本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的實(shí)用新型專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長(zhǎng)桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長(zhǎng)桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，難以滿足實(shí)際操作的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種具有可伸縮可擺動(dòng)的延伸臂的六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的 大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)；

第一伸縮機(jī)構(gòu)包括頂板、支撐板和底板；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)支撐座和一對(duì)擺動(dòng)臂；擺動(dòng)臂設(shè)置有滑行槽；一對(duì)擺動(dòng)臂下端分別鉸接在一對(duì)支撐座上；其中一個(gè)支撐座上固定有第一電機(jī)；第一電機(jī)的輸出軸與其中之一的擺動(dòng)臂的鉸接軸固聯(lián)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)一對(duì)支撐座固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)的頂板上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條、第一齒輪和擺動(dòng)體；第一齒條固定在其中之一的擺動(dòng)臂的滑行槽的一側(cè)；擺動(dòng)體包括連接頭和一對(duì)導(dǎo)向座；一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱(chēng)固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對(duì)導(dǎo)向座分別通過(guò)方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪；第一齒輪與第一齒條嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機(jī)構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、若干第一導(dǎo)桿、第一蝸桿、第三電機(jī)和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板；一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上；第一蝸桿樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機(jī)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上；第三電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開(kāi)設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過(guò)軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過(guò)第一蝸 輪與第一蝸桿嚙合；第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接；若干第一導(dǎo)桿固定在支撐板上端面上；頂板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，若干第一導(dǎo)桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體；第一殼體和第二殼體通過(guò)若干連接柱固定成一體；第一伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上；第二殼體套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動(dòng)體中心開(kāi)設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。

本實(shí)用新型的有益效果在于：第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長(zhǎng)或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長(zhǎng)度，以適應(yīng)各種工況；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動(dòng)，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況；第二伸縮機(jī)構(gòu)可以驅(qū)使擺動(dòng)體進(jìn)行直線微調(diào)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的第一伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的第一伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；40、小臂；60、延伸臂；61、支架體；611、第一殼體；612、第二殼體；62、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；621、支撐座；622、擺動(dòng)臂；6221、第一齒條；623、第一齒輪；624、第一電機(jī)；625、擺動(dòng)體；63、第一伸縮機(jī)構(gòu)；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉(zhuǎn)體；635、第一螺紋桿；636、第一導(dǎo)桿；637、第一蝸桿；638、第三電機(jī)；639、旋轉(zhuǎn)支撐板。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖6所示，一種具有延伸臂的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂上設(shè)有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)63、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62、滑行設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)；

如圖3所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63包括頂板633、支撐板631和底板632；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62包括一對(duì)支撐座621和一對(duì)擺動(dòng)臂622；擺動(dòng)臂622設(shè)置有滑行槽；一對(duì)擺動(dòng)臂622下端分別鉸接在一對(duì)支撐座621上；其中一個(gè)支撐座621上固定有第一電機(jī)624；第一電機(jī)624的輸出軸與其中之一的擺動(dòng)臂622的鉸接軸固聯(lián)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62通過(guò)一對(duì)支撐座621固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)63的頂板633上；第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動(dòng)體625；第一齒條6221固定在其中之一的擺動(dòng)臂622的滑行槽的一側(cè)；擺動(dòng)體625包括連接頭和 一對(duì)導(dǎo)向座；一對(duì)導(dǎo)向座對(duì)稱(chēng)固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對(duì)導(dǎo)向座分別通過(guò)方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動(dòng)臂622的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機(jī)；第二電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪623；第一齒輪623與第一齒條6221嚙合。

如圖3～圖6所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63還包括中心旋轉(zhuǎn)體634、第一螺紋桿635、若干第一導(dǎo)桿636、第一蝸桿637、第三電機(jī)638和一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639；一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對(duì)旋轉(zhuǎn)支撐板639之間；第三電機(jī)638固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板639上；第三電機(jī)638的輸出軸與第一蝸桿637固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體634包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開(kāi)設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過(guò)軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體634通過(guò)第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合；第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接；若干第一導(dǎo)桿636固定在支撐板631上端面上；頂板633套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿636上。

如圖3所示，若干第一導(dǎo)桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿636的直徑。

如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612；第一殼體611和第二殼體612通過(guò)若干連接柱固定成一體；第一伸縮機(jī)構(gòu)63通過(guò)支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內(nèi)壁上；第二殼體612套設(shè)在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。

如圖3所示，擺動(dòng)體625中心開(kāi)設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。

具體操作如下：第一伸縮機(jī)構(gòu)63：?jiǎn)?dòng)第三電機(jī)638，第三電機(jī)638帶動(dòng)第一蝸桿637旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿637通過(guò)第一蝸輪帶動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)體634旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體634帶動(dòng)第一螺紋桿635旋轉(zhuǎn)，頂板633由于被若干第一導(dǎo)桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅(qū)動(dòng)下向上移動(dòng)，由此帶動(dòng)擺動(dòng)體向上伸展；如果需要使擺動(dòng)體向下收縮只需使第三電機(jī)638逆向旋轉(zhuǎn)；

擺動(dòng)機(jī)構(gòu)62：由于擺動(dòng)體625上的方形導(dǎo)桿的存在；驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)624，第一電機(jī)624通過(guò)擺動(dòng)臂622可以帶動(dòng)擺動(dòng)體625擺動(dòng)；第二伸縮機(jī)構(gòu)：擺動(dòng)體625擺動(dòng)一定角度后，如果需要對(duì)擺動(dòng)體625進(jìn)行微量調(diào)節(jié)，需驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)，第二電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪623旋轉(zhuǎn)，第一齒輪623帶動(dòng)擺動(dòng)體625沿第一齒條6221直線滑動(dòng)。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。