本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，特別是一種可調(diào)抓力的機(jī)械手控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

普通的機(jī)械手、抓手上，沒有壓力檢測(cè)裝置，無法把握夾持力度，當(dāng)需要抓取較為軟性、塑性的物品時(shí)，容易用力過度將物品夾壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的問題在于提供一種方便控制抓取力度的機(jī)械手控制系統(tǒng)。

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)抓力的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括支撐臂，所述支撐臂上設(shè)有一對(duì)抓手和一對(duì)相互嚙合的齒輪。抓手用來抓取物品，抓手的中部通過銷軸與支撐臂活動(dòng)聯(lián)接。抓手的前端設(shè)有壓力開關(guān)，用來檢測(cè)抓手內(nèi)抓取物品時(shí)所受到的壓力。壓力開關(guān)與控制裝置電連接，當(dāng)抓手的夾持力度達(dá)到壓力開關(guān)的設(shè)定值后，發(fā)送指令給控制裝置，使得控制裝置斷開驅(qū)動(dòng)裝置電路。抓手的后部通過連桿與齒輪活動(dòng)聯(lián)接，當(dāng)齒輪旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，能通過連桿帶動(dòng)抓手?jǐn)[動(dòng)。所述齒輪通過銷軸固定于支撐臂上，齒輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，用來驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)抓手的張開和夾緊。驅(qū)動(dòng)裝置與控制裝置電連接，控制裝置用來控制驅(qū)動(dòng)裝置的開啟。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置為單相電動(dòng)機(jī)，所述單相電動(dòng)機(jī)通過同步帶與齒輪聯(lián)接，驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制裝置包括控制開關(guān)和交流接觸器。控制開關(guān)的一端與壓力開關(guān)電連接，另一端與電源進(jìn)線的火線連接。所述交流接觸器的一端與電源進(jìn)線連接，另一端與驅(qū)動(dòng)裝置連接。所述交流接觸器的線圈的一端與壓力開關(guān)電連接，另一端與電源進(jìn)線的零線連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓手的前端設(shè)有卡部，用來更好地夾持物品，防止物品滑落。

本實(shí)用新型的有益效果是：

通過設(shè)置壓力開關(guān)的機(jī)械手控制裝置，成本低廉、易于制造，能夠在夾持物品的時(shí)候，檢測(cè)到夾緊力度的大小，通過設(shè)置夾緊力度，防止物品被夾壞，制造簡單、成本低廉、方便使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參閱圖1，本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)抓力的機(jī)械手控制系統(tǒng)，本實(shí)施例包括支撐臂1、控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置5。在支撐臂1上設(shè)有一對(duì)抓手2和一對(duì)相互嚙合的齒輪3。抓手2用來抓取物品，抓手2的前端設(shè)有卡部21，用來更好地夾持物品，防止物品滑落。

抓手2的中部通過銷軸與支撐臂1活動(dòng)聯(lián)接，使得抓手2能繞銷軸擺動(dòng)。抓手2的前端設(shè)有壓力開關(guān)22，用來檢測(cè)抓手2內(nèi)抓取物品時(shí)所受到的壓力。壓力開關(guān)22與控制裝置電連接，當(dāng)抓手2的夾持力度達(dá)到壓力開關(guān)22的設(shè)定值后，發(fā)送指令給控制裝置，使得控制裝置斷開驅(qū)動(dòng)裝置5的電路。

抓手2的后部通過連桿4與齒輪3活動(dòng)聯(lián)接，齒輪3通過銷軸固定于支撐臂1上，能自由旋轉(zhuǎn)，當(dāng)齒輪3旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，能通過連桿4帶動(dòng)抓手2擺動(dòng)。

本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置5為單相電動(dòng)機(jī)，單相電動(dòng)機(jī)通過同步帶51與齒輪3聯(lián)接，驅(qū)動(dòng)齒輪3旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)抓手2的張開和夾緊。單相電動(dòng)機(jī)通過導(dǎo)線與控制裝置電連接。

控制裝置用來控制單相電動(dòng)機(jī)的開啟，本實(shí)施例中，控制裝置包括控制開關(guān)7和交流接觸器8?？刂崎_關(guān)7用來操作單相電動(dòng)機(jī)，從而操作抓手2的張開和夾緊。控制開關(guān)7的一端與壓力開關(guān)22串聯(lián)，另一端與電源進(jìn)線的火線連接，也可以與電源進(jìn)線的零線連接。所述交流接觸器8的一端與電源進(jìn)線連接，另一端與單相電動(dòng)機(jī)連接，用來斷開或者接通單相電動(dòng)機(jī)的主電路。所述交流接觸器8的線圈的一端與壓力開關(guān)22串聯(lián)，另一端與電源進(jìn)線的零線連接，用來斷開或者接通交流接觸器8的接通。

當(dāng)夾持物品的時(shí)候，按下控制開關(guān)7，電路接通，交流接觸器8的線圈導(dǎo)電，交流接觸器8閉合通電，則單相電動(dòng)機(jī)工作，通過同步帶51驅(qū)動(dòng)齒輪3旋轉(zhuǎn)，繼而通過連桿4驅(qū)動(dòng)抓手2夾緊。當(dāng)壓力開關(guān)22檢測(cè)到夾持力度達(dá)到設(shè)定值后，斷開電路，交流接觸器8的線圈失電，交流接觸器8斷開，則單相電動(dòng)機(jī)停止工作。

本實(shí)用新型的有益效果是：

通過設(shè)置壓力開關(guān)22的機(jī)械手控制裝置，成本低廉、易于制造，能夠在夾持物品的時(shí)候，檢測(cè)到夾緊力度的大小，通過設(shè)置夾緊力度，防止物品被夾壞，制造簡單、成本低廉、方便使用。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。