧停車(chē)、反向?qū)ぼ?chē)、精準(zhǔn)營(yíng)銷(xiāo)等消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)的定位導(dǎo)航的需求。在涉及到隱私保護(hù)和數(shù)據(jù)保護(hù)敏感話(huà)題時(shí)，為個(gè)性化客戶(hù)提供個(gè)性化的精準(zhǔn)導(dǎo)航服務(wù)尤為困難，難以滿(mǎn)足商貿(mào)場(chǎng)景下的定位導(dǎo)航的需求，同樣的需求也會(huì)出現(xiàn)在大型綜合性場(chǎng)館內(nèi)，比如大型綜合性醫(yī)院、大型運(yùn)動(dòng)場(chǎng)館與綜合樞紐中心，甚至園區(qū)工廠內(nèi)場(chǎng)館，比如物業(yè)人員軌跡跟蹤與巡更人員的歷史軌跡追溯。

5、相關(guān)技術(shù)中的視頻攝像系統(tǒng)，不能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航，且處于侵犯客戶(hù)隱私的灰色地帶無(wú)法普及，并且無(wú)法實(shí)現(xiàn)有效的、實(shí)時(shí)的定位導(dǎo)航應(yīng)用。

6、綜上所述，如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航，且避免侵犯客戶(hù)隱私是需要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種定位系統(tǒng)、方法、導(dǎo)航方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)場(chǎng)景下普適的精準(zhǔn)定位與導(dǎo)航，且可以避免侵犯客戶(hù)隱私，實(shí)現(xiàn)了隱私和數(shù)據(jù)保護(hù)。

2、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第一方面，提供一種定位系統(tǒng)，包括：基站、核心網(wǎng)、導(dǎo)航中繼服務(wù)器與位置解析計(jì)算服務(wù)器；

3、所述基站與所述核心網(wǎng)通信連接；所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器與所述基站通信連接，所述基站與所述位置解析計(jì)算服務(wù)器通信連接，所述位置解析計(jì)算服務(wù)器與所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器通信連接；

4、當(dāng)用戶(hù)設(shè)備附著在通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)，所述核心網(wǎng)通過(guò)所述基站為所述用戶(hù)設(shè)備分配第一ip地址；所述基站將所述參考信號(hào)的正交數(shù)據(jù)與用戶(hù)標(biāo)識(shí)發(fā)送給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器，所述參考信號(hào)為所述用戶(hù)設(shè)備與所述基站之間交互的信號(hào)，用于定位所述用戶(hù)設(shè)備的位置，所述用戶(hù)標(biāo)識(shí)包括所述第一ip地址；所述位置解析計(jì)算服務(wù)器基于所述正交數(shù)據(jù)獲取所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息；

5、所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，所述定位請(qǐng)求包括源地址和目的地址，所述源地址為所述第一ip地址，所述目的地址為所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器的第二ip地址；所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器，所述位置解析計(jì)算服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，所述定位信息包括所述坐標(biāo)信息；所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息封裝在ip包中，并轉(zhuǎn)發(fā)給所述用戶(hù)設(shè)備，以響應(yīng)所述定位請(qǐng)求。

6、在一種實(shí)施方式中，所述定位系統(tǒng)，還包括第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元，所述核心網(wǎng)包括第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元；

7、所述基站經(jīng)所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元與所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元通信連接，所述用戶(hù)設(shè)備能夠通過(guò)所述基站、所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元、所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元與所述導(dǎo)航平臺(tái)建立通信連接；

8、所述基站還經(jīng)所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元與所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器通信連接；

9、所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元，所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元基于轉(zhuǎn)發(fā)策略將所述定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，所述轉(zhuǎn)發(fā)策略用于將目的地址為所述第二ip地址的報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，將目的地址為所述第二ip地址之外的報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元。

10、在一種實(shí)施方式中，所述定位系統(tǒng)，還包括位置管理功能網(wǎng)元18、網(wǎng)關(guān)移動(dòng)定位中心網(wǎng)元與防火墻，所述核心網(wǎng)還包括接入和移動(dòng)性管理功能網(wǎng)元、統(tǒng)一數(shù)據(jù)管理網(wǎng)元、會(huì)話(huà)管理功能網(wǎng)元與策略控制功能網(wǎng)元；

11、所述基站與所述接入和移動(dòng)性管理功能網(wǎng)元通信連接，所述接入和移動(dòng)性管理功能網(wǎng)元與所述統(tǒng)一數(shù)據(jù)管理網(wǎng)元、所述會(huì)話(huà)管理功能網(wǎng)元、所述位置管理功能網(wǎng)元分別通信連接，所述會(huì)話(huà)管理功能網(wǎng)元與所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元、所述策略控制功能網(wǎng)元分別通信連接；所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元與所述防火墻連接；所述位置管理功能網(wǎng)元通過(guò)所述網(wǎng)關(guān)移動(dòng)定位中心網(wǎng)元與所述防火墻連接；

12、所述用戶(hù)設(shè)備能夠通過(guò)所述基站、所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元、所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元、所述防火墻與所述導(dǎo)航平臺(tái)建立通信連接。

13、在一種實(shí)施方式中，所述定位信息還包括所述第一ip地址與時(shí)間戳信息，或者，

14、所述定位信息還包括所述第一ip地址、時(shí)間戳信息與移動(dòng)速率。

15、在一種實(shí)施方式中，所述地址信息為所述第二ip地址；或，

16、所述地址信息為所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器的域名系統(tǒng)信息，所述域名系統(tǒng)信息包括所述第二ip地址，所述用戶(hù)設(shè)備對(duì)所述域名系統(tǒng)信息進(jìn)行解析得到所述第二ip地址。

17、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第二方面，提供一種定位方法，應(yīng)用于上述的定位系統(tǒng)；所述方法，包括：

18、當(dāng)用戶(hù)設(shè)備附著在通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)，所述核心網(wǎng)通過(guò)所述基站為所述用戶(hù)設(shè)備分配所述第一ip地址；

19、所述基站將所述參考信號(hào)的正交數(shù)據(jù)與所述用戶(hù)標(biāo)識(shí)發(fā)送給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器；

20、所述位置解析計(jì)算服務(wù)器基于所述正交數(shù)據(jù)獲取所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息；

21、所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的所述定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器；

22、所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器，所述位置解析計(jì)算服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器；

23、所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息封裝在ip包中，并轉(zhuǎn)發(fā)給所述用戶(hù)設(shè)備，以響應(yīng)所述定位請(qǐng)求。

24、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第三方面，提供一種導(dǎo)航方法，應(yīng)用于上述的定位系統(tǒng)；用戶(hù)設(shè)備能夠通過(guò)所述基站、所述核心網(wǎng)與導(dǎo)航平臺(tái)建立通信連接；所述方法，包括：

25、當(dāng)用戶(hù)設(shè)備附著在通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)，所述核心網(wǎng)通過(guò)所述基站為所述用戶(hù)設(shè)備分配第一ip地址；

26、所述基站將所述參考信號(hào)的正交數(shù)據(jù)與所述用戶(hù)標(biāo)識(shí)發(fā)送給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器；

27、所述位置解析計(jì)算服務(wù)器基于所述正交數(shù)據(jù)獲取所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息；

28、當(dāng)所述用戶(hù)設(shè)備連接至所述導(dǎo)航平臺(tái)后，所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送導(dǎo)航請(qǐng)求至所述導(dǎo)航平臺(tái)；

29、所述導(dǎo)航平臺(tái)基于所述導(dǎo)航請(qǐng)求發(fā)送授權(quán)請(qǐng)求給所述用戶(hù)設(shè)備，并在收到所述用戶(hù)設(shè)備反饋的同意授權(quán)信息后，將所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器的地址信息發(fā)送給所述用戶(hù)設(shè)備，所述地址信息包括所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器的第二ip地址；

30、所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的所述定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器；

31、所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所述位置解析計(jì)算服務(wù)器，所述位置解析計(jì)算服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器；

32、所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器將所述第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息封裝在ip包中，并轉(zhuǎn)發(fā)給所述用戶(hù)設(shè)備，以響應(yīng)所述定位請(qǐng)求；

33、所述用戶(hù)設(shè)備在接收到所述定位信息后，將所述坐標(biāo)信息發(fā)送給所述導(dǎo)航平臺(tái)，所述導(dǎo)航平臺(tái)基于所述坐標(biāo)信息提供導(dǎo)航服務(wù)。

34、在一種實(shí)施方式中，當(dāng)所述定位系統(tǒng)包括第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元、所述核心網(wǎng)包括第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元時(shí)，所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的所述定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，包括：

35、所述基站接收所述用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的定位請(qǐng)求，并將所述定位請(qǐng)求發(fā)送給所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元；

36、所述第一用戶(hù)面功能網(wǎng)元基于轉(zhuǎn)發(fā)策略將所述定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器；其中，所述轉(zhuǎn)發(fā)策略用于將目的地址為所述第二ip地址的報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器，將目的地址為所述第二ip地址之外的報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給所述第二用戶(hù)面功能網(wǎng)元。

37、在一種實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航方法，還包括：

38、當(dāng)所述用戶(hù)設(shè)備停止使用導(dǎo)航服務(wù)或退出所述導(dǎo)航平臺(tái)后，所述導(dǎo)航平臺(tái)發(fā)送通知消息給所述用戶(hù)設(shè)備，所述通知消息包括所述第二ip地址；

39、所述用戶(hù)設(shè)備在接收到所述通知消息后，向所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器發(fā)送停止服務(wù)請(qǐng)求；

40、所述導(dǎo)航中繼服務(wù)器在接收到所述停止服務(wù)請(qǐng)求后，停止發(fā)送所述定位信息給所述用戶(hù)設(shè)備。

41、在一種實(shí)施方式中，所述用戶(hù)設(shè)備在接收到所述定位信息后，將所述坐標(biāo)信息發(fā)送給所述導(dǎo)航平臺(tái)之后，還包括：

42、針對(duì)向所述用戶(hù)設(shè)備提供的導(dǎo)航路線(xiàn)，所述導(dǎo)航平臺(tái)在向所述用戶(hù)設(shè)備提供的導(dǎo)航界面推送營(yíng)銷(xiāo)內(nèi)容；或者，

43、所述導(dǎo)航平臺(tái)在接收到用于查詢(xún)歷史軌跡的查詢(xún)請(qǐng)求時(shí)，展示對(duì)應(yīng)的歷史軌跡，所述查詢(xún)請(qǐng)求包括所述歷史軌跡的標(biāo)識(shí)信息。

44、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)上述的方法。

45、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

46、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的有益效果在于：由于定位系統(tǒng)除了包括基站與核心網(wǎng)，還包括導(dǎo)航中繼服務(wù)器與位置解析計(jì)算服務(wù)器，基站與核心網(wǎng)通信連接，導(dǎo)航中繼服務(wù)器與基站通信連接，基站與位置解析計(jì)算服務(wù)器通信連接，位置解析計(jì)算服務(wù)器與導(dǎo)航中繼服務(wù)器通信連接，而且，當(dāng)用戶(hù)設(shè)備附著在通信網(wǎng)絡(luò)時(shí)，核心網(wǎng)通過(guò)基站為用戶(hù)設(shè)備分配第一ip地址，第一ip地址與用戶(hù)設(shè)備的具體信息無(wú)關(guān)，然后，基站接收用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的上行探測(cè)參考信號(hào)，并將上行探測(cè)參考信號(hào)的正交數(shù)據(jù)與用戶(hù)標(biāo)識(shí)發(fā)送給位置解析計(jì)算服務(wù)器，用戶(hù)標(biāo)識(shí)包括第一ip地址，位置解析計(jì)算服務(wù)器基于正交數(shù)據(jù)獲取第一ip地址對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，基站接收到用戶(hù)設(shè)備發(fā)送的定位請(qǐng)求后，將定位請(qǐng)求發(fā)送給導(dǎo)航中繼服務(wù)器，定位請(qǐng)求包括源地址和目的地址，源地址為第一ip地址，目的地址為導(dǎo)航中繼服務(wù)器的第二ip地址，導(dǎo)航中繼服務(wù)器將定位請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給位置解析計(jì)算服務(wù)器，位置解析計(jì)算服務(wù)器將第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息發(fā)送給導(dǎo)航中繼服務(wù)器，導(dǎo)航中繼服務(wù)器將第一ip地址對(duì)應(yīng)的定位信息封裝在ip包中，并轉(zhuǎn)發(fā)給用戶(hù)設(shè)備，以響應(yīng)定位請(qǐng)求，這樣，通過(guò)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進(jìn)行微小的改動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)場(chǎng)景下對(duì)用戶(hù)設(shè)備的精準(zhǔn)定位，且對(duì)原有的通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)或者已經(jīng)建設(shè)網(wǎng)絡(luò)沒(méi)有影響，普適性高，成本較低，容易普及，而且，由于在定位時(shí)，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)為用戶(hù)設(shè)備分配的ip地址來(lái)標(biāo)識(shí)用戶(hù)設(shè)備，通過(guò)ip地址無(wú)法確定具體的用戶(hù)設(shè)備信息，因此，可以避免侵犯客戶(hù)隱私，實(shí)現(xiàn)了隱私和數(shù)據(jù)保護(hù)。

47、當(dāng)基于上述的定位系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，用戶(hù)設(shè)備能夠通過(guò)基站、核心網(wǎng)與導(dǎo)航平臺(tái)建立通信連接，當(dāng)用戶(hù)設(shè)備連接至導(dǎo)航平臺(tái)后，用戶(hù)設(shè)備發(fā)送導(dǎo)航請(qǐng)求至導(dǎo)航平臺(tái)，導(dǎo)航平臺(tái)基于導(dǎo)航請(qǐng)求發(fā)送授權(quán)請(qǐng)求給用戶(hù)設(shè)備，并在收到用戶(hù)設(shè)備反饋的同意授權(quán)信息后，將導(dǎo)航中繼服務(wù)器的地址信息發(fā)送給用戶(hù)設(shè)備，地址信息包括導(dǎo)航中繼服務(wù)器的第二ip地址，這樣，解決了定位導(dǎo)航需要客戶(hù)通過(guò)運(yùn)營(yíng)商簽約授權(quán)的難題，客戶(hù)普遍接受應(yīng)用程序級(jí)授權(quán)，容易推廣。

48、導(dǎo)航平臺(tái)可以是室內(nèi)應(yīng)用場(chǎng)景下的導(dǎo)航平臺(tái)，能夠普適的滿(mǎn)足大型場(chǎng)館內(nèi)的精準(zhǔn)定位導(dǎo)航的需求，比如大型商貿(mào)中心、大型綜合性醫(yī)院、大型運(yùn)動(dòng)場(chǎng)館、綜合樞紐中心，甚至園區(qū)工廠內(nèi)場(chǎng)館，具體可應(yīng)用于商場(chǎng)導(dǎo)流、智慧停車(chē)、反向?qū)ぼ?chē)、精準(zhǔn)營(yíng)銷(xiāo)等消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)的定位導(dǎo)航，還能應(yīng)用于物業(yè)人員軌跡跟蹤與巡更人員的歷史軌跡追溯等應(yīng)用場(chǎng)景。因此，本技術(shù)的技術(shù)方案，可以在室內(nèi)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)普適的精準(zhǔn)定位與導(dǎo)航，且可以避免侵犯客戶(hù)隱私，實(shí)現(xiàn)了隱私和數(shù)據(jù)保護(hù)。