所屬的技術(shù)人員知道，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)為裝置、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，因此，本發(fā)明可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，還可以是硬件和軟件結(jié)合的形式，本文一般稱為“電路”、“模塊”或“裝置”。此外，在一些實(shí)施例中，本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中包含計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。

背景技術(shù)：

1、目前國內(nèi)市場上機(jī)具調(diào)平技術(shù)快速發(fā)展，但大多只有左右調(diào)平功能，可以提升作業(yè)后的田面平整度。但是水田作業(yè)時(shí)，常常因?yàn)榈夭黄綄?dǎo)致拖拉機(jī)俯仰，導(dǎo)致作業(yè)后的田面出現(xiàn)坑或沒有作業(yè)到的區(qū)域，因此針對水田機(jī)型，拖拉機(jī)俯仰時(shí)的調(diào)平控制尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和拖拉機(jī)。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，該方法的技術(shù)方案如下：

3、基于水田拖拉機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的車身橫滾角，確定所述水田拖拉機(jī)的機(jī)具調(diào)平油缸的第一動(dòng)作量，并基于所述水田拖拉機(jī)在所述當(dāng)前時(shí)刻的車身俯仰角，確定所述水田拖拉機(jī)的提升器提升油缸的第二動(dòng)作量；

4、當(dāng)所述當(dāng)前時(shí)刻的第一動(dòng)作量大于第一閾值時(shí)，對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制，直至在所述當(dāng)前時(shí)刻之后的第一預(yù)設(shè)時(shí)刻的第一動(dòng)作量小于所述第一閾值時(shí)，停止對所述機(jī)具調(diào)平油缸的控制，并當(dāng)所述當(dāng)前時(shí)刻的第二動(dòng)作量大于第二閾值時(shí)，對所述提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制，直至在所述當(dāng)前時(shí)刻之后的第二預(yù)設(shè)時(shí)刻的第二動(dòng)作量小于所述第二閾值時(shí)，停止對所述提升器提升油缸的控制。

5、本發(fā)明的一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法的有益效果如下：

6、本發(fā)明的方法通過同時(shí)對水田拖拉機(jī)的機(jī)具與提升器進(jìn)行調(diào)平控制，從而達(dá)到全方位的調(diào)平效果，讓用戶在作業(yè)時(shí)無需手動(dòng)頻繁調(diào)節(jié)提升器高度，降低作業(yè)難度。

7、在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法還可以做如下改進(jìn)。

8、在一種可選的方式中，對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制的步驟，包括：

9、通過所述機(jī)具調(diào)平油缸對應(yīng)的第一電磁閥對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制。

10、在一種可選的方式中，對所述提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制的步驟，包括：

11、通過所述提升器提升油缸對應(yīng)的第二電磁閥對所述提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制。

12、在一種可選的方式中，還包括：

13、利用陀螺儀或激光測距儀，采集所述水田拖拉機(jī)在任一時(shí)刻的車身橫滾角與車身俯仰角。

14、在一種可選的方式中，利用陀螺儀或激光測距儀，采集所述水田拖拉機(jī)在任一時(shí)刻的車身橫滾角與車身俯仰角的步驟，包括：

15、當(dāng)接收到啟動(dòng)所述水田拖拉機(jī)的自動(dòng)調(diào)平控制功能的信號(hào)時(shí)，執(zhí)行所述利用陀螺儀或激光測距儀，采集所述水田拖拉機(jī)在任一時(shí)刻的車身橫滾角與車身俯仰角的步驟。

16、第二方面，本發(fā)明提供一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制裝置，該裝置的技術(shù)方案如下：

17、包括：處理模塊和控制模塊；

18、所述處理模塊用于：基于水田拖拉機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的車身橫滾角，確定所述水田拖拉機(jī)的機(jī)具調(diào)平油缸的第一動(dòng)作量，并基于所述水田拖拉機(jī)在所述當(dāng)前時(shí)刻的車身俯仰角，確定所述水田拖拉機(jī)的提升器提升油缸的第二動(dòng)作量；

19、所述控制模塊用于：當(dāng)所述當(dāng)前時(shí)刻的第一動(dòng)作量大于第一閾值時(shí)，對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制，直至在所述當(dāng)前時(shí)刻之后的第一預(yù)設(shè)時(shí)刻的第一動(dòng)作量小于所述第一閾值時(shí)，停止對所述機(jī)具調(diào)平油缸的控制，并當(dāng)所述當(dāng)前時(shí)刻的第二動(dòng)作量大于第二閾值時(shí)，對所述提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制，直至在所述當(dāng)前時(shí)刻之后的第二預(yù)設(shè)時(shí)刻的第二動(dòng)作量小于所述第二閾值時(shí)，停止對所述提升器提升油缸的控制。

20、本發(fā)明的一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制裝置的有益效果如下：

21、本發(fā)明的裝置通過同時(shí)對水田拖拉機(jī)的機(jī)具與提升器進(jìn)行調(diào)平控制，從而達(dá)到全方位的調(diào)平效果，讓用戶在作業(yè)時(shí)無需手動(dòng)頻繁調(diào)節(jié)提升器高度，降低作業(yè)難度。

22、在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制裝置還可以做如下改進(jìn)。

23、在一種可選的方式中，所述控制模塊中的對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制的步驟，包括：

24、通過所述機(jī)具調(diào)平油缸對應(yīng)的第一電磁閥對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制。

25、第三方面，本發(fā)明的一種電子設(shè)備的技術(shù)方案如下：

26、包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法的步驟。

27、第四方面，本發(fā)明提供的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的技術(shù)方案如下：

28、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取所述指令時(shí)，使所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)執(zhí)行如本發(fā)明的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法的步驟。

29、第五方面，本發(fā)明提供一種拖拉機(jī)，采用如下技術(shù)方案：

30、一種拖拉機(jī)，包括第三方面所描述的電子設(shè)備。

31、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，其特征在于，對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，其特征在于，對所述提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法，其特征在于，利用陀螺儀或激光測距儀，采集所述水田拖拉機(jī)在任一時(shí)刻的車身橫滾角與車身俯仰角的步驟，包括：

6.一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制裝置，其特征在于，包括：處理模塊和控制模塊；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制裝置，其特征在于，所述控制模塊中的對所述機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制的步驟，包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法。

10.一種拖拉機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求8所述的電子設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及拖拉機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，公開一種水田拖拉機(jī)作業(yè)調(diào)平控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和拖拉機(jī)，包括：基于水田拖拉機(jī)的當(dāng)前車身橫滾角，確定水田拖拉機(jī)的機(jī)具調(diào)平油缸的第一動(dòng)作量，并基于水田拖拉機(jī)的當(dāng)前車身俯仰角，確定水田拖拉機(jī)的提升器提升油缸的第二動(dòng)作量；當(dāng)?shù)谝粍?dòng)作量大于第一閾值時(shí)，對機(jī)具調(diào)平油缸進(jìn)行水平調(diào)平控制，直至小于第一閾值時(shí)，停止對機(jī)具調(diào)平油缸的控制，并當(dāng)?shù)诙?dòng)作量大于第二閾值時(shí)，對提升器提升油缸進(jìn)行高度調(diào)平控制，直至小于第二閾值時(shí)，停止對提升器提升油缸的控制。本發(fā)明通過同時(shí)對水田拖拉機(jī)的機(jī)具與提升器進(jìn)行調(diào)平控制，從而達(dá)到全方位調(diào)平效果，讓用戶在作業(yè)時(shí)無需手動(dòng)頻繁調(diào)節(jié)提升器高度，降低作業(yè)難度。

技術(shù)研發(fā)人員：孫建平,楊治學(xué),馬文昊,孫彭輝,林芳旭,高正,田志海,陳圣,李泉明,季宇杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：濰柴雷沃智慧農(nóng)業(yè)科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8