本發(fā)明涉及工業(yè)機器人，具體是一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人。

背景技術：

1、巡檢機器人廣泛應用于各類工業(yè)領域，如電力巡檢、石化巡檢、智能制造等，在石化巡檢中，機器人可替代人工進入危險區(qū)域進行巡檢和操作，提高安全性和效率，在智能制造中，機器人可協(xié)助完成生產(chǎn)線上的各種任務，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量。

2、隨著科技的發(fā)展，在工業(yè)領域中常常會使用到巡檢機器人，現(xiàn)有技術中部分巡檢機器人可以利用機械臂完成生產(chǎn)線上的任務，以及代替人工在危險區(qū)域進行巡檢和操作，而由于搭載機械臂的存在，其高度大約在1.5米左右，整體偏高，且由于機械臂的設置，導致在機械臂進行操作時，整個巡檢機器人的重心會朝向機械臂，因此在機械臂出現(xiàn)負載的情況時，此時巡檢機器人的重心會嚴重朝向機械臂方向偏移，導致其整體容易出現(xiàn)傾倒、晃動現(xiàn)象，影響圖像采集和作業(yè)安全。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就是為了彌補現(xiàn)有技術的不足，提供了一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，包括巡檢車、控制臺、機械臂和攝像裝置，所述巡檢車的正面設置有超聲波傳感器，還包括：

3、支撐結構，其設置于巡檢車上，用于對巡檢車的一側向上支撐；

4、壓觸組件，其設置于支撐結構上，用于控制支撐結構的啟動；

5、其中，支撐結構包括兩組減震器，兩組所述減震器分別固定于巡檢車的兩側，所述減震器的底端連接有固定支架，所述固定支架的一側轉動連接有連接架，所述固定支架的另一側固定有同步電機，所述同步電機的輸出軸穿過連接架并固定有轉盤，所述轉盤的一側固定有兩組固定軸，且每組固定軸的外表面均套設有旋轉架，所述連接架的內側開設有兩組滑槽，每組所述滑槽的內壁均滑動連接有滑塊，所述滑塊的一側固定有活動架，所述活動架的內部轉動連接有轉軸，所述轉軸的端部固定有行走輪，所述連接架的一側固定有兩組擋軸。

6、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述壓觸組件包括連接軸和壓力傳感器，所述連接軸固定于兩組同步電機之間，所述連接軸的中部固定有固定件，所述固定件的內部開設有空腔，所述空腔的內壁套設有活動件和壓縮彈簧，所述壓力傳感器安裝與巡檢車的內部，所述壓力傳感器和超聲波傳感器均配合數(shù)字信號處理器對同步電機控制。

7、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，兩組所述固定軸以轉盤的軸心對稱分布，每組所述旋轉架的兩端分別于滑塊和固定軸轉動連接。

8、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述固定軸順時針旋轉90°時，擋軸對旋轉架的一側阻擋。

9、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述固定軸逆時針旋轉90°時，滑槽內壁的一側對滑塊阻擋。

10、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述壓縮彈簧彈性支撐于空腔與活動件之間，所述活動件的頂部穿過空腔并與空腔套接。

11、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述活動件的頂端呈球面，所述壓力傳感器的位置與活動件的頂端對應，且壓力傳感器的底部與活動件擠壓接觸。

12、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述控制臺固定于巡檢車的頂部，所述攝像裝置固定與控制臺的頂部，所述機械臂安裝于控制臺的一側。

13、作為本發(fā)明優(yōu)先的方案，所述機械臂夾爪的上部固定有補光燈，所述行走輪位于機械臂的正下方。

14、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具備如下有益效果：

15、一、本發(fā)明通過同步電機的運行，能夠控制轉盤順時針旋轉，此時固定軸會帶動旋轉架移動并通過旋轉架與滑塊之間的配合，帶動滑塊沿滑槽的內側進行滑動，因此可以通過滑塊帶動活動架和轉軸進行移動，從而可以控制兩組行走輪進行相背移動，進而可以提升巡檢車前方的支撐面，降低巡檢車傾倒的風險。

16、二、本發(fā)明通過固定軸帶動旋轉架順時針旋轉，直至旋轉架受到擋軸的阻擋，旋轉架的旋轉力會對擋軸施加一個壓力，從而可以通過擋軸帶動連接架最終對其中一組減震器施加一個向下的力，導致連接架對固定支架施加一個反作用力，進而抵消巡檢機器人向下傾倒的力，使其更加穩(wěn)定。

17、三、本發(fā)明通過超聲波傳感器，能夠感應前方是否有障礙物，并控制同步電機運行令轉盤和固定軸逆時針旋轉，通過固定軸的逆時針旋轉，將會對旋轉架施加一個旋轉的拉力，因此旋轉架會直接帶動連接架逆時針旋轉，從而帶動其中一組行走輪向上抬起，使其中一組行走輪跨越障礙物，此時再控制同步電機順時針旋轉，最終令另一組行走輪向上抬起，便于控制其翻越障礙物。

18、本發(fā)明的其他優(yōu)點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領域技術人員而言將是顯而易見的，或者可以從本發(fā)明的實踐中得到教導。

技術特征：

1.一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，包括巡檢車(1)、控制臺(2)、機械臂(3)和攝像裝置(23)，所述巡檢車(1)的正面設置有超聲波傳感器(25)，其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述壓觸組件包括連接軸(16)和壓力傳感器(21)，所述連接軸(16)固定于兩組同步電機(7)之間，所述連接軸(16)的中部固定有固定件(17)，所述固定件(17)的內部開設有空腔(18)，所述空腔(18)的內壁套設有活動件(19)和壓縮彈簧(20)，所述壓力傳感器(21)安裝與巡檢車(1)的內部，所述壓力傳感器(21)和超聲波傳感器(25)均配合數(shù)字信號處理器對同步電機(7)控制。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：兩組所述固定軸(12)以轉盤(8)的軸心對稱分布，每組所述旋轉架(13)的兩端分別于滑塊(10)和固定軸(12)轉動連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述固定軸(12)順時針旋轉90°時，擋軸(15)對旋轉架(13)的一側阻擋。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述固定軸(12)逆時針旋轉90°時，滑槽(9)內壁的一側對滑塊(10)阻擋。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述壓縮彈簧(20)彈性支撐于空腔(18)與活動件(19)之間，所述活動件(19)的頂部穿過空腔(18)并與空腔(18)套接。

7.根據(jù)權利要求2所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述活動件(19)的頂端呈球面，所述壓力傳感器(21)的位置與活動件(19)的頂端對應，且壓力傳感器(21)的底部與活動件(19)擠壓接觸。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述控制臺(2)固定于巡檢車(1)的頂部，所述攝像裝置(23)固定與控制臺(2)的頂部，所述機械臂(3)安裝于控制臺(2)的一側。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，其特征在于：所述機械臂(3)夾爪的上部固定有補光燈(22)，所述行走輪(14)位于機械臂(3)的正下方。

技術總結
本發(fā)明公開了一種具有補光功能的工業(yè)巡檢機器人，涉及工業(yè)機器人技術領域，包括巡檢車、控制臺、機械臂和攝像裝置，所述巡檢車的正面設置有超聲波傳感器，還包括：支撐結構，其設置于巡檢車上，用于對巡檢車的一側向上支撐；壓觸組件，其設置于支撐結構上，用于控制支撐結構的啟動；其中，支撐結構包括兩組減震器，兩組所述減震器分別固定于巡檢車的兩側，所述減震器的底端連接有固定支架，所述固定支架的一側轉動連接有連接架，所述固定支架的另一側固定有同步電機，同步電機的輸出軸穿過并連接架固定有轉盤，通過滑塊帶動活動架和轉軸進行移動，從而可以控制兩組行走輪進行相背移動，進而可以提升巡檢車前方的支撐面，降低巡檢車傾倒的風險。

技術研發(fā)人員：范瑜珍
受保護的技術使用者：黃岡職業(yè)技術學院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/5