本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是一種高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在裝配領(lǐng)域，工件的連接固定需在相互定位后進(jìn)行。一般常用的定位有兩種方式，工藝螺栓定位和銷釘定位。工藝螺栓定位，一般用在定位精度要求較低的場合，或是開敞性較好的工況；對于精度要求高的定位，一般采用銷釘定位，但對定位孔的要求高，孔徑大小及表面粗糙度，直接影響定位精度的優(yōu)劣；特別是對薄壁連接件，夾層的厚度造成銷釘定位可行性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)，該設(shè)備通過視覺識(shí)別技術(shù)，達(dá)到了自動(dòng)導(dǎo)航的目的，在指定位置工作時(shí)，通過高精度的激光測距傳感器，能很好的對物體進(jìn)行更高精度的導(dǎo)航，在精密裝配中有著巨大的優(yōu)勢，并且在自動(dòng)化領(lǐng)域達(dá)到了先進(jìn)水平。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)，它包括前點(diǎn)定位裝置、后點(diǎn)定位裝置和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，前點(diǎn)定位裝置、后點(diǎn)定位裝置通過線纜與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)連接，控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。

所述的前點(diǎn)定位裝置和后點(diǎn)定位裝置均包括支架，支架兩側(cè)設(shè)置有左右偏轉(zhuǎn)激光距離傳感器，支架中央設(shè)置有視覺相機(jī)，支架的前端設(shè)置有人工定位器，支架的后端設(shè)置有垂直高度激光距離傳感器，前點(diǎn)定位裝置和后點(diǎn)定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器，前點(diǎn)定位裝置的水平距離激光距離傳感器設(shè)置在視覺相機(jī)與垂直高度激光距離傳感器之間，后點(diǎn)定位裝置的水平距離激光距離傳感器設(shè)置在人工定位器與視覺相機(jī)之間，激光距離傳感器均通過電纜與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)連接。

所述的前點(diǎn)定位裝置和后點(diǎn)定位裝置還包括儀器安裝位和儀器安裝夾頭，儀器安裝位設(shè)置在人工定位器前端，儀器安裝夾頭設(shè)置在儀器安裝位上。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供了一種高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)及其使用方法，該設(shè)備通過視覺識(shí)別技術(shù)，達(dá)到了自動(dòng)導(dǎo)航的目的，在指定位置工作時(shí)，通過高精度的激光測距傳感器，能很好的對物體進(jìn)行更高精度的導(dǎo)航，在精密裝配中有著巨大的優(yōu)勢，并且在自動(dòng)化領(lǐng)域達(dá)到了先進(jìn)水平，設(shè)備所有部件均采用統(tǒng)一的算法進(jìn)行計(jì)算，輸出數(shù)據(jù)快速有效，能做到實(shí)時(shí)控制外部移動(dòng)載具。

附圖說明

圖1為前點(diǎn)定位裝置示意圖；

圖2為后點(diǎn)定位裝置示意圖；

圖中，1-支架，2、3-左右偏轉(zhuǎn)激光距離傳感器，4、5-視覺相機(jī)，6、7-垂直高度激光距離傳感器，8、9-水平距離激光距離傳感器，10、11-人工定位器，12-電纜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本實(shí)用新型的技術(shù)方案，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不局限于以下所述。

高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)，它包括前點(diǎn)定位裝置、后點(diǎn)定位裝置和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，前點(diǎn)定位裝置、后點(diǎn)定位裝置通過線纜與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)連接，控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。

所述的前點(diǎn)定位裝置和后點(diǎn)定位裝置均包括支架1。如圖1所示，前點(diǎn)定位裝置的支架1兩側(cè)設(shè)置有左右偏轉(zhuǎn)激光距離傳感器3，支架1中央設(shè)置有視覺相機(jī)5，支架1的前端設(shè)置有人工定位器11，支架1的后端設(shè)置有垂直高度激光距離傳感器7，前點(diǎn)定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器9，水平距離激光距離傳感器9設(shè)置在視覺相機(jī)11與垂直高度激光距離傳感器7之間，激光距離傳感器均通過電纜12與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)連接。

如圖2所示，前點(diǎn)定位裝置的支架1兩側(cè)設(shè)置有左右偏轉(zhuǎn)激光距離傳感器2，支架1中央設(shè)置有視覺相機(jī)4，支架1的前端設(shè)置有人工定位器10，支架1的后端設(shè)置有垂直高度激光距離傳感器6，后點(diǎn)定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器8，水平距離激光距離傳感器8設(shè)置在人工定位器10與視覺相機(jī)4之間，激光距離傳感器均通過電纜12與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)連接。

所述的前點(diǎn)定位裝置和后點(diǎn)定位裝置還包括儀器安裝位和儀器安裝夾頭，儀器安裝位設(shè)置在人工定位器10、11前端，儀器安裝夾頭設(shè)置在儀器安裝位上。

高精度導(dǎo)航入位系統(tǒng)首先通過視覺巡線，判斷視覺相機(jī)與線的相對位置，發(fā)送信號(hào)調(diào)整外部設(shè)備運(yùn)行方向。通過視覺相機(jī)識(shí)別終止點(diǎn)判斷是否到達(dá)指定位置（偏差50mm內(nèi)）。到達(dá)指定位置后通過激光距離傳感器來調(diào)整工件水平和精確位置（偏差0.2mm內(nèi)）。