本發(fā)明涉及采摘機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種八角采摘機(jī)。

背景技術(shù)：

八角果為著名的調(diào)味香料，也供藥用，其果皮、種子和葉是制造化妝品、甜香酒、啤酒和食品工業(yè)的重要原料。一般八角生長在高達(dá)5至10米的樹干上，采摘時(shí)一般為人工爬樹采摘。因?yàn)榘私巧L環(huán)境的特殊性和采摘的嚴(yán)苛性，以及采摘方式上存在的：高空作業(yè)危險(xiǎn)系數(shù)高，采摘方式傳統(tǒng)，機(jī)械化程度不高，工作強(qiáng)度大，效率低等突出問題；市面上依次出現(xiàn)了振搖式、撞擊式采摘機(jī)械。然而，這些設(shè)備的工作方式不僅對(duì)果樹枝干和八角完整性造成很大損傷，且不適合高空作業(yè)，同時(shí)穩(wěn)定和可靠性不足。

近些年來，我國國內(nèi)涌現(xiàn)出了較為先進(jìn)實(shí)用的八角采摘機(jī)械設(shè)備,例如果園智能作業(yè)機(jī)械、自動(dòng)化采摘器、氣壓剪枝采摘機(jī)等，但總體上，我國的八角采收機(jī)械依然存在功能單一、穩(wěn)定性差、可靠性不強(qiáng)、效率低等比較現(xiàn)實(shí)的缺陷和不足，這些問題使得果農(nóng)不能普遍的去接受和應(yīng)用這些科研設(shè)備。

由于八角不宜長時(shí)間堆積保存，為了保證八角的新鮮和原味性，采收八角最好是在天晴的條件下進(jìn)行，采摘回來的鮮果要及時(shí)加工，這對(duì)工人的工作效率和工作時(shí)間要求較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，提供一種采摘機(jī)械手，可以提高工作效率，環(huán)保，保證人員安全，實(shí)現(xiàn)高空采摘并且穩(wěn)定性可靠性高。

為實(shí)現(xiàn)該目的，提供了一種八角采摘機(jī)，包括履帶爬行裝置；還包括設(shè)置于履帶爬行裝置上端的絲杠滑塊升降裝置、設(shè)置于絲杠滑塊升降裝置上端的底盤回轉(zhuǎn)裝置、設(shè)置于底盤回轉(zhuǎn)裝置上端的升降臂、設(shè)置于升降臂上端的采摘旋轉(zhuǎn)裝置、設(shè)置于采摘旋轉(zhuǎn)裝置上用于剪切的剪刀機(jī)械手，所述升降臂與采摘旋轉(zhuǎn)裝置連接端面設(shè)置有采摘支撐平臺(tái)，所述采摘支撐平臺(tái)上還設(shè)置有攝像頭掃描定位裝置。

優(yōu)選地，所述升降臂包括底座、一端與底座活動(dòng)連接的機(jī)械臂、一端與底座活動(dòng)連接的第一液壓缸和一端與底座活動(dòng)連接的第二液壓缸，其中，所述機(jī)械臂包括有活動(dòng)連接的下機(jī)械臂和上機(jī)械臂；所述第一液壓缸與底座活動(dòng)連接的相對(duì)另一端通過一鋼繩與上機(jī)械臂的與下機(jī)械臂連接的相對(duì)另一端連接，所述第二液壓缸與底座活動(dòng)連接的相對(duì)另一端與下機(jī)械臂活動(dòng)連接，所述下機(jī)械臂和上機(jī)械臂連接位置的上端設(shè)置有用于支撐鋼繩的支撐結(jié)構(gòu)，所述下機(jī)械臂和上機(jī)械臂之間還設(shè)置有與下機(jī)械臂和上機(jī)械臂活動(dòng)連接的第三液壓缸。

優(yōu)選地，所述采摘旋轉(zhuǎn)裝置包括采摘盆、設(shè)置于采摘盆下端的采摘旋轉(zhuǎn)裝置大齒輪、與采摘旋轉(zhuǎn)裝置大齒輪嚙合的采摘旋轉(zhuǎn)裝置小齒輪、與采摘旋轉(zhuǎn)裝置小齒輪連接的采摘旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述剪刀機(jī)械手包括絲杠、設(shè)置于絲杠上端并且與絲杠的滑塊連接的剪刀結(jié)構(gòu)、與絲杠底部連接的剪刀機(jī)械手升降電機(jī)、設(shè)置于絲杠下端并且與絲杠的滑桶連接的剪刀機(jī)械手大齒輪、通過一剪刀機(jī)械手小齒輪與剪刀機(jī)械手大齒輪嚙合的剪刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述剪刀結(jié)構(gòu)包括固定刀片座、與固定刀片座貼合并且活動(dòng)連接的張合刀片、設(shè)置于固定刀片座一側(cè)的剪切旋轉(zhuǎn)電機(jī)、與剪切旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接并且穿過固定刀片座和張合刀片的彈簧軸、設(shè)置于彈簧軸上并且與張合刀片連接的扭轉(zhuǎn)彈簧。

優(yōu)選地，所述履帶爬行裝置包括基座底盤、對(duì)稱設(shè)置于基座底盤兩側(cè)的同步帶輪組、分別設(shè)置于兩側(cè)同步帶輪組上的兩條同步履帶、設(shè)置于基座底盤內(nèi)并且分別與兩側(cè)的同步帶輪組一一對(duì)應(yīng)連接的兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)、設(shè)置于基座底盤內(nèi)分別與兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)連接的柴油機(jī)發(fā)電機(jī)組；所述兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)對(duì)稱設(shè)置于基座底盤內(nèi)并且分別依次通過聯(lián)軸器、履帶爬行裝置小錐齒輪和履帶爬行裝置大錐齒輪與相對(duì)應(yīng)的同步帶輪組連接。

優(yōu)選地，所述絲杠滑塊升降裝置包括下端與履帶爬行裝置連接的升降裝置底座、設(shè)置于升降裝置底座上的升降支架和升降裝置電動(dòng)機(jī)、通過導(dǎo)軌滑塊與升降支架上端連接的工作平臺(tái)；所述升降支架下端一側(cè)與升降裝置底座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接并且升降支架下端另一側(cè)通過移動(dòng)滑盤與升降裝置底座接觸；所述升降裝置電動(dòng)機(jī)依次通過水平絲桿和水平絲杠滑塊與移動(dòng)滑盤連接，所述升降裝置底座上還設(shè)置有與升降支架連接的升降裝置液壓缸。

優(yōu)選地，所述升降支架由一組對(duì)稱交叉可活動(dòng)連接的豎桿組成并且豎桿組間通過一橫桿連接，其中，豎桿組由兩根豎桿組成并且與橫桿的連接點(diǎn)為兩豎桿間的交叉點(diǎn)，豎桿組下端一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的與升降裝置底座連接并且另一端通過移動(dòng)滑盤與升降裝置底座接觸，豎桿組上端均通過導(dǎo)軌滑塊與工作平臺(tái)連接，升降裝置液壓缸與橫桿連接。

優(yōu)選地，所述底盤回轉(zhuǎn)裝置包括底盤回轉(zhuǎn)電機(jī)、與底盤回轉(zhuǎn)電機(jī)連接的旋轉(zhuǎn)圓盤、固定于旋轉(zhuǎn)圓盤上的搖桿、通過搖桿與旋轉(zhuǎn)圓盤連接的齒條、與齒條嚙合的直齒輪、設(shè)置于直齒輪上的回轉(zhuǎn)底盤。

優(yōu)選地，所述采摘支撐平臺(tái)下端還設(shè)置有裝料帶與采摘盆下端連接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果在于：

本發(fā)明通過設(shè)置履帶爬行裝置、絲杠滑塊升降裝置、底盤回轉(zhuǎn)裝置、升降臂、采摘旋轉(zhuǎn)裝置和剪刀機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)來進(jìn)行采摘，可以提高工作效率，環(huán)保，保證人員安全，實(shí)現(xiàn)高空采摘并且穩(wěn)定性可靠性高。在本發(fā)明中的升降臂通過設(shè)置三個(gè)液壓缸聯(lián)動(dòng)工作，能夠防止機(jī)械手臂在工作的時(shí)候產(chǎn)生搖晃和受力不均勻的意外情況發(fā)生，提高了機(jī)械設(shè)備的安全性能。在本發(fā)明中的采摘旋轉(zhuǎn)裝置通過大小齒輪的嚙合傳動(dòng)來控制安裝在大齒輪軸上的采摘盤的旋轉(zhuǎn)角度能夠提高傳動(dòng)的平穩(wěn)性、速率和工作效率。在本發(fā)明中的剪刀機(jī)械手通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和絲桿運(yùn)動(dòng)能夠有效提高采摘剪切時(shí)的精度。在本發(fā)明中履帶爬行裝置的前后仰角做成與地面成60°角度能夠更好更穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)上下爬坡和跨域各種復(fù)雜溝壑的功能。在本發(fā)明中絲杠滑塊升降裝置通過絲桿和液壓缸協(xié)調(diào)進(jìn)行升降操作，能夠提高傳動(dòng)的平穩(wěn)性，提供較大的升降力，使得控制簡便。在本發(fā)明中底盤回轉(zhuǎn)裝置通過齒輪協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得控制簡便，安裝方便，巧妙的實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明中通過攝像頭的掃描定位裝置能夠有效的提高工作效率和控制精度，提高自動(dòng)化控制程度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中升降臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中采摘旋轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明中剪刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明中剪刀結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中履帶爬行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明中絲杠滑塊升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明中底盤回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，任何在本發(fā)明權(quán)利要求范圍所做的有限次的修改，仍在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種八角采摘機(jī)，包括履帶爬行裝置1；還包括設(shè)置于履帶爬行裝置1上端的絲杠滑塊升降裝置6、設(shè)置于絲杠滑塊升降裝置6上端的底盤回轉(zhuǎn)裝置7、設(shè)置于底盤回轉(zhuǎn)裝置7上端的升降臂2、設(shè)置于升降臂2上端的采摘旋轉(zhuǎn)裝置3、設(shè)置于采摘旋轉(zhuǎn)裝置3上用于剪切的剪刀機(jī)械手4，升降臂2與采摘旋轉(zhuǎn)裝置3連接端面設(shè)置有采摘支撐平臺(tái)26，采摘支撐平臺(tái)26上還設(shè)置有攝像頭掃描定位裝置5。采摘支撐平臺(tái)26下端還設(shè)置有裝料帶8與采摘盆31下端連接。

在本實(shí)施例中，履帶爬行裝置1由于八角采摘機(jī)的運(yùn)行，從一個(gè)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行八角采摘。絲杠滑塊升降裝置6用于將上端八角采摘裝置初步大概提升到采摘位置。底盤回轉(zhuǎn)裝置7用于將上端八角采摘裝置進(jìn)行180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)對(duì)八角進(jìn)行初步角度定位。升降臂2用于控制采摘支撐平臺(tái)26的提升與下降，滿足采摘的需要，采摘旋轉(zhuǎn)裝置3通過旋轉(zhuǎn)對(duì)采摘的八角進(jìn)行初步定位，剪刀機(jī)械手4用于對(duì)八角進(jìn)行精確的剪切，使得八角掉入采摘旋轉(zhuǎn)裝置3中然后收集到裝料帶8中。剪刀機(jī)械手4可以設(shè)置于采摘旋轉(zhuǎn)裝置3內(nèi)部。攝像頭的掃描定位裝置5用于對(duì)八角進(jìn)行精準(zhǔn)的定位并通過發(fā)送信號(hào)到后臺(tái)控制系統(tǒng)，控制升降臂2、采摘旋轉(zhuǎn)裝置3和剪刀機(jī)械手4的聯(lián)動(dòng)從而對(duì)八角進(jìn)行采摘。

如圖2所示，升降臂2包括底座27、一端與底座27活動(dòng)連接的機(jī)械臂25、一端與底座27活動(dòng)連接的第一液壓缸21和一端與底座27活動(dòng)連接的第二液壓缸22，其中，機(jī)械臂25包括有活動(dòng)連接的下機(jī)械臂251和上機(jī)械臂252；第一液壓缸21與底座27活動(dòng)連接的相對(duì)另一端通過一鋼繩23與上機(jī)械臂252的與下機(jī)械臂251連接的相對(duì)另一端連接，第二液壓缸22與底座27活動(dòng)連接的相對(duì)另一端與下機(jī)械臂251活動(dòng)連接，下機(jī)械臂251和上機(jī)械臂252連接位置的上端設(shè)置有用于支撐鋼繩23的支撐結(jié)構(gòu)，下機(jī)械臂251和上機(jī)械臂252之間還設(shè)置有與下機(jī)械臂251和上機(jī)械臂252活動(dòng)連接的第三液壓缸24。

在本實(shí)施例中，由第二液壓缸22和第三液壓缸24共同作用帶動(dòng)機(jī)械臂25實(shí)現(xiàn)伸縮和升降功能；第一液壓缸21的作用為通過控制鋼繩23的張緊力度來控制上機(jī)械臂252的穩(wěn)定，防止機(jī)械手臂在工作的時(shí)候產(chǎn)生搖晃和受力不均勻的意外情況發(fā)生，提高了機(jī)械設(shè)備的安全性能。

如圖3所示，采摘旋轉(zhuǎn)裝置3包括采摘盆31、設(shè)置于采摘盆31下端的采摘旋轉(zhuǎn)裝置大齒輪33、與采摘旋轉(zhuǎn)裝置大齒輪33嚙合的采摘旋轉(zhuǎn)裝置小齒輪32、與采摘旋轉(zhuǎn)裝置小齒輪32連接的采摘旋轉(zhuǎn)電機(jī)34，采摘旋轉(zhuǎn)電機(jī)34設(shè)置于采摘支撐平臺(tái)26下端并且穿過采摘支撐平臺(tái)26與小齒輪32連接。

在本實(shí)施例中，采摘旋轉(zhuǎn)電機(jī)43為伺服電機(jī)進(jìn)行高精度控制。采摘旋轉(zhuǎn)裝置小齒輪32和采摘旋轉(zhuǎn)裝置大齒輪33都斜齒輪。采摘旋轉(zhuǎn)電機(jī)43通過聯(lián)軸器帶動(dòng)小斜齒輪旋轉(zhuǎn)，經(jīng)大小斜齒輪嚙合傳動(dòng)來控制采摘盤的旋轉(zhuǎn)角度，完成對(duì)八角的初步定位。從而采摘旋轉(zhuǎn)裝置3控制方式簡便、工作效率大、靈敏度高。

如圖4-圖5所示，剪刀機(jī)械手4包括絲杠42、設(shè)置于絲杠42上端并且與絲杠42的滑塊連接的剪刀結(jié)構(gòu)46、與絲杠42底部連接的剪刀機(jī)械手升降電機(jī)45、設(shè)置于絲杠42下端并且與絲杠42的滑桶連接的剪刀機(jī)械手大齒輪43、通過一剪刀機(jī)械手小齒輪44與剪刀機(jī)械手大齒輪43嚙合的剪刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)41。剪刀結(jié)構(gòu)46包括固定刀片座462、與固定刀片座462貼合并且活動(dòng)連接的張合刀片463、設(shè)置于固定刀片座462一側(cè)的剪切旋轉(zhuǎn)電機(jī)461、與剪切旋轉(zhuǎn)電機(jī)461連接并且穿過固定刀片座462和張合刀片463的彈簧軸464、設(shè)置于彈簧軸464上并且與張合刀片463連接的扭轉(zhuǎn)彈簧465，剪刀機(jī)械手升降電機(jī)45和剪刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)41設(shè)置于采摘支撐平臺(tái)26上。

在本實(shí)施例中，剪刀機(jī)械手小齒輪44和剪刀機(jī)械手大齒輪43均為錐齒輪，剪刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)41和剪刀機(jī)械手升降電機(jī)45均為伺服電機(jī)。剪刀機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)41帶動(dòng)小錐齒輪旋轉(zhuǎn)，經(jīng)大小錐齒輪嚙合傳動(dòng)來控制剪刀機(jī)械手4的旋轉(zhuǎn)角度；再經(jīng)過剪刀機(jī)械手升降電機(jī)45的正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲桿42在滑筒內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由絲桿42控制其滑塊的升降，進(jìn)而帶動(dòng)剪刀結(jié)構(gòu)46實(shí)現(xiàn)上升和下降功能。

如圖6所示，履帶爬行裝置1包括基座底盤18、對(duì)稱設(shè)置于基座底盤18兩側(cè)的同步帶輪組11、分別設(shè)置于兩側(cè)同步帶輪組11上的兩條同步履帶12、設(shè)置于基座底盤18內(nèi)并且分別與兩側(cè)的同步帶輪組11一一對(duì)應(yīng)連接的兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13、設(shè)置于基座底盤18內(nèi)分別與兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13連接的柴油機(jī)發(fā)電機(jī)組17；兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13對(duì)稱設(shè)置于基座底盤18內(nèi)并且分別依次通過聯(lián)軸器、履帶爬行裝置小錐齒輪15和履帶爬行裝置大錐齒輪16與相對(duì)應(yīng)的同步帶輪組11連接。

在本實(shí)施例中，柴油機(jī)發(fā)電機(jī)組17設(shè)置于基座底盤18中部。兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13為交流伺服電機(jī)，兩臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13可以對(duì)稱設(shè)置于基座底盤18前端或后端。運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13通過履帶爬行裝置小錐齒輪15的嚙合帶動(dòng)履帶爬行裝置大錐齒輪16的旋轉(zhuǎn)，再經(jīng)過同步帶輪組11與同步履帶12的嚙合傳動(dòng)，使基座底盤18實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；控制運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)13中的一臺(tái)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)基座底盤的換向功能；履帶爬行裝置1的前后仰角做成與地面成60°角度能夠更好更穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)上下爬坡和跨域各種復(fù)雜溝壑的功能。

如圖7所示，絲杠滑塊升降裝置6包括下端與履帶爬行裝置1連接的升降裝置底座69、設(shè)置于升降裝置底座69上的升降支架63和升降裝置電動(dòng)機(jī)66、通過導(dǎo)軌滑塊62與升降支架63上端連接的工作平臺(tái)61；升降支架63下端一側(cè)與升降裝置底座69可轉(zhuǎn)動(dòng)連接并且升降支架63下端另一側(cè)通過移動(dòng)滑盤65與升降裝置底座69接觸；升降裝置電動(dòng)機(jī)66依次通過水平絲桿67和水平絲杠滑塊64與移動(dòng)滑盤65連接，升降裝置底座69上還設(shè)置有與升降支架63連接的升降裝置液壓缸68。

升降支架63由一組對(duì)稱交叉可活動(dòng)連接的豎桿組成并且豎桿組間通過一橫桿連接，其中，豎桿組由兩根豎桿組成并且與橫桿的連接點(diǎn)為兩豎桿間的交叉點(diǎn)，豎桿組下端一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的與升降裝置底座69連接并且另一端通過移動(dòng)滑盤65與升降裝置底座69接觸，豎桿組上端均通過導(dǎo)軌滑塊62與工作平臺(tái)61連接，升降裝置液壓缸68與橫桿連接。

在本實(shí)施例中，當(dāng)工作平臺(tái)61上還設(shè)置有圍欄，可以四面全圍起來，也可以部分圍起來。移動(dòng)圓盤65沿著升降裝置底座69上設(shè)置的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。升降裝置電動(dòng)機(jī)66為交流異步電機(jī)，交流異步電機(jī)帶動(dòng)絲杠滑塊64實(shí)現(xiàn)正反兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)，通過絲杠滑塊64和移動(dòng)圓盤65的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制升降支架63的升降。當(dāng)絲杠滑塊64向左滑動(dòng)時(shí)，工作平臺(tái)61下端的導(dǎo)軌滑塊62也沿著固定導(dǎo)軌向左移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的上升功能；當(dāng)絲杠滑塊64向右滑動(dòng)時(shí)，工作平臺(tái)61下端的導(dǎo)軌滑塊62也沿著固定導(dǎo)軌向右平穩(wěn)移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)工作平臺(tái)61實(shí)現(xiàn)下降的功能。當(dāng)工作平臺(tái)61在較高的高空作業(yè)時(shí)，此時(shí)由升降裝置液壓缸68和絲杠滑塊64一起帶動(dòng)升降支架63實(shí)現(xiàn)升降，既提供可足夠的升降力，又保障了工作的平穩(wěn)性。

如圖8所示，底盤回轉(zhuǎn)裝置7包括底盤回轉(zhuǎn)電機(jī)71、與底盤回轉(zhuǎn)電機(jī)71連接的旋轉(zhuǎn)圓盤72、固定于旋轉(zhuǎn)圓盤72上的搖桿73、通過搖桿73與旋轉(zhuǎn)圓盤72連接的齒條74、與齒條74嚙合的直齒輪76、設(shè)置于直齒輪76上的回轉(zhuǎn)底盤75。

在本實(shí)施例中，底盤回轉(zhuǎn)電機(jī)71為伺服電機(jī)。由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)圓盤72旋轉(zhuǎn)，再由固定在旋轉(zhuǎn)圓盤72上的搖桿73帶動(dòng)齒條74實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，最后通過嚙合的直齒輪76和齒條74將動(dòng)力轉(zhuǎn)送給回轉(zhuǎn)底盤75實(shí)現(xiàn)其180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例工作流程：在進(jìn)行八角采摘的過程中，通過履帶爬行裝置1將整臺(tái)裝置運(yùn)行到八角樹下，絲杠滑塊升降裝置6將其上端的設(shè)備進(jìn)行初步提升，底盤回轉(zhuǎn)裝置7進(jìn)行旋轉(zhuǎn)對(duì)八角進(jìn)行初步定位，攝像頭的掃描定位裝置5對(duì)八角進(jìn)行精準(zhǔn)的定位并通過發(fā)送信號(hào)到后臺(tái)控制系統(tǒng)，控制升降臂2進(jìn)行高度的進(jìn)一步的確定，然后通過采摘旋轉(zhuǎn)裝置3旋轉(zhuǎn)到設(shè)定角度，完成對(duì)八角的進(jìn)一步角度定位，然后通過剪刀機(jī)械手4對(duì)八角進(jìn)行精確的剪切采摘，通過到每個(gè)八角的定位能夠?qū)崿F(xiàn)不間斷的采摘，從而可以避免采摘人員爬高的帶來的危險(xiǎn)，可以提高工作效率，保證人員安全，現(xiàn)實(shí)高空采摘并且穩(wěn)定性可靠性高。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。