本公開涉及諸如平地機(jī)的工作車輛的操作員控制設(shè)備。

背景技術(shù)：

重型設(shè)備操作員經(jīng)常使用安裝在車輛的操作員站處或附近的各種控制裝置來操作大型工作車輛。在諸如平地機(jī)的復(fù)雜車輛中，操作員可能需要相繼或同時(shí)操縱大量的控制裝置，以操作車輛的眾多獨(dú)立或相互依存的子系統(tǒng)。這些控制裝置可包括控制車輛掘進(jìn)率(heading rate)和方向的系統(tǒng)，以及操作由車輛承載的一個(gè)或多個(gè)工具或器具的系統(tǒng)。

車輛及其器具的有效而高效的操作可能需要操作員執(zhí)行復(fù)雜的手和手臂姿勢，以便及時(shí)而準(zhǔn)確地操縱為了啟用這些系統(tǒng)所需要的控制裝置。車輛及其器具的不精確控制可能導(dǎo)致關(guān)注區(qū)域的工作緩慢或返工，或者造成更多材料(例如，骨料、瀝青等)被用在關(guān)注區(qū)域而非期望區(qū)域(這是昂貴的)。有時(shí)，可能同時(shí)或快速連續(xù)地需要許多復(fù)雜的姿勢來有效而高效地操作車輛(例如，最后通過U形轉(zhuǎn)彎等)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供了包括平地機(jī)的工作車輛的改進(jìn)型操作員控制。

在一個(gè)方面中，本公開提供了一種用于工作車輛的操作員控制設(shè)備。所述工作車輛可具有機(jī)器定位部件以及能經(jīng)由器具定位部件而相對(duì)于所述工作車輛移動(dòng)的至少一個(gè)器具。所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件可由位于所述工作車輛上的至少一個(gè)控制器控制。所述操作員控制設(shè)備可具有第一操縱桿控制裝置和第二操縱桿控制裝置。第一操縱桿控制裝置可具有多個(gè)第一控制裝置，所述多個(gè)第一控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第一組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第一組操作。所述第一組操作包括多個(gè)第一機(jī)器定位操作和多個(gè)第一器具定位操作。所述第二操縱桿控制裝置可具有多個(gè)第二控制裝置，所述多個(gè)第二控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第二組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第二組操作。所述第二組操作包括多個(gè)第二機(jī)器定位操作和多個(gè)第二器具定位操作。所述多個(gè)第一控制裝置和所述多個(gè)第一輸入中的至少一者的數(shù)量分別在所述多個(gè)第二控制裝置和所述多個(gè)第二輸入的數(shù)量的50％內(nèi)。

在另一方面中，本公開提供了一種平地機(jī)，所述平地機(jī)可具有：底盤；至少一個(gè)控制器；機(jī)器定位部件，所述機(jī)器定位部件安裝到所述底盤并且由所述至少一個(gè)控制器控制；至少一個(gè)器具，所述至少一個(gè)器具安裝到所述底盤，并且能在所述至少一個(gè)控制器的控制下經(jīng)由器具定位部件而相對(duì)于所述底盤移動(dòng)；操作員艙室，所述操作員艙室安裝到所述底盤并且具有操作員座椅；以及操作員控制裝置，所述操作員控制裝置在所述操作員座椅附近安裝到所述操作員艙室內(nèi)。所述操作員控制裝置可包括具有多個(gè)第一控制裝置的第一操作員控制裝置，所述多個(gè)第一控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第一組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第一組操作。所述第一組操作包括多個(gè)第一機(jī)器定位操作和多個(gè)第一器具定位操作。第二操作員控制裝置可具有多個(gè)第二控制裝置，所述多個(gè)第二控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第二組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第二組操作。所述第二組操作包括多個(gè)第二機(jī)器定位操作和多個(gè)第二器具定位操作。所述多個(gè)第一控制裝置和所述多個(gè)第一輸入中的至少一者的數(shù)量分別在所述多個(gè)第二控制裝置和所述多個(gè)第二輸入的數(shù)量的50％內(nèi)。

在又一方面中，本公開提供了一種平地機(jī)，所述平地機(jī)可包括具有第一區(qū)段的鉸接式底盤，所述第一區(qū)段安裝轉(zhuǎn)向輪以使該轉(zhuǎn)向輪相對(duì)于所述底盤轉(zhuǎn)動(dòng)和偏向，并且所述第一區(qū)段以鉸接的方式聯(lián)接到所述底盤的第二區(qū)段。機(jī)器定位部件可安裝到所述底盤，包括用于樞轉(zhuǎn)和偏向所述轉(zhuǎn)向輪以及鉸接所述底盤的致動(dòng)器。至少一個(gè)器具可安裝到所述底盤的所述第一區(qū)段，并且能經(jīng)由器具定位部件而相對(duì)于所述底盤的所述第一區(qū)段移動(dòng)。所述至少一個(gè)器具包括刮刀，并且所述器具定位部件包括用于定位所述刮刀的致動(dòng)器。所述機(jī)器定位部件和器具定位部件由至少一個(gè)控制器控制。安裝到所述底盤的操作員艙室可具有操作員座椅，并且操作員控制裝置包括第一操縱桿控制裝置和第二操縱桿控制裝置。所述第一操縱桿控制裝置可圍繞樞軸樞轉(zhuǎn)并且具有多個(gè)第一控制裝置，所述多個(gè)第一控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第一組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第一組操作。所述第一組操作包括多個(gè)第一機(jī)器定位操作和多個(gè)第一器具定位操作。所述第一操縱桿控制裝置圍繞關(guān)聯(lián)的樞軸的樞轉(zhuǎn)提供轉(zhuǎn)向輸入以轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向輪。所述第二操縱桿控制裝置可圍繞樞軸樞轉(zhuǎn)并且具有多個(gè)第二控制裝置，所述多個(gè)第二控制裝置被構(gòu)造成向所述至少一個(gè)控制器提供第二組輸入，以控制所述機(jī)器定位部件和所述器具定位部件的第二組操作。所述第二組操作包括多個(gè)第二機(jī)器定位操作和多個(gè)第二器具定位操作。所述多個(gè)第二控制裝置包括第一滾輪控制裝置和第二滾輪控制裝置，其中所述第一滾輪控制裝置被構(gòu)造成提供輪偏向輸入，用以控制所述轉(zhuǎn)向輪相對(duì)于所述底盤的所述第一區(qū)段的偏向，并且所述第二滾輪控制裝置被構(gòu)造成提供鉸接輸入，用以控制所述底盤的所述第二區(qū)段相對(duì)于所述底盤的所述第一區(qū)段的鉸接。

一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式或?qū)嵤┓绞降募?xì)節(jié)在附圖和下面的描述中闡述。其它特征和優(yōu)點(diǎn)將根據(jù)描述、附圖和權(quán)利要求書變得顯而易見。

附圖說明

圖1是采取可將本公開的操作員控制設(shè)備整合到其中的平地機(jī)的形式的工作車輛的立體圖；

圖2是圖1的平地機(jī)的后視圖，主要示出了操作員艙室、主框架及其回轉(zhuǎn)圈刮刀組件；

圖3是圖1的平地機(jī)的操作員艙室的內(nèi)側(cè)簡化視圖，示出了示例操作員控制裝置；

圖4A和圖4B是圖2的相應(yīng)左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置的立體圖；

圖5是圖2的左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置的頂視圖；

圖5A和圖5B是用于圍繞X軸和Y軸移動(dòng)相應(yīng)左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置的示例功能的圖示；

圖6是示出圖2的操作員控制裝置在操作員手中的后視立體圖；

圖7A和圖7B是示出右側(cè)操作員控制裝置的后視立體圖，其中，使用單個(gè)向前或向后拇指移動(dòng)使操作員拇指同時(shí)致動(dòng)兩個(gè)開關(guān)；

圖8是圖1的平地機(jī)的最后一排逆向轉(zhuǎn)動(dòng)操作的圖示；

圖9是使用示例現(xiàn)有技術(shù)操作員控制裝置實(shí)現(xiàn)圖8的逆向轉(zhuǎn)動(dòng)操作的左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置的移動(dòng)和開關(guān)致動(dòng)的圖示；

圖10是使用圖2的操作員控制裝置實(shí)現(xiàn)圖8的逆向轉(zhuǎn)動(dòng)操作的左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置的移動(dòng)和開關(guān)致動(dòng)的圖示；

圖11A至圖11C是可使用圖2的操作員控制裝置的增量進(jìn)給功能特性進(jìn)行的示例刮刀高度和坡度調(diào)整的圖示；以及

圖12是可整合到圖2的操作員控制裝置中的具有制動(dòng)位置的可壓下的示例滾輪控制裝置的圖示。

各附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。

具體實(shí)施方式

下文描述了公開的操作員控制設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施方式，如上面簡要描述的附圖所示。對(duì)示例實(shí)施方式的各種修改可被本領(lǐng)域技術(shù)人員設(shè)想出。

在諸如農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)和林業(yè)的各行業(yè)中使用的工作車輛可包括用于進(jìn)行各種功能(為此而設(shè)計(jì)該工作車輛)的工具、器具或其它子系統(tǒng)。常常地，這需要車輛操作員熟悉并操作操縱工作車輛和操作工作工具或器具所必備的車輛控制裝置。有時(shí)，操作員可能需要通過操作器具來同時(shí)控制車輛掘進(jìn)和速度。諸如配備許多器具或配備具有多個(gè)移動(dòng)自由度的器具的某些工作車輛可能操作起來相當(dāng)復(fù)雜，并且需要操作員擁有相當(dāng)?shù)南嚓P(guān)技能和經(jīng)驗(yàn)。車輛或器具的次優(yōu)操作可能有昂貴的后果，例如，就工作現(xiàn)場的低效或不精確性能而言，在開展工作之前或之后在工作現(xiàn)場造成額外的勞動(dòng)和設(shè)備相關(guān)的成本或者浪費(fèi)材料。

一種特別復(fù)雜的工作車輛是平地機(jī)，一般在建筑行業(yè)中用于設(shè)定等級(jí)?，F(xiàn)代平地機(jī)通常為沿車輛的前后方向具有長軸距的大型機(jī)器。除了常規(guī)的掘進(jìn)和速度控制特征，大型平臺(tái)產(chǎn)生了添加至機(jī)器的附加機(jī)動(dòng)性增強(qiáng)特征。例如，平地機(jī)可裝備鉸接式底盤，其中底盤的具有轉(zhuǎn)向輪的前段可相對(duì)于具有驅(qū)動(dòng)輪的后段樞轉(zhuǎn)，其效果是縮短了機(jī)器的整體軸距。平地機(jī)還可以有能力使轉(zhuǎn)向輪傾斜以偏離輪的旋轉(zhuǎn)軸線，換句話說，使輪偏向，由此使機(jī)器偏向并且將車輛的掘進(jìn)朝向機(jī)器的任一側(cè)移位。這些特征由此提供改進(jìn)的(即，更短)轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，可以使該大型機(jī)器比其它方式的更靈活。除掘進(jìn)和速度控制以外，平地機(jī)可具有相當(dāng)復(fù)雜的器具控制方案和一個(gè)或多個(gè)器具。平地機(jī)上的主要工具是犁板或刮刀，其安裝到在本行業(yè)中被稱為“回轉(zhuǎn)圈”的轉(zhuǎn)盤。回轉(zhuǎn)圈以可調(diào)整的方式安裝到車輛框架，而刮刀又以可調(diào)整的方式安裝到回轉(zhuǎn)圈，由此為刮刀帶來大范圍的可能移動(dòng)。具體地，回轉(zhuǎn)圈可相對(duì)于車輛框架升高和降低以調(diào)整刮刀高度，或者從跟到趾均勻地調(diào)整，或者獨(dú)立地調(diào)整以使刮刀相對(duì)于水平傾斜。回轉(zhuǎn)圈還能夠通過圍繞主框架樞轉(zhuǎn)而移位到車輛的橫向側(cè)，使得刮刀圍繞車輛中心線的角位置可例如改變至工作堤或升高的地面以使機(jī)器滑動(dòng)。回轉(zhuǎn)圈還可相對(duì)于車輛框架圍繞大致豎直軸線旋轉(zhuǎn)，以便改變刮刀圍繞豎直軸線的角位置，使得刮刀的趾端可在車輛框架的任一側(cè)沿前后方向定位在刮刀的跟端前面。刮刀可安裝成相對(duì)于回轉(zhuǎn)圈一側(cè)到另一側(cè)橫向地移位，以進(jìn)一步朝向機(jī)器的一側(cè)移動(dòng)刮刀。刮刀還能夠相對(duì)于回轉(zhuǎn)圈沿前后方向傾斜，以改變其斜度?？砷_展這些操作的各種組合。

為了執(zhí)行所有前述功能和操作，平地機(jī)以往已裝備相對(duì)大量的機(jī)械控制桿和旋鈕，均可控制單個(gè)離散操作或運(yùn)動(dòng)的操作。在一些現(xiàn)代平地機(jī)中，手動(dòng)機(jī)械控制裝置已經(jīng)替換為電子控制裝置。有時(shí)，這些控制裝置布置在主要為單軸的操縱桿庫中，操作員可使用他或她的指尖向前和向后操縱該操縱桿，并且均控制單個(gè)離散功能。操作員控制裝置還可以是一對(duì)多軸操縱桿，該多軸操縱桿用于輔助控制車輛掘進(jìn)并且致動(dòng)回轉(zhuǎn)圈刮刀組件及其它附接的器具。加固需要由操作員操縱的控制裝置的數(shù)量的后果在于，雙操縱桿控制系統(tǒng)要求：每個(gè)操縱桿需要進(jìn)行顯著數(shù)量的操作，由此，每個(gè)操縱桿均必須沿著幾個(gè)軸線操縱并且承載大量的控制輸入(例如，開關(guān))。除了絕對(duì)數(shù)目的控制輸入(例如，開關(guān)和操縱桿移動(dòng))，一些操作可能需要以特定的順序或同時(shí)執(zhí)行。這集成了操作員可能需要的可能數(shù)量的開關(guān)和操縱桿移動(dòng)。

另外，某些工具移動(dòng)和操作需要相對(duì)精細(xì)的調(diào)整分辨率，換句話說，為了在工作現(xiàn)場執(zhí)行某些操作，器具可能需要以非常輕微的移動(dòng)精確地控制。例如，刮刀高度調(diào)整可能需要在英寸分?jǐn)?shù)的數(shù)量級(jí)上做出，以準(zhǔn)確地進(jìn)行某些平地操作并且減少材料浪費(fèi)。在路面制備的背景下，例如，將刮刀定位得太低甚至極低可能造成需要顯著額外的材料(例如，骨料、瀝青，等等)使表面達(dá)到規(guī)定的等級(jí)。當(dāng)然，這可能對(duì)項(xiàng)目成本造成顯著的影響。次優(yōu)地布置操作員控制裝置的開關(guān)和操縱桿移動(dòng)無法給予操作員(尤其是經(jīng)驗(yàn)不足的操作員)必要的工具移動(dòng)的控制分辨率(這對(duì)準(zhǔn)確而高效地執(zhí)行某些操作是必要的)。

下文討論了公開的操作員控制裝置的各方面，其解決了這些及其它問題，并且特別適合用于具有多個(gè)工具特征和移動(dòng)的大型工作車輛平臺(tái)(諸如平地機(jī))中。

在某些實(shí)施方式中，公開的操作員控制設(shè)備包括具有符合人體工程學(xué)的手柄或把手構(gòu)造的操縱桿控制裝置。操縱桿把手構(gòu)造的各種方面幫助在使用期間減少操作員疲勞。例如，每個(gè)操縱桿均可具有手掌在上風(fēng)格的把手，該把手成形為從底下支撐操作員的手掌。把手由此用作掌托，支撐操作員的手和手臂的重量，使得手和手臂肌肉不需要接合而維持與控制裝置的接觸。每個(gè)操縱桿的形狀(例如，相對(duì)于操作員而言的輪廓、寬度、角度，等)被構(gòu)造成當(dāng)操作員的手在把手頂部窩成杯狀時(shí)遵循操作員的手的自然位置并且支撐操作員的手的全寬。寬大掌托的大體上漸進(jìn)式大半徑輪廓繼續(xù)從把手的后面(例如，最接近操作員)延至把手的遠(yuǎn)側(cè)(例如，相對(duì)于車輛的前后方向?yàn)榍懊?，其中輪廓允許操作員的手指包住把手彎曲，使得指尖可接合把手的下側(cè)。操縱桿的前后和橫向樞轉(zhuǎn)可完成而無需緊緊地攥握把手。每個(gè)操縱桿的主控制區(qū)可在掌托的內(nèi)端處具有平面，該平面遵循掌托的角度，使得控制區(qū)處的開關(guān)落入操作員拇指的自然范圍內(nèi)。此外，其它控制裝置可安裝在操作員手指(例如，食指和中指)的范圍內(nèi)。

在某些實(shí)施方式中，公開的操作員控制設(shè)備包括一般橫跨左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置(例如，左操縱桿和右操縱桿)平衡或均勻地分布的控制集。在這方面，“分布”或“平衡”控制集可能意味著，控制開關(guān)的物理地點(diǎn)或多或少均勻分布在左側(cè)操作員控制裝置和右側(cè)操作員控制裝置之間。在操縱桿操作員控制裝置的情況下，針對(duì)每個(gè)操作員控制裝置的操縱桿移動(dòng)的取向和數(shù)量可能相同，諸如每個(gè)均被構(gòu)造成圍繞X軸和Y軸旋轉(zhuǎn)。以這種方式，操作員的每只手將負(fù)責(zé)、操縱相同或類似數(shù)量的開關(guān)，并且在操作機(jī)器期間做出相同或類似數(shù)量的操縱桿移動(dòng)。公開的操作員控制設(shè)備取平衡控制設(shè)備的概念，除每個(gè)操作員控制裝置上具有類似或甚至相同的開關(guān)數(shù)以外，還包括考慮由每個(gè)操作員控制裝置的控制集實(shí)現(xiàn)的操作集。例如，當(dāng)與其它操作比較時(shí)，某些操作可更頻繁地執(zhí)行，需要更多的時(shí)間來執(zhí)行，或者需要不同的手勢。通過使控制集橫跨兩個(gè)操作員控制裝置(由此橫跨雙手)分布，在既考慮開關(guān)和操縱桿移動(dòng)的數(shù)量又考慮被執(zhí)行操作的數(shù)量和類型時(shí)，一只手超載的可能性可顯著減少，或者甚至得以防止。

在某些實(shí)施方式中，公開的操作員控制設(shè)備具有控制和移動(dòng)布局，以便于按一組順序或同時(shí)執(zhí)行某些操作。各種操作可分類為機(jī)器控制(或定位)操作(例如，與車輛掘進(jìn)相關(guān)的操作)或器具控制(或定位)操作(例如，刮刀定位操作)。通過根據(jù)每種形式的操作集來布置每個(gè)操作員控制裝置的控制集，機(jī)器的可用性可通過協(xié)調(diào)通常按一組順序或同時(shí)執(zhí)行的操作的左手和右手控制進(jìn)行增強(qiáng)。解釋是，考慮通常連續(xù)或同時(shí)執(zhí)行的四個(gè)(或任何數(shù)目的)操作的分組。該組四個(gè)操作可以例如映射至左手操縱桿上的四個(gè)不同開關(guān)，使得操作員將需要順序地或同時(shí)致動(dòng)四個(gè)開關(guān)中的每個(gè)來進(jìn)行四個(gè)操作。然而，相反，四個(gè)操作分組可分配成平衡布置，其中，兩個(gè)操作映射至左手操縱桿和右手操縱桿中的每個(gè)上的兩個(gè)開關(guān)。在后者這種情況下，操作員的給定手將不僅經(jīng)歷更少的疲勞，而且將能夠更容易地以同時(shí)的方式進(jìn)行操作分組，同時(shí)手指和手的物理移動(dòng)和扭曲更少。

在某些實(shí)施方式中，操作員控制設(shè)備還可考慮某些操作的周期并且提供改進(jìn)的控制以在操作周期的持續(xù)時(shí)間內(nèi)允許操作員執(zhí)行某些操作而無需操縱控制輸入(例如，開關(guān)或操縱桿移動(dòng))。例如，各種控制裝置可具有專用的控制輸入或制動(dòng)位置，它提供與某些車輛部件關(guān)聯(lián)的離散控制輸入，其操作還根據(jù)所述控制裝置可經(jīng)由其它控制輸入(諸如單軸或多軸功能特性)提供的可變控制信號(hào)進(jìn)行控制。操作員可通過移動(dòng)(例如，滾動(dòng)或樞轉(zhuǎn))控制裝置以及或者將之移向制動(dòng)位置或者同時(shí)啟用專用的控制輸入來啟動(dòng)操作，對(duì)應(yīng)的離散控制信號(hào)可關(guān)聯(lián)于被控制部件的行程范圍內(nèi)的已知地點(diǎn)。在一些實(shí)施方式中，在制動(dòng)位置處，所述控制裝置可沿著第二軸線(例如，壓下)移動(dòng)，以執(zhí)行被控制部件向已知位置的移動(dòng)(或其它操作)，此后馬上，控制裝置可在完成操作周期以前被釋放。操作員經(jīng)歷的疲勞以及需要的專心可由此顯著減少。

在某些實(shí)施方式中，公開的操作員控制設(shè)備被構(gòu)造成改進(jìn)進(jìn)行某些操作的精度和準(zhǔn)確度。由此，除通過使操作員控制裝置更舒適、更輕松且更容易操縱來改進(jìn)用戶體驗(yàn)之外，本公開提供了工作車輛(和器具)的改進(jìn)型操作控制裝置。為此，所述控制設(shè)備可包括針對(duì)各種操作的增量進(jìn)給功能特性(即，規(guī)定距離的移動(dòng))。例如，所述控制設(shè)備可構(gòu)造成允許操作員在碰觸按鈕時(shí)沿一個(gè)方向?qū)⒐蔚兑苿?dòng)規(guī)定距離。增量進(jìn)給功能特性的一個(gè)特別有用的實(shí)現(xiàn)方式是調(diào)整平地機(jī)中刮刀的高度。例如，在一個(gè)操作模式中，所述控制設(shè)備可構(gòu)造成使刮刀增量進(jìn)給規(guī)定的上或下高度改變，而不改變其相對(duì)于機(jī)器的坡度。在另一操作模式中，所述控制設(shè)備可構(gòu)造成允許刮刀的每端獨(dú)立于刮刀的另一端增量進(jìn)給規(guī)定的上或下高度改變，由此除改變高度之外允許改變刮刀的坡度。

參照附圖，現(xiàn)在將描述操作員控制設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)現(xiàn)方式。雖然在本文中將平地機(jī)說明并描述為示例工作車輛，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本文中公開的操作員控制設(shè)備的原理可容易地適用于其它類型的工作車輛中，包括例如用在建筑行業(yè)中的各種履帶式推土機(jī)、裝載機(jī)、挖土機(jī)和滑移轉(zhuǎn)向機(jī)，以及用在農(nóng)業(yè)和林業(yè)中的各種其它機(jī)器。如此，本公開不應(yīng)該限于與平地機(jī)關(guān)聯(lián)的應(yīng)用或示出并描述的特定示例平地機(jī)。

如圖1和圖2所示，平地機(jī)20可包括主框架22，該主框架22支撐操作員艙室24和動(dòng)力裝置26(例如，柴油發(fā)動(dòng)機(jī))，該動(dòng)力裝置26被可操作地聯(lián)接，以為傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力。由在機(jī)器前面的接地轉(zhuǎn)向輪28和在機(jī)器后面的兩對(duì)串聯(lián)驅(qū)動(dòng)輪30支撐主框架22使之偏離地面。動(dòng)力裝置可為液壓泵(未示出)提供動(dòng)力，該液壓泵給包括各種電動(dòng)液壓閥、液壓驅(qū)動(dòng)器和液壓致動(dòng)器(包括回轉(zhuǎn)圈移位致動(dòng)器32、提升致動(dòng)器34a和34b、刮刀移位致動(dòng)器(未示出)和回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器(未示出))的液壓回路中的液壓流體加壓。在說明的示例中，主框架22具有位于操作員艙室與動(dòng)力裝置26之間的鉸接接頭38，以諸如在轉(zhuǎn)動(dòng)操作期間允許主框架22的前段偏離主框架22的后段的中心線，從而縮短平地機(jī)20的有效軸距，由此縮短機(jī)器的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑。鉸接接頭38通過一個(gè)或多個(gè)液壓致動(dòng)器(未示出)樞轉(zhuǎn)。

回轉(zhuǎn)圈40和刮刀42組件在操作員艙室24前面由牽引架44和提升器支架46安裝到主框架22，在某些實(shí)施方式中，提升器支架46可相對(duì)于主框架22樞轉(zhuǎn)。提升致動(dòng)器34a、34b的缸可安裝到提升器支架46，并且提升致動(dòng)器34a、34b的活塞可連接到回轉(zhuǎn)圈40，使得活塞的相對(duì)移動(dòng)可升高、降低以及傾斜回轉(zhuǎn)圈40以及刮刀42。回轉(zhuǎn)圈40經(jīng)由回轉(zhuǎn)圈驅(qū)動(dòng)器和各種致動(dòng)器造成刮刀42相對(duì)于豎直軸線旋轉(zhuǎn)，并且造成刮刀42相對(duì)于主框架22和/或回轉(zhuǎn)圈40側(cè)向或橫向移位。

另外參照?qǐng)D3，操作員艙室24為操作員座椅50和操作員控制臺(tái)提供外殼，所述操作員控制臺(tái)用于安裝各種控制機(jī)構(gòu)(例如，方向盤、油門和剎車踏板)、通信設(shè)備及在平地機(jī)20的操作中使用的其它儀器(包括提供圖形(或其它)輸入控制和反饋的控制接口52)。包括左側(cè)操作員控制裝置(“LOC”)54a和右側(cè)操作員控制裝置(“ROC”)54b(統(tǒng)稱為“控制裝置54”)的操作員控制裝置在操作員座椅50的兩側(cè)安裝在操作員艙室24中，例如，略微位于操作員座椅50的扶手(未示出)前方，舒適地位于操作員的手臂范圍內(nèi)。在某些實(shí)施方式中，操作員控制裝置54可以是安裝成圍繞X軸和Y軸樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)的操縱桿控制裝置，諸如多軸操縱桿，例如，“X”軸可與平地機(jī)20的一側(cè)到另一側(cè)方向?qū)?zhǔn)，而“Y”軸可與平地機(jī)20的前后方向(垂直于一側(cè)到另一側(cè)方向)對(duì)準(zhǔn)。操縱桿可進(jìn)一步構(gòu)造成當(dāng)操縱桿未被手動(dòng)操縱時(shí)返回到中心或中立輸入位置(例如，通過彈簧偏置)。

控制接口52和操作員控制裝置54操作性地連接到一個(gè)或多個(gè)控制器，諸如圖3所示的控制器56?？刂平涌?2和操作員控制裝置54為控制器56提供控制輸入，控制器56協(xié)作著控制各種電動(dòng)液壓閥以致動(dòng)液壓回路的各種驅(qū)動(dòng)器和致動(dòng)器。針對(duì)機(jī)器、器具或其它子系統(tǒng)的各種參數(shù)，控制器56可向控制接口52提供操作員反饋輸入。此外，控制接口52可充當(dāng)操作員控制裝置54與控制器56之間的中介物，以設(shè)定或允許操作員設(shè)定或選擇操作員控制裝置54的一個(gè)或多個(gè)控制(例如，開關(guān)或操縱桿移動(dòng))的映射或功能特性。

在某些實(shí)施方式中，控制器56可程序化或以其它方式構(gòu)造成將來自操作員控制裝置54的一個(gè)或多個(gè)控制輸入解讀為速度輸入，然后提供對(duì)應(yīng)的基于速度的輸出以控制電動(dòng)液壓閥。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解的，基于速度的輸入和輸出控制方案不僅跟蹤控制輸入的二元狀態(tài)(例如，位置或開/關(guān)狀態(tài))，而且跟蹤控制輸入率。例如，在基于速度的控制方案中，由控制器56處理的控制輸入考慮到操縱桿樞轉(zhuǎn)到達(dá)的結(jié)束位置以及操縱桿的樞轉(zhuǎn)率。控制器56可由此接收與機(jī)器或器具的期望移動(dòng)對(duì)應(yīng)的速度輸入命令，并且控制器56可解決速度輸入(可能結(jié)合來自傳感器或其它實(shí)際位置指示裝置的輸入)，并且命令一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)致動(dòng)器速度(例如，取決于為了實(shí)現(xiàn)期望的移動(dòng)而需要的致動(dòng)器數(shù)量)實(shí)現(xiàn)終端移動(dòng)。到特定位置的持續(xù)時(shí)間短的操縱桿移動(dòng)可由此對(duì)應(yīng)于關(guān)聯(lián)致動(dòng)器到某個(gè)位置的相對(duì)更快和/或更短移動(dòng)(相比更長持續(xù)時(shí)間的操縱桿移動(dòng))。該類型控制方案的一個(gè)好處是操作員的直觀控制感覺，無需詳細(xì)了解關(guān)聯(lián)機(jī)器或工具的移動(dòng)包絡(luò)，或者將其在包絡(luò)內(nèi)的位置映射至操縱桿移動(dòng)。有利地，在該類型的系統(tǒng)中，多個(gè)致動(dòng)器中的每個(gè)的控制可由控制器聚集以實(shí)現(xiàn)期望的移動(dòng)，而不需要操作員針對(duì)每個(gè)離散致動(dòng)器輸入不同的致動(dòng)器命令?；谒俣鹊目刂品桨傅牧硪缓锰幵谟冢湓试S操作員做出預(yù)期控制輸入(例如，操縱桿移動(dòng))，然后讓控制裝置(例如，操縱桿)返回到中心，而無需將操縱桿繼續(xù)保持在期望位置中，直到致動(dòng)器移動(dòng)周期完成，這在基于位置的控制方案中可能是需要的。當(dāng)然，應(yīng)該理解的是，公開的操作員控制裝置可具有根據(jù)基于位置的控制方案構(gòu)造的一個(gè)或多個(gè)(甚至所有)控制輸入。

另外參照?qǐng)D5和圖6，為了增加舒適度并減少操作員疲勞，在某些實(shí)施方式中，控制裝置54可具有符合人體工程學(xué)的把手58a、58b，采取把手58a、58b形成掌托的手掌在上風(fēng)格(palm-on-top style)?？刂蒲b置54支撐操作員的手和手臂的重量，使得操作員的手和手臂肌肉不需要接合而維持與控制裝置的接觸。把手58a、58b的形狀被構(gòu)造成當(dāng)操作員的手在把手58a、58b頂部窩成杯狀時(shí)遵循操作員的手的自然位置，并且支撐操作員的手的全寬。寬大掌托的大體上漸進(jìn)式大半徑輪廓繼續(xù)從把手的后面(例如，最接近操作員)延至把手的遠(yuǎn)側(cè)(例如，相對(duì)于車輛的前后方向?yàn)榍懊?，其中輪廓允許操作員的手指包住把手彎曲，使得指尖接合把手58a、58b的下側(cè)?？刂蒲b置54的前后和橫向樞轉(zhuǎn)可在無需緊緊地攥握把手的情況下完成，特別是，使用手指和拇指相對(duì)較輕的壓力圍繞X軸來回推拉控制裝置54并且圍繞Y軸從一側(cè)到達(dá)另一側(cè)。控制裝置54的主控制區(qū)60a、60b(安裝如下面描述的一些控制開關(guān))在把手58a、58b的遠(yuǎn)側(cè)內(nèi)端處各具有平面，該平面遵循每個(gè)把手58a、58b的角度，使得控制區(qū)60a、60b處的開關(guān)落入操作員拇指的自然范圍內(nèi)(例如，從圖5的頂視圖角度看，從控制裝置54的Y軸向內(nèi)約30度到45度)。其它控制裝置可安裝在操作員的食指和中指的范圍內(nèi)。與某些常規(guī)控制裝置(諸如具有大致豎直取向的手槍把手風(fēng)格的操縱桿的任何數(shù)目的控制裝置)比較，控制裝置54的一般水平的手掌在上的把手構(gòu)造可顯著減少操作員的緊張和疲勞。

在某些實(shí)施方式中，控制裝置54具有規(guī)定的控制集，該控制集被選擇并布置成增強(qiáng)操作員體驗(yàn)和針對(duì)平地機(jī)20的控制。一般，該控制集可均勻地分布在LOC 54a與ROC 54b之間，以給予操作員一種這樣的平衡的體驗(yàn)，即，雙手或多或少均勻地共享控制任務(wù)，使得一只手不太可能超載以及過早疲勞。該控制集還可選擇并布置成便于某些長周期的操作或者可能需要以具體順序或同時(shí)執(zhí)行多個(gè)控制輸入的復(fù)雜或多步操作。此外，該控制集可包括一個(gè)或多個(gè)輸入，以便于更精確地控制在做出預(yù)期調(diào)整之前能以其它方式造成操作員欠調(diào)整和過調(diào)整的某些短運(yùn)動(dòng)調(diào)整。

現(xiàn)在參照?qǐng)D4A、圖4B和圖5，將描述用于LOC 54a和ROC 54b的示例控制集，其為操作員提供更均勻分布的左手、右手平衡布局。應(yīng)該理解的是，具體開關(guān)類型、開關(guān)位置和開關(guān)功能(以及操縱桿移動(dòng)和功能)可針對(duì)平地機(jī)20或其它工作車輛而不同。在說明的示例中，LOC 54a和ROC 54b各具有與沿著X軸和Y軸的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)關(guān)聯(lián)的一致數(shù)目和位置的控制開關(guān)和功能。

在說明的示例中，LOC 54a具有位于把手58a的前部區(qū)域的回轉(zhuǎn)圈移位控制裝置70a和輔助器具控制裝置72a(例如，用于松土附件)，回轉(zhuǎn)圈移位控制裝置70a和輔助器具控制裝置72a分別位于操作員左手食指和中指的自然范圍內(nèi)?；剞D(zhuǎn)圈移位控制裝置70a和器具控制裝置72a可各自是具有突出的“槳”特征的比例滾輪類型的開關(guān)，并且被彈簧偏置而返回到中心(即，中立輸入位置)。以舉例的方式，當(dāng)操作員向前移動(dòng)回轉(zhuǎn)圈移位控制裝置70a的滾輪控制裝置(遠(yuǎn)離操作員)時(shí)，控制器56可致動(dòng)回轉(zhuǎn)圈移位致動(dòng)器32以使提升器支架46圍繞主框架22樞轉(zhuǎn)，將回轉(zhuǎn)圈40且從而將刮刀42向操作員的右側(cè)擺動(dòng)。在相反的方向(朝向操作員)上移動(dòng)滾輪控制裝置可將回轉(zhuǎn)圈40和刮刀42向操作員的左側(cè)擺動(dòng)。

控制區(qū)60a具有操作員左手拇指范圍內(nèi)的控制陣列，所有都在45度左右的舒適后掠角內(nèi)。在控制區(qū)60a的上部處是減速控制裝置74a和加速控制裝置76a，其下面是傳輸控制裝置78a，并且傳輸控制裝置78a的下面是回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a。諸如未限定的控制裝置82a的另一控制裝置可位于傳輸控制裝置78a和回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a內(nèi)側(cè)。減速控制裝置74a和加速控制裝置76a可各自是在被壓下之后返回到其原始位置的彈簧偏置的按鈕類型的開關(guān)。為了增加舒適度和可用性，減速控制裝置74a從控制區(qū)60a突出的距離可短于加速控制裝置76a，以不干擾操作員夠到更遠(yuǎn)的加速控制裝置76a，和/或防止被不經(jīng)意間壓下。傳輸控制裝置78a可以是三位置搖臂開關(guān)，包括“向前”傳輸位置與“逆向”傳輸位置之間的中央“中立”傳輸位置?；剞D(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a可以是比例滾輪控制裝置，例如，通過靠近或遠(yuǎn)離操作員移動(dòng)開關(guān)使回轉(zhuǎn)圈40且從而使刮刀42順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且通過向后移動(dòng)開關(guān)使回轉(zhuǎn)圈40和刮刀42逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)?？刂蒲b置82a可以是操作員能經(jīng)由控制接口52進(jìn)行分配的彈簧偏置的按鈕開關(guān)。控制裝置82a還可凹進(jìn)，基本上與控制區(qū)60a平齊，以不干擾操作員夠到其它控制裝置和/或防止被不經(jīng)意間壓下。

如圖5A示意性說明的，LOC 54a圍繞Y軸的樞轉(zhuǎn)可向控制器56生成轉(zhuǎn)向輸入，以使轉(zhuǎn)向輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制平地機(jī)20的掘進(jìn)。例如，LOC 54a向Y軸左側(cè)的樞轉(zhuǎn)可提供向左轉(zhuǎn)動(dòng)控制84a，并且LOC 54a向Y軸右側(cè)的樞轉(zhuǎn)可提供向右轉(zhuǎn)動(dòng)控制86a。LOC 54a圍繞X軸的樞轉(zhuǎn)可控制刮刀42的左端的高度(例如，通過升高以及降低回轉(zhuǎn)圈40的左側(cè))。例如，LOC 54a相對(duì)于X軸的向前樞轉(zhuǎn)可生成左端刮刀提升控制88a，并且LOC 54a相對(duì)于X軸的向后樞轉(zhuǎn)可提供左端刮刀降低控制90a。LOC54a可同時(shí)圍繞X軸和Y軸樞轉(zhuǎn)，以同時(shí)實(shí)現(xiàn)得知的輸入和致動(dòng)，并且LOC 54a可被偏置以返回到中心(即，中立輸入位置)。

在說明的示例中，ROC 54b具有位于把手58b的前部區(qū)域處的刮刀斜度控制裝置70b和輔助器具控制裝置72b(例如，用于松土器附件)，刮刀斜度控制裝置70b和輔助器具控制裝置72b分別位于操作員右手的食指和中指的自然范圍內(nèi)。刮刀斜度控制裝置70b和器具控制裝置72b可各自是具有槳的比例滾輪類型的開關(guān)，并且被彈簧偏置而返回到中心(即，中立輸入位置)。例如，當(dāng)操作員向前移動(dòng)刮刀斜度控制裝置70b的滾輪控制裝置(遠(yuǎn)離操作員)時(shí)，控制器56可造成刮刀致動(dòng)器使刮刀42的上緣相對(duì)于其下緣向前傾斜。在相反的方向(朝向操作員)上移動(dòng)滾輪控制裝置可造成刮刀42使上緣相對(duì)于其下緣向后傾斜。

類似于控制區(qū)60a，控制區(qū)60b具有操作員右手拇指范圍內(nèi)的控制陣列。在控制區(qū)60b的上部處是底盤返回到中心控制裝置74b和差速鎖定控制裝置76b，其下面是鉸接控制裝置78b，并且鉸接控制裝置78b的下面是輪偏向控制裝置80b。諸如未限定的控制裝置82b的另一控制裝置可位于鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b內(nèi)側(cè)。底盤返回到中心控制裝置74b和差速鎖定控制裝置76b可各自是在被壓下之后返回到其原始位置的彈簧偏置的按鈕類型的開關(guān)。如同LOC 54a，這些開關(guān)可從控制區(qū)60b突出不同的距離，以不干擾操作員夠到更遠(yuǎn)的開關(guān)，和/或使得防止較近的開關(guān)被不經(jīng)意間壓下。鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b可各自是具有槳的比例滾輪類型的開關(guān)，并且被彈簧偏置而返回到中心(即，中立輸入位置)，并且控制裝置82b可以是操作員能經(jīng)由控制接口52分配的凹進(jìn)的按鈕開關(guān)。

如圖5B示意性說明的，ROC 54b圍繞Y軸的樞轉(zhuǎn)可向控制器56生成刮刀移位輸入，以左右橫向地移動(dòng)刮刀42。例如，ROC 54b向Y軸左側(cè)的樞轉(zhuǎn)可提供向左刮刀移位控制84b，并且ROC 54b向Y軸右側(cè)的樞轉(zhuǎn)可提供向右刮刀移位控制86b。類似于LOC 54a，ROC 54b圍繞X軸的樞轉(zhuǎn)可控制刮刀42的右端的高度(例如，通過升高以及降低回轉(zhuǎn)圈40的右側(cè))。例如，ROC 54b相對(duì)于X軸的向前樞轉(zhuǎn)可提供右端刮刀提升控制88b，并且ROC 54b相對(duì)于X軸的向后樞轉(zhuǎn)可提供右端刮刀降低控制90b。也類似于LOC 54a，ROC 54b可同時(shí)圍繞X軸和Y軸樞轉(zhuǎn)，以同時(shí)實(shí)現(xiàn)得知的信號(hào)和致動(dòng)，并且ROC 54b可被偏置以返回到中心(即，中立輸入位置)。

在某些實(shí)施方式中，控制裝置54可具有用于附加控制裝置的補(bǔ)充控制區(qū)。如同其它控制裝置，附加控制裝置位于舒適的自然手指或拇指范圍內(nèi)。在說明的示例中，LOC 54a和ROC 54b可具有控制區(qū)62a、62b，控制區(qū)62a、62b可與把手58a、58b一體地形成，或者可作為分離的附件安裝到把手58a、58b。在任一情況下，控制區(qū)62a、62b可布置得接近或鄰近操作員左手或右手拇指的范圍內(nèi)的相關(guān)聯(lián)控制區(qū)60a、60b，并且與相關(guān)聯(lián)控制區(qū)60a、60b(如說明的)并行或成角度。在說明的示例中，控制區(qū)62a、62b具有與平地機(jī)20的綜合等級(jí)控制(“IGC”)功能特性相關(guān)的一組控制裝置，包括IGC模式控制裝置92a、92b；IGC向上控制裝置94a、94b和IGC向下控制裝置96a、96b，每個(gè)組被布置成列，一個(gè)在另一個(gè)上面。IGC相關(guān)控制裝置可各自是彈簧偏置的按鈕開關(guān)。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的，IGC功能特性輔助操作員保持刮刀42水平或者從跟到趾成特定坡度。通過壓下IGC模式控制裝置92a、92b來啟用以及禁用IGC。一旦被壓下，控制器56就建立主從控制關(guān)系，其中與該IGC模式控制裝置92a、92b關(guān)聯(lián)的LOC 54a或ROC 54b被壓下，充當(dāng)主，而另一個(gè)充當(dāng)從。以這種方式，指定為主的IGC向上控制裝置94a、94b和IGC向下控制裝置96a、96b可用于通過致動(dòng)關(guān)聯(lián)的提升致動(dòng)器34a、34b在機(jī)器的關(guān)聯(lián)一側(cè)(即，左或右)升高或降低回轉(zhuǎn)圈40以及刮刀42。另一從組IGC上/下控制將被暫時(shí)禁用，并且控制器56將根據(jù)需要控制關(guān)聯(lián)的提升致動(dòng)器，以維持刮刀42的坡度處于啟用IGC模式之前的狀態(tài)下。在已經(jīng)處于IGC模式下的同時(shí)通過壓下IGC模式控制裝置92a、92b可取消IGC模式。在手動(dòng)模式下，IGC向上控制裝置94a、94b和IGC向下控制裝置96a、96b可用于升高以及降低回轉(zhuǎn)圈40和刮刀42，包括改變刮刀42的坡度。IGC控制方案的附加方面將在下面詳細(xì)地描述。

在說明的示例中，控制裝置54為操作員呈現(xiàn)就開關(guān)數(shù)和操作功能特性兩者而言的平衡的控制集。具體地，LOC 54a和ROC 54b的開關(guān)數(shù)是相同的，每個(gè)操作員控制裝置有十四個(gè)開關(guān)，每個(gè)上面都包括：把手58a、58b的正面上的兩個(gè)控制裝置(70a/b、72a/b)；控制區(qū)60a、60b上的五個(gè)控制裝置(74a/b、76a/b、78a/b、80a/b、82a/b)；控制區(qū)62a、62b上的三個(gè)控制裝置(92a/b、94a/b、96a/b)；以及四個(gè)操縱桿移動(dòng)控制裝置(84a/b、86a/b、88a/b、90a/b)。此外，控制輸入可針對(duì)操作進(jìn)行分類以進(jìn)一步細(xì)化每個(gè)LOC 54a和ROC 54b的控制集的選擇。例如，控制輸入可分類為用于定位機(jī)器或者用于定位器具。在說明的示例中，撇開未限定的控制裝置82a、82b，LOC 54a具有五個(gè)機(jī)器定位控制輸入(74a、76a、78a、84a、86a)和八個(gè)器具定位控制輸入(70a、72a、80a、88a、90a、92a、94a、96a)，賦予LOC 54a約1:2.6的機(jī)器器具比。ROC 54b具有四個(gè)機(jī)器定位控制裝置(74b、76b、78b、80b)和九個(gè)器具定位控制裝置(70b、72b、84b、86b、88b、90b、92b、94b、96b)，賦予ROC 54b約1:3.2的機(jī)器器具比。由此，示例控制裝置54將控制集分布成使得每只手操縱相同數(shù)量的控制裝置，進(jìn)一步使得每只手實(shí)現(xiàn)機(jī)器定位控制輸入與器具定位輸入的類似比率。該平衡或分布式的感覺有助于改善操作員體驗(yàn)并減少疲勞。

如示例控制裝置54說明的，本公開為操作員提供了平衡的控制體驗(yàn)，而無需機(jī)器定位控制裝置(或輸入)與器具定位控制裝置(或輸入)確切的左手右手對(duì)稱。另外，雖然LOC 54a和ROC 54b的開關(guān)數(shù)相同，但是平衡的控制體驗(yàn)可在開關(guān)數(shù)不確切相同的情況下提供給操作員。而且，應(yīng)該理解的是，每個(gè)控制裝置上的控制輸入的具體數(shù)量和控制輸入的操作類型比率可能由于多種因素而變化。例如，特定車輛平臺(tái)、器具數(shù)量和機(jī)器或器具的操作員可控部件的數(shù)量可能需要控制輸入的不同分配。控制輸入的開關(guān)硬件的類型(例如，單功能或多功能開關(guān))可能意味著，不同數(shù)量的開關(guān)可針對(duì)每個(gè)控制裝置來使用。此外，可使用用于評(píng)估控制集的平衡性質(zhì)的其它指標(biāo)。例如，除了開關(guān)數(shù)(即，開關(guān)硬件的數(shù)量)，每個(gè)控制裝置的能夠進(jìn)行的操作數(shù)(即，功能操作的數(shù)量)可通過比較而考慮。例如，在說明的示例中，LOC 54a包括用于七個(gè)機(jī)器定位操作和十一個(gè)器具定位操作的控制裝置，并且ROC 54b包括用于六個(gè)機(jī)器定位操作和十一個(gè)器具定位操作的控制裝置。考慮到開關(guān)硬件選擇的差異，該技術(shù)可能是有用的。另外，可以使用不同分類或更多的子分類，可以分配每個(gè)控制輸入或操作功能、考慮到預(yù)計(jì)使用量(例如，輸入的數(shù)量或持續(xù)時(shí)間)的權(quán)重，每個(gè)控制裝置在規(guī)定時(shí)期期間有可能遇到，操作機(jī)器以執(zhí)行規(guī)定的任務(wù)。

由此，雖然如得知的，并不需要確切相同，但是出于本公開的目的，控制集分布可一般在任何以下條件存在考慮平衡，即：(i)控制裝置(或輸入)的總數(shù)、機(jī)器定位控制裝置(或輸入)的數(shù)量或左手操作員控制裝置和右手操作員控制裝置的器具定位控制裝置(或輸入)的數(shù)量變化不超過1:2比率(或50％)；或者(ii)左手控制裝置和右手控制裝置的機(jī)器定位控制裝置(或輸入)與器具定位控制裝置(或輸入)之比(“機(jī)器器具比”)的變化不超過1:2比率(或50％)。進(jìn)一步細(xì)化的控制裝置可針對(duì)每個(gè)操作員控制裝置具有至少1:4(或25％)的機(jī)器器具比。

如上面得知的，控制裝置54提供特別均衡的布置，控制裝置的總數(shù)對(duì)LOC 54a和ROC 54b是相同的，并且機(jī)器定位控制輸入數(shù)量和器具定位控制輸入數(shù)量中的每個(gè)的差異僅差單個(gè)輸入，分別地，對(duì)于LOC 54a是五個(gè)和八個(gè)，與對(duì)于ROC 54b的四個(gè)和九個(gè)形成比較。機(jī)器器具比還是非常緊密關(guān)聯(lián)的，對(duì)于LOC 54a為1:2.6(或約38％)，對(duì)于ROC 54b為1:3.2(或約30％)，差異僅為1.2:1(或約8％)。

除了平衡的控制裝置，公開的操作員控制裝置可包括增強(qiáng)操作員進(jìn)行某些操作的能力和易用性的特征。這特別有利的是，某些操作頻繁或反復(fù)地執(zhí)行，需要延長周期來執(zhí)行，和/或操作起來復(fù)雜，諸如需要同時(shí)或以特定順序連續(xù)地做出許多控制輸入。下面這個(gè)示例是在平地機(jī)20的背景下，關(guān)于公開的控制設(shè)備如何為操作員提供使機(jī)器掘進(jìn)的改進(jìn)操作控制。應(yīng)該理解的是，所述控制設(shè)備可在控制平地機(jī)或其它車輛平臺(tái)的其它方面提供類似的操作員增強(qiáng)。

現(xiàn)在參照?qǐng)D4B和圖7A至圖7B，ROC 54b上的鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b的布置和構(gòu)造提供了前述段落提到類型的改進(jìn)操作功能特性。示例控制設(shè)備將這些控制裝置定位得緊靠ROC 54b的控制區(qū)60b，從而允許操作員快速接近這些控制裝置中的一者或兩者。此外，這些控制裝置中的每個(gè)均可構(gòu)造為雙向槳滾輪控制裝置，由此在單個(gè)控制裝置(而非兩個(gè)分離的控制裝置)中提供兩個(gè)致動(dòng)方向，并且所述控制裝置并排定位以圍繞相同或類似取向的滾輪軸線A(圖4B)樞轉(zhuǎn)。這些屬性允許操作員使用單個(gè)運(yùn)動(dòng)拇指姿勢接合兩個(gè)控制裝置，特別是，推動(dòng)控制裝置遠(yuǎn)離操作員(圖7A)，由此實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針鉸接和向左輪偏向；或者將控制裝置向后拉(圖7B)，實(shí)現(xiàn)順時(shí)針鉸接和向右輪偏向。應(yīng)該注意的是，其它開關(guān)硬件可以用于實(shí)現(xiàn)該控制設(shè)備。例如，用于鉸接的滾輪和輪偏向控制裝置可以替換為迷你型雙軸操縱桿；然而，當(dāng)僅預(yù)期單個(gè)操作(鉸接或輪偏向)時(shí)，兩個(gè)功能之間的非預(yù)期串?dāng)_可能更有可能發(fā)生。

通過以這種方式考慮由控制裝置執(zhí)行的操作，所公開控制設(shè)備的智能布局更容易有效控制平地機(jī)20的掘進(jìn)，將兩個(gè)分離但經(jīng)常重疊的機(jī)器定位操作以及為此的控制輸入減少為一個(gè)。而且，該改進(jìn)布置通過將操縱桿(LOC 54a)上的鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b定位成與控制輪轉(zhuǎn)向的操縱桿(ROC 54b)對(duì)置而進(jìn)一步增強(qiáng)。以這種方式，提供左手右手分開的任務(wù)控制方案用于以下常見操作：使平地機(jī)20在周圍轉(zhuǎn)動(dòng)，或者以其它方式使平地機(jī)20轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)半徑盡可能緊。

應(yīng)該注意的是，在某些車輛中，鉸接操作的周期可能不同于輪偏向操作的周期，例如，完整的鉸接周期可達(dá)到五秒以上，而輪偏向周期可更接近一秒?？刂破?6和/或液壓系統(tǒng)可構(gòu)造成例如通過在預(yù)定的時(shí)間段之后啟動(dòng)計(jì)數(shù)器以及終止向輪偏向致動(dòng)器的控制信號(hào)而在同時(shí)啟用鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b期間適應(yīng)不同周期。

操作員經(jīng)歷的其它操作增強(qiáng)可由公開的控制設(shè)備提供。在某些實(shí)施方式中，操作員控制設(shè)備的各種位置設(shè)定功能可使用分離控制裝置實(shí)現(xiàn)，以控制單個(gè)定位部件，例如，一個(gè)控制裝置(例如，滾輪或操縱桿控制裝置)提供一定范圍的連續(xù)或可變控制輸入以經(jīng)由運(yùn)動(dòng)范圍來控制定位部件；以及另一控制裝置(例如，按鈕控制裝置)提供離散控制輸入以將定位部件移向預(yù)先選擇的基準(zhǔn)位置。

替代地或另外地，操作員控制設(shè)備可具有能夠?qū)⑦@些(及其它)功能組合到單個(gè)控制裝置中的一個(gè)或多個(gè)控制裝置。例如，多功能控制裝置中的一個(gè)或多個(gè)可包括可關(guān)聯(lián)于具體功能的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)位置或者機(jī)器或器具的定位部件的移動(dòng)范圍(例如，極端(行程結(jié)束)位置或中心位置)內(nèi)的基準(zhǔn)地點(diǎn)。如本文中使用的術(shù)語“制動(dòng)”(及衍生詞)應(yīng)包括控制裝置的對(duì)應(yīng)于控制裝置可啟動(dòng)規(guī)定的離散控制功能的地點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)主要運(yùn)動(dòng)范圍的物理地點(diǎn)(具有或不具有操作員的觸覺反饋)，包括控制裝置可經(jīng)受一個(gè)或多個(gè)次級(jí)運(yùn)動(dòng)范圍的地點(diǎn)。例如，可包括具有圍繞滾輪軸線或沿著平移軸線的主要運(yùn)動(dòng)范圍的滾輪或線性控制裝置，并且可通過圍繞滾輪軸線或沿著平移軸線的連續(xù)移動(dòng)而移向(或越過)制動(dòng)位置。作為另一示例，可包括可沿著制動(dòng)位置處的次級(jí)(或“按鈕”或“凹部”)軸線(不同于滾輪或平移軸線)移動(dòng)的滾輪或線性控制裝置。操作員控制設(shè)備可利用操作員控制裝置的各種開關(guān)硬件構(gòu)造中的任何一個(gè)或多個(gè)。例如，控制裝置可包括單軸或多軸操縱桿、桿、按鈕和撥動(dòng)開關(guān)、滑動(dòng)或線性開關(guān)及各種類型的滾輪，包括樞轉(zhuǎn)和連續(xù)滾動(dòng)的控制裝置。以這種方式使用制動(dòng)可減少或消除操作員保持控制裝置持續(xù)特定操作周期的需要。不僅減少了操作員的手的重壓和緊張，而且減少了操作員進(jìn)行關(guān)聯(lián)操作時(shí)花費(fèi)的時(shí)間量和專心。

由此，控制裝置可使用一個(gè)控制輸入機(jī)構(gòu)(例如，滾輪或操縱桿)來控制具有一定范圍的連續(xù)或可變控制信號(hào)的部件的操作，以及使用可變控制輸入機(jī)構(gòu)中的一個(gè)或多個(gè)專用按鈕或一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器(與根據(jù)可變控制信號(hào)控制的部件關(guān)聯(lián))來控制具有一個(gè)或多個(gè)離散控制信號(hào)的部件的操作。此外，由離散控制信號(hào)提供的功能特性以及由此關(guān)聯(lián)按鈕或制動(dòng)器可取決于提供可變控制信號(hào)的控制輸入的狀態(tài)變化或改變。例如，如果控制輸入是能夠在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)的滾輪或操縱桿，則離散輸入的功能特性可在滾輪或操縱桿移動(dòng)到向前運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)變化，與滾輪或操縱桿移動(dòng)到向后運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的時(shí)候形成比較。

應(yīng)該注意的是，雖然范圍控制提供了某些優(yōu)點(diǎn)，如將在下面描述的，但是在各種應(yīng)用中，可使用按鈕控制裝置(例如，一個(gè)或成對(duì)或其它分組的按鈕控制裝置)。按鈕控制裝置可采取各種形式。例如，按鈕控制裝置可提供通過提供與按鈕位置成比例的可變控制信號(hào)(例如，壓下多遠(yuǎn))來模擬范圍控制的比例輸入。按鈕(及控制系統(tǒng))可構(gòu)造成使得完全壓下按鈕對(duì)應(yīng)于離散控制輸入。由此，例如，按鈕可用于提供機(jī)器部件的比例位置控制裝置以及部件的離散位置控制裝置(例如，行程定位結(jié)束)。替代地，按鈕可以是兩步按鈕：其中在按鈕運(yùn)動(dòng)的第一步期間(例如，按鈕的中間或半程壓下狀態(tài))提供可變控制裝置(或第一離散控制裝置)；并且在第二步期間(例如，按鈕的完全壓下狀態(tài))提供離散(或第二離散)控制裝置。可利用其它按鈕布置，其中單個(gè)或多個(gè)致動(dòng)提供不同的離散控制裝置(例如，一次“點(diǎn)擊”將部件移向第一位置，并且兩次點(diǎn)擊將部件移向第二位置)。通過組合這些按鈕中的多個(gè)，部件可采取多個(gè)自由度定位。例如，一個(gè)按鈕可將部件沿第一方向(例如，順時(shí)針或向左)移動(dòng)，并且另一按鈕可將此部件沿第二方向(例如，相反方向，諸如逆時(shí)針或向右)移動(dòng)。每個(gè)按鈕均可提供可變輸入和離散輸入，使得所述部件可連續(xù)定位或者在每個(gè)方向上移向預(yù)先選擇的位置(例如，行程的每端)。

在一個(gè)示例中，操縱桿控制裝置可具有：向前運(yùn)動(dòng)范圍，提供一定范圍的可變控制信號(hào)使之對(duì)應(yīng)于平地機(jī)的鉸接接頭的逆時(shí)針樞轉(zhuǎn)，并且到達(dá)中心或中立位置的相反側(cè)；向后運(yùn)動(dòng)范圍，提供可變控制信號(hào)使之對(duì)應(yīng)于鉸接接頭的順時(shí)針樞轉(zhuǎn)。在每個(gè)運(yùn)動(dòng)范圍的終端，操縱桿可具有制動(dòng)器，在此，操縱桿提供與鉸接接頭的某些基準(zhǔn)角位置關(guān)聯(lián)的離散控制信號(hào)，例如，將鉸接接頭向前制動(dòng)取向?yàn)闃O端逆時(shí)針角取向以及將鉸接接頭向后制動(dòng)取向?yàn)闃O端順時(shí)針角取向。類似布置可以使用一對(duì)按鈕提供，以提供離散控制輸入而非制動(dòng)?，F(xiàn)在，除了具有多個(gè)制動(dòng)器或按鈕，操縱桿可以具有單個(gè)按鈕或制動(dòng)器(例如，中心壓按或z軸推拉或扭曲)，以提供必要的離散控制輸入。在該示例中，當(dāng)操縱桿處于向前運(yùn)動(dòng)范圍(用于使鉸接接頭逆時(shí)針樞轉(zhuǎn))中時(shí)，單個(gè)制動(dòng)器或按鈕可以提供將鉸接接頭移向極端逆時(shí)針取向所需要的離散控制信號(hào)；并且當(dāng)操縱桿處于向后運(yùn)動(dòng)范圍(用于使鉸接接頭順時(shí)針樞轉(zhuǎn))中時(shí)，單個(gè)制動(dòng)器或按鈕可以提供將鉸接接頭移向極端順時(shí)針取向需要的離散控制信號(hào)。致動(dòng)按鈕或制動(dòng)器在操縱桿處于中心或中立位置(由此為相對(duì)于向前運(yùn)動(dòng)范圍和向后運(yùn)動(dòng)范圍的第三范圍或位置)中時(shí)，可實(shí)現(xiàn)又一不同操作，諸如將鉸接接頭移向中心取向，逆時(shí)針極端位置與順時(shí)針極端位置之間的中途。以進(jìn)一步舉例的方式，底盤返回到中心控制裝置(諸如控制裝置74b)可提供當(dāng)操縱桿分別處于中立位置以及向前運(yùn)動(dòng)范圍和向后運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)將鉸接接頭定位到中心取向和兩個(gè)極端取向中的每個(gè)所必要的離散控制輸入。

除了直接實(shí)現(xiàn)被控制部件的位置改變，離散輸入(例如，制動(dòng)器或按鈕)還可用于通過改變部件本身或另一控制裝置或與被控制部件關(guān)聯(lián)的定位部件的操作狀態(tài)而間接定位所述部件。離散輸入可例如用于提供“模式”選擇輸入，以實(shí)現(xiàn)這樣的操作狀態(tài)改變。作為一個(gè)示例，模式選擇可涉及液壓系統(tǒng)中的致動(dòng)器或控制閥的“浮動(dòng)”模式或功能，其中液壓流體被允許在部件與致動(dòng)器或閥之間移動(dòng)，無控制壓力，使得重力或其它外力可作用在部件上以改變其位置。也可提供其它模式選擇或間接定位。

操作員控制設(shè)備可包括具有專用于控制單個(gè)具體定位部件的離散按鈕或制動(dòng)功能特性的多個(gè)控制裝置。例如，鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b(除其它之外)可各具有帶制動(dòng)特征的開關(guān)硬件。替代地，單個(gè)離散按鈕或制動(dòng)控制裝置可用于控制多個(gè)定位部件。例如，鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b中僅有一個(gè)可具有制動(dòng)特征，在這種情況下控制系統(tǒng)可被程序化，使得制動(dòng)功能特性施加于兩個(gè)定位部件(例如，鉸接接頭致動(dòng)器或輪偏向致動(dòng)器)，使得兩個(gè)部件可通過單個(gè)制動(dòng)控制裝置移向預(yù)先選擇的位置。鉸接和輪偏向是一個(gè)特別有利的示例，其中控制功能特性可配對(duì)，以使用單個(gè)制動(dòng)控制裝置實(shí)現(xiàn)操作員控制裝置效率，然而，其它部件可采取類似的方式受益。

注意到，雖然滾輪控制裝置并非僅有類型的可具有制動(dòng)器的開關(guān)，但是附加功能特性可能對(duì)滾輪控制裝置有利。滾輪控制裝置可構(gòu)造成圍繞旋轉(zhuǎn)軸線沿一個(gè)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)，或者沿一個(gè)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向樞轉(zhuǎn)通過基準(zhǔn)樞轉(zhuǎn)角度，諸如圖12中的角度γ。在任一情況下，一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)位置可位于滾輪控制裝置的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任何地方，包括完整的360度內(nèi)或基準(zhǔn)樞轉(zhuǎn)角度內(nèi)。例如，滾輪控制裝置可各具有位于關(guān)聯(lián)控制裝置的中心位置處的制動(dòng)器，該中心位置可以是其圍繞滾輪軸線(例如，滾輪軸線A)的樞轉(zhuǎn)(例如，向前和向后)運(yùn)動(dòng)范圍的中點(diǎn)?？刂破?6可構(gòu)造成將滾輪控制裝置的制動(dòng)位置與機(jī)器或器具的定位部件的某些位置條件或姿態(tài)關(guān)聯(lián)。更具體地，制動(dòng)位置可關(guān)聯(lián)于部件行程范圍內(nèi)關(guān)聯(lián)的機(jī)器定位部件或器具定位部件的基準(zhǔn)位置。中心制動(dòng)位置可由此關(guān)聯(lián)于與定位部件的中心位置對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)位置。其它制動(dòng)位置可關(guān)聯(lián)于定位部件的行程基準(zhǔn)位置的終端，或任何各種中間基準(zhǔn)位置。在一些情況下，中心制動(dòng)位置可對(duì)應(yīng)于控制裝置的非活動(dòng)條件和定位部件的中立條件。此外，應(yīng)該理解的是，行程位置的終端可對(duì)應(yīng)于定位部件的移動(dòng)的實(shí)際機(jī)械極限，容易涉及某些部件，諸如液壓缸、轉(zhuǎn)向輪、鉸接接頭等。然而，行程位置的終端還可對(duì)應(yīng)于定位部件的移動(dòng)的功能極限，諸如回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)或刮刀角度的極限，以防止干擾機(jī)器的其它部件。在后一種情況下，旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器(例如，馬達(dá))可用于定位旋轉(zhuǎn)部件(例如，回轉(zhuǎn)圈)，其不具有行程的實(shí)際物理終端。在該情況下，操作員控制設(shè)備的控制器56可被程序化，以限定關(guān)聯(lián)部件的行程位置的虛擬終端，例如，對(duì)應(yīng)于關(guān)聯(lián)致動(dòng)器的規(guī)定轉(zhuǎn)數(shù)或周期。

現(xiàn)在將在平地機(jī)的背景下相對(duì)于各種機(jī)器定位部件和器具定位部件的控制裝置來描述各種示例應(yīng)用，包括用于控制鉸接和輪偏向的示例制動(dòng)滾輪控制設(shè)備。鉸接控制裝置78b的中心制動(dòng)器可對(duì)應(yīng)于用于鉸接接頭38的致動(dòng)器的中心位置，從而對(duì)應(yīng)于平地機(jī)20的直行向前掘進(jìn)和姿態(tài)。輪偏向控制裝置80b的中心制動(dòng)器可對(duì)應(yīng)于用于轉(zhuǎn)向輪28的致動(dòng)器的中心位置，從而對(duì)應(yīng)于平地機(jī)20的直行向前掘進(jìn)和直立姿態(tài)。鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b可各自還具有位于滾輪控制裝置的行程位置終端處的制動(dòng)器，在中心或中立位置的每一側(cè)各一個(gè)，可對(duì)應(yīng)于鉸接接頭38和轉(zhuǎn)向輪28及關(guān)聯(lián)致動(dòng)器的行程位置的極端左右終端。在其范圍或運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)(諸如中心制動(dòng)器與極端制動(dòng)器之間的中間位置)的一個(gè)或多個(gè)其它制動(dòng)器也可整合到滾輪控制裝置中。

現(xiàn)在將參照?qǐng)D12描述該類型的可壓下的制動(dòng)滾輪控制裝置98的簡化示例。圖12描繪了滾輪控制裝置98，具有可通用考慮用于在控制裝置54中使用的任何特定滾輪控制裝置的示例構(gòu)造。雖然圖12描繪了單個(gè)滾輪控制裝置，但是其特征可以是以下描述將應(yīng)用到的一個(gè)或多個(gè)其它滾輪控制裝置的一部分，必要的時(shí)候進(jìn)行修改(例如，被稱為每個(gè)部件或特征的“第二”或“第三”)。

如示意性示出的，滾輪控制裝置98可構(gòu)造成具有升高的制動(dòng)特征100a、100b、100c，其沿著上開關(guān)部分102的下周界成角度間隔開。制動(dòng)特征100a、100b、100c的間距可對(duì)應(yīng)于滾輪控制裝置98的中心位置C以及行程位置終端E1和E2。中心位置C可沿著對(duì)分基準(zhǔn)樞轉(zhuǎn)角度γ的線。行程位置終端E1和E2可沿著與限定基準(zhǔn)樞轉(zhuǎn)角度γ的線一致的基準(zhǔn)線。每個(gè)制動(dòng)特征100a、100b、100c可被接收在位于滾輪控制裝置98的下部的凹部104中。當(dāng)滾輪控制裝置98處于中心位置C時(shí)，中間制動(dòng)特征100b被接收在凹部104中。當(dāng)處于滾輪控制裝置98的行程位置終端E1和E2中時(shí)，制動(dòng)特征100a和100c被接收在凹部104中。滾輪控制裝置98可具有彈簧(例如，彈簧106)或在任一方向上旋轉(zhuǎn)之后偏置滾輪控制裝置98以返回到中心位置C的其它偏置布置。

制動(dòng)器可只是向操作員提供觸覺反饋(或“感覺”)，表示控制裝置已移向移動(dòng)范圍內(nèi)的已知位置的時(shí)候，或者制動(dòng)器可用于保持滾輪控制裝置98處于關(guān)聯(lián)位置。另外或替代地，滾輪控制裝置98可構(gòu)造成當(dāng)處于一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)位置中時(shí)充當(dāng)按鈕，以通過移位其旋轉(zhuǎn)軸線(例如，滾輪軸線A)以及將下開關(guān)部分108沿著按鈕軸線B(正交于滾輪軸線A)移動(dòng)距離D以接合電觸頭110來向控制器56發(fā)送附加“按鈕”控制輸入。滾輪控制裝置98可具有防止被壓下(除非處于制動(dòng)位置之一)的屏蔽件或其它結(jié)構(gòu)(未示出)。彈簧112或其它偏置布置可用于將滾輪控制裝置98返回到其初始位置，由此用于偏置電觸頭110使之分開。以這種方式，操作員能夠?qū)⒖刂蒲b置滾動(dòng)到期望的制動(dòng)地點(diǎn)，然后壓下滾輪，于是控制裝置將信號(hào)發(fā)送到控制器56以在關(guān)聯(lián)的制動(dòng)位置實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)于離散控制輸入的移動(dòng)。

在該示例中，當(dāng)滾輪控制裝置98圍繞滾輪軸線A旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪控制裝置98將向控制器56發(fā)送可變控制裝置輸入信號(hào)。滾輪控制裝置98還將在被壓下時(shí)提供一個(gè)或多個(gè)離散控制輸入，諸如行程的中心、終端或任何其它預(yù)先選擇的位置控制輸入。離散控制輸入可用于執(zhí)行定位操作，該定位操作將以其它方式需要操作員保持滾輪控制裝置98處于穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)位置持續(xù)長達(dá)操作周期的時(shí)間。在該情況下，控制器56可構(gòu)造成解讀離散控制輸入并且以任何合適的方式執(zhí)行控制信號(hào)以執(zhí)行命令的操作。以舉例的方式，控制器56可以啟動(dòng)計(jì)數(shù)器并且供給控制信號(hào)持續(xù)預(yù)定的時(shí)期(對(duì)應(yīng)于用于此操作的標(biāo)稱周期)。替代地或另外地，控制器56可以接收來自與致動(dòng)器或機(jī)器定位部件或器具定位部件關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)傳感器的閉環(huán)反饋。然后，來自傳感器的反饋可以由控制器56解讀，以終止控制信號(hào)和命令操作。經(jīng)由控制接口52的操作員輸入可用于調(diào)整標(biāo)稱周期，或者甚至限定或細(xì)化制動(dòng)器的關(guān)聯(lián)及關(guān)聯(lián)的定位操作。

滾輪控制裝置98和控制器56可構(gòu)造成通過將滾輪控制裝置98滾動(dòng)到中心或者通過在居中時(shí)壓下來提供返回到中心功能(例如，返回到底盤中心)或返回到中立功能。在鉸接控制裝置78b的情況下，操作員可將滾輪完全向前推動(dòng)、向下壓按以及釋放，并且將造成平地機(jī)20完全逆時(shí)針鉸接。然后，在鉸接控制裝置78b處于中心位置的情況下，操作員可只是向下壓按以將鉸接接頭38和主框架22返回到其中心位置，由此解除操作員為了完成操作所需要的時(shí)間和專心。在該情況下，該單個(gè)鉸接控制裝置78b不僅可以替換兩個(gè)專用的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制裝置，而且可以替換底盤返回到中心控制裝置74b。

而且，如上面描述的，鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b可并排定位使它們各自的滾輪軸線沿著共同軸線(諸如滾輪軸線A)對(duì)準(zhǔn)，使得它們可同時(shí)以單個(gè)運(yùn)動(dòng)操縱。滾輪控制裝置98的功能特性可允許底盤鉸接和輪偏向操作兩者不僅更容易地同時(shí)執(zhí)行，而且無需操作員保持控制裝置78b、80b持續(xù)兩種操作的周期。相反，當(dāng)操作員想要同時(shí)執(zhí)行完全輪偏向和完全底盤鉸接時(shí)，操作員僅需要將滾輪控制裝置78b、80b兩者滾動(dòng)到其行程位置終端以接合關(guān)聯(lián)的制動(dòng)器，然后向下壓按控制裝置78b、80b并釋放。此外，使底盤和轉(zhuǎn)向輪居中可在其正常居中狀態(tài)下時(shí)通過只是壓下控制裝置78b、80b而完成。如上所述，控制裝置78b、80b中的單個(gè)可以用于啟動(dòng)行程命令中心或終端用于鉸接和輪偏向兩者。

應(yīng)該注意的是，滾輪控制裝置98的按鈕移動(dòng)可以用于向控制器56發(fā)送離散控制輸入以執(zhí)行任何次級(jí)操作，它與滾輪控制裝置的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)(或是從而控制的機(jī)器定位部件或器具定位部件)相關(guān)或不相關(guān)。如此，描述的示例并未預(yù)期是限制性的。而是，如提到的，圖12中的示例滾輪控制裝置開關(guān)硬件僅是示意性的和說明性的?？墒褂闷渌_關(guān)構(gòu)造，諸如2015年9月21日提交的共同擁有且共同未決的申請(qǐng)序列號(hào)14/860,129中公開的一個(gè)或多個(gè)示例構(gòu)造。

現(xiàn)在將討論與回轉(zhuǎn)圈刮刀部件相關(guān)的示例應(yīng)用，包括回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)和刮刀定位控制裝置，為此一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)控制裝置可整合到操作員控制設(shè)備中。用于這些其它示例應(yīng)用的控制硬件可與上面相對(duì)于鉸接和輪偏向特征描述的相同，由此，關(guān)聯(lián)的細(xì)節(jié)在此將不做重復(fù)。還應(yīng)該理解的是，控制硬件可以不同于上述示例。

作為一個(gè)非限制性的示例，滾輪回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a可以是具有每個(gè)樞轉(zhuǎn)方向的行程制動(dòng)終端以及行程終端之間的中心制動(dòng)器的制動(dòng)控制裝置。還可整合其它中間制動(dòng)位置?；剞D(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a可為控制器56提供控制回轉(zhuǎn)圈驅(qū)動(dòng)器的控制輸入(未示出)，可以是用于使回轉(zhuǎn)圈40旋轉(zhuǎn)的合適的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在任一方向上使?jié)L輪圍繞其滾輪軸線旋轉(zhuǎn)可造成回轉(zhuǎn)圈40在對(duì)應(yīng)的相反旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，并且釋放滾輪可造成回轉(zhuǎn)圈40停止旋轉(zhuǎn)并且將回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a返回到其居中位置?？刂破?6可被程序化并且構(gòu)造成當(dāng)移向制動(dòng)位置之一時(shí)解讀來自回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a的控制輸入，作為控制回轉(zhuǎn)圈驅(qū)動(dòng)器將回轉(zhuǎn)圈40旋轉(zhuǎn)到預(yù)定旋轉(zhuǎn)角度或時(shí)鐘位置的命令。這可采取各種方式完成，包括例如存儲(chǔ)指令組，即：控制器56接近以(例如，基于各種傳感器輸入)確定回轉(zhuǎn)圈40的當(dāng)前角位置、啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，以及使回轉(zhuǎn)圈驅(qū)動(dòng)器循環(huán)預(yù)定時(shí)間以便到達(dá)存儲(chǔ)位置。還可使用閉環(huán)或其它反饋控制裝置。中心制動(dòng)器可對(duì)應(yīng)于回轉(zhuǎn)圈40的“中心”位置，其中刮刀42處于“中心”位置(例如可垂直于主框架或斜置于主框架的典型操作取向)。行程制動(dòng)終端可對(duì)應(yīng)于回轉(zhuǎn)圈40的順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)位置，其中刮刀42處于“極端”左右角取向。在此，將理解，回轉(zhuǎn)圈40的“行程終端”位置是基于刮刀42的實(shí)際角度極限的人工構(gòu)建，或者受限于刮刀42的有效操作角度或者受限于為刮刀42提供的空間包絡(luò)，或兩者。

所述系統(tǒng)可構(gòu)造成使得只是將回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a滾動(dòng)到制動(dòng)位置之一(例如，行程終端制動(dòng)位置中的一個(gè)或兩個(gè))將造成控制器56命令關(guān)聯(lián)的預(yù)先選擇位置。相反，控制裝置可構(gòu)造成使得次級(jí)致動(dòng)(諸如沿著按鈕或凹部軸線的移動(dòng))將需要實(shí)現(xiàn)此命令。也可以組合它，其中例如，滾動(dòng)到行程制動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)預(yù)先選擇的位置命令，但需要在中心制動(dòng)器處壓按按鈕以實(shí)現(xiàn)中心命令。

制動(dòng)控制功能特性的其它方面可提供在回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)背景下。例如，控制器56可構(gòu)造成將制動(dòng)位置時(shí)來自回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a的控制輸入關(guān)聯(lián)到回轉(zhuǎn)圈40的角位置(對(duì)應(yīng)于刮刀42圍繞穿過行程前后方向延伸的中心線的豎直平面的鏡像位置。當(dāng)沿交替方向成排通過時(shí)，該鏡像功能特性對(duì)平地機(jī)是特別有用的。控制器56還可構(gòu)造成使得當(dāng)處于制動(dòng)位置時(shí)回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)控制裝置80a的致動(dòng)命令另一操作(除了回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn))。例如，中心制動(dòng)器可對(duì)應(yīng)于刮刀提升或移位操作，使得分離地或除使回轉(zhuǎn)圈40旋轉(zhuǎn)到刮刀42的“中心”之外，刮刀42升高或降低或者橫向于預(yù)先選擇的位置移位(例如，完全升高或橫向移位)。

在與之關(guān)聯(lián)或與回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)操作分離的其它應(yīng)用中，操作員控制設(shè)備可包括制動(dòng)控制裝置，用于控制其它回轉(zhuǎn)圈和刮刀定位操作。例如，回轉(zhuǎn)圈移位和刮刀斜度控制裝置70a、70b可以是這樣的制動(dòng)控制裝置，即：其中控制器56將制動(dòng)位置的控制輸入與回轉(zhuǎn)圈40和刮刀42的預(yù)先選擇的橫向位置以及刮刀42的預(yù)先選擇的前后斜度位置關(guān)聯(lián)。如其它應(yīng)用中，預(yù)先選擇的位置可以以是行程中心、終端(即，極端)或中間位置。在說明的示例中，控制裝置70a、70b是這樣的滾輪控制裝置，即，其當(dāng)控制裝置在制動(dòng)器之間滾動(dòng)時(shí)可提供控制輸入以連續(xù)定位回轉(zhuǎn)圈40和/或刮刀42。并且如其它示例應(yīng)用中，到達(dá)制動(dòng)器可向控制器56發(fā)信號(hào)，以命令預(yù)先選擇的定位，或者可做出第二按鈕壓按致動(dòng)。例如，回轉(zhuǎn)圈移位控制裝置70a或另一專用控制裝置可具有對(duì)應(yīng)于刮刀42相對(duì)于機(jī)器主框架和/或回轉(zhuǎn)圈40的預(yù)先選擇的橫向位置的制動(dòng)位置。例如，控制裝置可為控制器56提供控制輸入，以移動(dòng)關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器使刮刀42相對(duì)于回轉(zhuǎn)圈40橫向滑動(dòng)或移位，然后制動(dòng)位置可對(duì)應(yīng)于行程的中心、極端終端或刮刀42在任一左/右橫向方向上的其它中間位置。

其它應(yīng)用可得益于將制動(dòng)器整合到LOC 54a和ROC 54b中的一個(gè)或兩個(gè)的操縱桿移動(dòng)之中。在另一刮刀提升應(yīng)用中，例如，使得刮刀42被升高或降低到一個(gè)或多個(gè)預(yù)先選擇的位置，LOC 54a和ROC 54b可各自整合制動(dòng)位置使之對(duì)應(yīng)于預(yù)先選擇的位置，諸如完全升高位置對(duì)應(yīng)于每個(gè)控制裝置54a、54b中的行程制動(dòng)位置終端。如上面描述的，LOC 54a和ROC 54b均通過圍繞X軸(Y方向)的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)而升高以及降低刮刀42的對(duì)應(yīng)端?？刂蒲b置54a、54b的樞轉(zhuǎn)將造成刮刀42的關(guān)聯(lián)各端升高或降低?？刂蒲b置54a、54b中的一個(gè)或兩個(gè)樞轉(zhuǎn)到行程制動(dòng)終端可指導(dǎo)控制器56命令關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器(例如，液壓缸)根據(jù)需要延伸或縮回，以將刮刀42定位到完全升高位置。因?yàn)橹T如本文中描述的控制設(shè)備可針對(duì)刮刀42的每端具有分離的控制裝置，所以兩個(gè)控制裝置54a、54b可能需要移向制動(dòng)位置。替代地，控制器可以構(gòu)造成使得僅將一個(gè)控制裝置移向制動(dòng)位置實(shí)現(xiàn)了刮刀42的兩端的定位?？砂ǚ蛛x“模式”或其它控制裝置以設(shè)定制動(dòng)定位是控制刮刀42的兩端或僅是控制關(guān)聯(lián)端。該選擇還可通過控制裝置54a、54b的次級(jí)致動(dòng)做出，諸如通過沿著關(guān)聯(lián)按鈕或凹部軸線(諸如正交于X軸和Y軸的“Z”軸)移動(dòng)而做出。再次，多個(gè)制動(dòng)器(諸如行程制動(dòng)的中心和相反終端)可整合到這樣的控制裝置中，并且可提供其它制動(dòng)功能特性，包括例如IGC模式控制。各種功能的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器也可整合到圍繞Z軸的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)(例如，扭曲運(yùn)動(dòng))內(nèi)的控制裝置中。

如同本公開的其它方面，制動(dòng)控制功能特性不應(yīng)該限于描述的具體應(yīng)用。類似功能特性可以容易地整合到除所描述器具的鉸接、輪偏向、回轉(zhuǎn)圈旋轉(zhuǎn)、刮刀移位和刮刀提升部件之外的其它平地機(jī)操作的控制裝置中。而且，公開的控制設(shè)備的該功能特性還可以整合至其它車輛平臺(tái)，諸如履帶式推土機(jī)、裝載機(jī)、挖土機(jī)、滑移轉(zhuǎn)向機(jī)及其它農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)和林業(yè)車輛及器具。例如，制動(dòng)控制裝置可以用于推土機(jī)應(yīng)用中的刮刀定位功能或者提供各種裝載機(jī)、滑移轉(zhuǎn)向機(jī)及其它機(jī)器平臺(tái)中的“流動(dòng)鎖定”功能特性，一旦執(zhí)行定位操作就維持液壓系統(tǒng)中的設(shè)定液壓流動(dòng)或壓力。如上面描述的示例，這減輕了操作員維持穩(wěn)定控制輸入，從而解除了操作員的時(shí)間和專心以進(jìn)行其它任務(wù)以及改進(jìn)控制準(zhǔn)確度。

現(xiàn)在還參照?qǐng)D9至圖10，將討論平地機(jī)的最后一排或逆向轉(zhuǎn)動(dòng)、操作的具體示例，以進(jìn)一步突出公開的操作員控制設(shè)備的各種方面。圖8示意性地描繪了諸如平地機(jī)20的工作車輛的常見策略，其中在一次直行通過地面到達(dá)排末之后，平地機(jī)20需要在相反的方向上轉(zhuǎn)回。給定平地機(jī)20的長軸距以便完成該操作，操作員將通常需要同時(shí)或快速連續(xù)控制三個(gè)機(jī)器定位部件(除控制車輛速度之外)，即，轉(zhuǎn)向輪28的轉(zhuǎn)向角(方向)、轉(zhuǎn)向輪28的偏向角和主框架22的鉸接角度。同時(shí)，操作員還可能需要控制一個(gè)或多個(gè)器具定位部件，最少包括刮刀42的樞轉(zhuǎn)角度。假定這些僅是需要同時(shí)執(zhí)行的四個(gè)操作，由操作員執(zhí)行的控制輸入現(xiàn)在將首先相對(duì)于示例現(xiàn)有技術(shù)手槍把手類型的雙操縱桿控制設(shè)備(如圖9所示)考慮，然后相對(duì)于公開的控制設(shè)備(如圖10所示)考慮。

參照?qǐng)D9，使用描繪的現(xiàn)有技術(shù)雙操縱桿控制設(shè)備來執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)操作終端的操作員將拉動(dòng)兩個(gè)操縱桿以提升刮刀的兩端。同時(shí)，操作員將：(i)將他或她的左手拇指施加到輪偏向按鈕以將轉(zhuǎn)向輪向左偏，(ii)執(zhí)行左操縱桿的扭曲移動(dòng)以鉸接底盤，以及(iii)使左操縱桿向左樞轉(zhuǎn)以使輪左轉(zhuǎn)向。據(jù)此，至少可以觀察以下。第一，因?yàn)殂q接控制輸入和轉(zhuǎn)向輸入均需要樞轉(zhuǎn)同一操縱桿，所以這些操作無法同時(shí)控制，而是必須連續(xù)以及快速連續(xù)實(shí)現(xiàn)。第二，操作員的左手被要求做出幾乎所有(除一個(gè))控制輸入，包括相當(dāng)扭曲的腕部移動(dòng)來鉸接底盤以及將左手拇指不自然的逆向偏向輪。

現(xiàn)在參照?qǐng)D10，使用公開的控制設(shè)備的操作員將拉動(dòng)LOC 54a和ROC 54b兩者以提升刮刀42的兩端(圖1)。同時(shí)，操作員將使用LOC 54a將轉(zhuǎn)向輪28(圖1)向左轉(zhuǎn)動(dòng)，并且使用ROC 54b鉸接底盤并且將轉(zhuǎn)向輪28向左偏。據(jù)此，公開的操作員控制設(shè)備的好處是明顯的。第一，所有操作的控制輸入可以同時(shí)執(zhí)行。第二，工作負(fù)擔(dān)被均勻地分布到操作員的左手和右手之間，并且僅只需要簡單的自然運(yùn)動(dòng)。與扭曲人的腕部和拇指相反，使用公開的控制設(shè)備，操作員可使用右手拇指的單個(gè)運(yùn)動(dòng)來鉸接底盤并且使輪偏向。此外，倘若鉸接控制裝置78b和輪偏向控制裝置80b整合功能制動(dòng)，則操作員將僅僅將控制裝置滾動(dòng)到其運(yùn)動(dòng)范圍終端并釋放，此后，在轉(zhuǎn)動(dòng)之后，通過只是向下壓按控制裝置而重新居中底盤和輪偏向，再次以單個(gè)拇指運(yùn)動(dòng)，然而，這次使用單個(gè)按鈕、壓下運(yùn)動(dòng)。

繼續(xù)，除簡化操作以及減少操作員疲勞之外，公開的操作員控制裝置的各方面可增強(qiáng)某些操作的精度和準(zhǔn)確度。例如，某些短持續(xù)時(shí)間或短距離調(diào)整可能對(duì)操作員而言難以使用標(biāo)準(zhǔn)操作員控制裝置執(zhí)行。除了控制預(yù)期的調(diào)整位置，操作員可被迫重復(fù)地沖過以及沖不到預(yù)期位置，直到調(diào)整正確，如果甚至可行的話。如提到的，不精確定位可能就時(shí)間效率和材料浪費(fèi)而言具有昂貴的后果，這在考慮骨料時(shí)可能相當(dāng)重要。

現(xiàn)在將相對(duì)于手動(dòng)模式和IGC操作模式兩者針對(duì)示例刮刀高度調(diào)整操作描述公開的操作員控制設(shè)備的增量進(jìn)給方面。應(yīng)該理解的是，該示例是非限制性的，并且這樣的增量進(jìn)給功能特性可以以其它方式施加到刮刀高度控制，或者控制平地機(jī)20、其它平地機(jī)或其它車輛平臺(tái)的其它部件。而且，以下描述相對(duì)于兩缸提升組件描述了增量刮刀高度調(diào)整，然而，可以采用其它布置，包括例如，三缸動(dòng)力角度傾斜布置。一般，增量進(jìn)給功能特性獨(dú)立于由操作員提供的控制輸入的停留時(shí)間實(shí)現(xiàn)了預(yù)定量的步進(jìn)式位置調(diào)整(例如，距離、時(shí)間，等等)。

參照?qǐng)D4A至圖4B、圖5和圖11A至圖11C，控制裝置54的IGC控制裝置92、94和96可用于為平地機(jī)20提供增量進(jìn)給刮刀高度調(diào)整。特別是，在手動(dòng)操作模式下，壓下IGC向上控制裝置94a、94b或者壓下IGC向下控制裝置96a、96b將向控制器56發(fā)信號(hào)，以控制關(guān)聯(lián)的提升致動(dòng)器34a、34b升高或降低回轉(zhuǎn)圈40以及刮刀42。LOC 54a的IGC向上控制裝置94a和IGC向下控制裝置96a將縮回以及延伸向左提升致動(dòng)器34a，以在主框架22的左側(cè)升高以及降低回轉(zhuǎn)圈40，從而升高以及降低刮刀42的左端。類似地，ROC 54b的IGC向上控制裝置94b和IGC向下控制裝置96b將縮回以及延伸向右提升致動(dòng)器34b，以在主框架22的右側(cè)升高以及降低回轉(zhuǎn)圈40，從而升高以及降低刮刀42的右端。

控制器56可構(gòu)造成解讀IGC上/下控制輸入以及向電動(dòng)液壓閥(控制液壓流體以規(guī)定的持續(xù)時(shí)間到達(dá)提升致動(dòng)器34a、34b)生成對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)。替代地或另外地，控制器56可構(gòu)造成接收來自與控制閥和提升致動(dòng)器34a、34b關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)傳感器的閉環(huán)反饋，以在接收增量調(diào)整已達(dá)到的反饋時(shí)終止控制信號(hào)。在手動(dòng)操作模式下，控制器56將處理來自任何IGC控制裝置的控制輸入，并且將同時(shí)或連續(xù)地進(jìn)給提升致動(dòng)器34a、34b中的任一者或兩者的位置，這獨(dú)立于其它控制輸入或回轉(zhuǎn)圈40的任一側(cè)或刮刀42的任一端的高度。由此，在手動(dòng)操作模式下，操作員可以控制刮刀高度是否均勻地改變，使得刮刀42從一端到另一端的坡度S不會(huì)改變，或者刮刀42的坡度是否改變。例如，如圖11B所示，刮刀42的右端的高度增量改變△H，不改變刮刀42的左端的高度，可造成刮刀42例如相對(duì)于主框架22或地面的坡度S從其之前角度θ(參見圖11A)改變至新的角度α。

在IGC或“橫坡”控制操作模式下，控制器56工作以維持刮刀42的恒定坡度。如上面描述的，通過壓下IGC模式控制裝置92a、92b而啟用以及禁用IGC模式。一旦被壓下，控制器56就建立主從控制關(guān)系，其中與該IGC模式控制裝置92a、92b關(guān)聯(lián)的LOC 54a或ROC 54b被壓下，充當(dāng)主，而其它充當(dāng)從。以這種方式，指定為主的IGC向上控制裝置94a、94b和IGC向下控制裝置96a、96b可用于通過致動(dòng)關(guān)聯(lián)的提升致動(dòng)器34a、34b在機(jī)器的關(guān)聯(lián)一側(cè)(即，左或右)升高或降低(高度增量改變△H)回轉(zhuǎn)圈40以及刮刀42。其它從組IGC上/下控制裝置將被暫時(shí)禁用，并且控制器56將根據(jù)需要控制關(guān)聯(lián)的提升致動(dòng)器，以將刮刀42的坡度S維持在啟用IGC模式之前的狀態(tài)。例如，如果LOC 54a的IGC模式控制裝置92a被壓下，則IGC向上控制裝置94b和IGC向下控制裝置96將被禁用。壓按IGC向上控制裝置94b將向控制器56生成控制輸入，以使左右提升致動(dòng)器34a、34b進(jìn)給相同預(yù)定增量△H，并且壓按IGC向下控制裝置96將向控制器56生成控制輸入，以使左右提升致動(dòng)器34a、34b進(jìn)給相同的預(yù)定減量△H。這樣做，如圖11C所示，刮刀42的坡度S仍相對(duì)于主框架22保持刮刀42在增量或減量以前的相同角度θ，如圖11A所示。在手動(dòng)模式和IGC模式下，多個(gè)連續(xù)的上/下控制輸入將生成連續(xù)增量高度調(diào)整，每個(gè)均等于△H。

用于輸入增量或減量進(jìn)給的控制裝置可以是示出的按鈕開關(guān)。然而，可以使用任何其它開關(guān)硬件，包括比例滾輪或操縱桿控制裝置。在該情況下，類似可變脈沖輸入，諸如“輕彈”滾輪或“戳”操縱桿可由控制器56解讀為離散增量進(jìn)給輸入。由此，控制裝置不需要是專用增量/減量控制裝置，而是可以是一般升高/降低控制裝置，其中在手動(dòng)或IGC(或其它)操作模式期間，控制裝置可保持任何期望的持續(xù)時(shí)間以將器具移動(dòng)任何(非增量或非逐步)距離。然后，在向此相同控制裝置接收脈沖輸入時(shí)，增量進(jìn)給功能特性可由控制器56調(diào)用。增量輸入還可由制動(dòng)控制裝置提供，例如，其中在制動(dòng)位置，控制裝置沿著凹部軸線的連續(xù)按鈕壓按致動(dòng)可增量或減量刮刀。

如本文中使用的，除非以其它方式限制或修改，列出的元件由連詞(例如，“和”)分開，并且還前接語句“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”表示潛在包括所列各自元件的構(gòu)造或布置，或其任何組合。例如，“A、B和C中的至少一個(gè)”或“A、B和C中的一個(gè)或多個(gè)”表示以下可能性：僅A；僅B；僅C；或A、B和C中的兩個(gè)以上的任何組合(例如，A和B；B和C；A和C；或A、B和C)。

本文中使用的術(shù)語僅出于描述特定實(shí)施方式的目的，并且不預(yù)期限制本公開。如本文中使用的，單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”和“所述”預(yù)期也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚地另外表示。將進(jìn)一步理解的是，在說明書中任何使用的術(shù)語“包括”指定存在陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件，但不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其它特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、部件和/或其組。

已經(jīng)出于說明和描述的目的而呈現(xiàn)了本公開的描述，但并不預(yù)期窮舉或限于公開形式的公開內(nèi)容。許多修改和變型對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將是顯而易見的，而不脫離本公開的范圍和精神。本文中明確提到的實(shí)施方式被選中并描述，以便最佳地解釋本公開及其實(shí)際應(yīng)用的原理，并且使本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠理解本公開并且認(rèn)識(shí)到所描述示例的許多替換、修改和變型。因此，除了所明確描述的各種實(shí)現(xiàn)方式之外的其它實(shí)施方式都將落在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。