用于在車道變換時(shí)支持車輛的駕駛員的方法和設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在車道變換時(shí)支持車輛的駕駛員的方法、一種相應(yīng)的設(shè)備以及涉及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]用于機(jī)動(dòng)車的車道保持輔助可以包括用于產(chǎn)生轉(zhuǎn)向力矩的功能，以便在一個(gè)車道內(nèi)引導(dǎo)其車輛時(shí)支持駕駛員。通常在激活方向燈的情況下關(guān)斷該功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在此背景下提出根據(jù)主權(quán)利要求的用于在車道變換時(shí)支持車輛的駕駛員的方法、使用所述方法的設(shè)備以及相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。有利的構(gòu)型由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和下面的說明書得出。
[0004]在此提出的方案實(shí)現(xiàn)了一種用于在車道變換時(shí)支持車輛的駕駛員的方法，其中，所述方法包括以下步驟:
[0005]讀取激活信號(hào)和由所述車輛的至少一個(gè)傳感器提供的傳感器信號(hào)，所述激活信號(hào)代表所述車輛的朝向期望行駛方向的行駛方向指示器的激活，所述傳感器信號(hào)代表用于使所述車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)和/或所述車輛在車道內(nèi)的位置變化；
[0006]如果所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)與所述期望行駛方向反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向反向的方向的運(yùn)動(dòng)，則提供用于在使用所述激活信號(hào)和所述傳感器信號(hào)的情況下控制所述車輛的轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)。
[0007]車輛可以理解為機(jī)動(dòng)車，例如轎車或載重車輛。車道可以理解為由車輛行駛的行車道的行車帶。車道可以在一側(cè)或兩側(cè)通過車道邊界一一例如以標(biāo)記或另一車輛的形式一一限界。車道變換可以理解為伴隨車道的變換的駕駛操縱。車道變換尤其可以是有意的并且可以通過相應(yīng)行駛方向指示器的激活預(yù)告。期望行駛方向可以理解為以下行駛方向:車輛在車道變換時(shí)應(yīng)朝所述行駛方向轉(zhuǎn)向。行駛方向指示器例如可以理解為方向燈。傳感器例如可以是環(huán)境傳感器或方向盤傳感器。轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)通?？梢岳斫鉃榘殡S轉(zhuǎn)向角變化的車輛轉(zhuǎn)向操縱，例如方向盤的運(yùn)動(dòng)。與期望行駛方向反向的方向例如可以是與通過激活的行駛方向指示器表征的方向基本上相反的方向。
[0008]在此提出的方案基于以下認(rèn)識(shí):車輛的車道保持輔助可以構(gòu)造用于在車道變換時(shí)根據(jù)方向燈操作支持駕駛員。
[0009]駕駛員經(jīng)常在激活方向燈的情況下不能立即變換車道。在駕駛員等待合適的機(jī)會(huì)期間可能發(fā)生駕駛員無意地朝與所指示的方向偏離的方向轉(zhuǎn)向，例如因?yàn)轳{駛員在查看側(cè)視鏡或在扭頭查看時(shí)不能再如此好地集中注意力到自身車道的走向上。在此可能發(fā)生:駕駛員實(shí)施朝錯(cuò)誤方向的無意轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。
[0010]通過現(xiàn)在車道保持輔助在方向燈激活的情況下也經(jīng)修正地干預(yù)轉(zhuǎn)向過程的方式，可以在車道變換時(shí)及時(shí)地抵抗無意的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。由此可以減少與車道變換關(guān)聯(lián)的事故風(fēng)險(xiǎn)。
[0011]根據(jù)一種實(shí)施方式，可以在所述提供的步驟中提供所述控制信號(hào)，以便產(chǎn)生與所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)和附加地或替代地與所述車輛的運(yùn)動(dòng)反向的轉(zhuǎn)向力矩。通過例如以轉(zhuǎn)向力矩加載方向盤的方式可能的是，有效地使駕駛員注意其駕駛錯(cuò)誤，而不使駕駛員過多從交通狀況分心。
[0012]此外有利的是，在所述提供的步驟中，如果所述位置變化代表所述車輛接近所述車道的背離所述期望行駛方向的車道邊界，則提供所述控制信號(hào)。由此可以可靠地并且準(zhǔn)確地識(shí)別車道變換時(shí)的無意路線偏離。
[0013]特別有利的是，在所述提供的步驟中，如果所述車輛在接近的情況下低于與所述車道邊界的預(yù)給定的間距，則提供所述控制信號(hào)。預(yù)給定的間距例如可以位于Im和1cm之間。由此可能的是，在車輛駛越車道邊界之前提供所述控制信號(hào)。借助所述間距還可以確定公差范圍，即在車道內(nèi)的一個(gè)區(qū)域，在所述區(qū)域中車輛可以朝與期望行駛方向相反的方向轉(zhuǎn)向而不由此提供控制信號(hào)。通過這種方式可以防止過早地干預(yù)轉(zhuǎn)向過程。
[0014]在此提出的方案還實(shí)現(xiàn)一種設(shè)備，所述設(shè)備被構(gòu)造用于在相應(yīng)的裝置中實(shí)施、控制或者實(shí)現(xiàn)在此提出的方法的變型方案的步驟。通過本發(fā)明的以設(shè)備形式的實(shí)施變型方案可以快速和高效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。
[0015]設(shè)備在此可以理解為處理傳感器信號(hào)并且據(jù)此輸出控制信號(hào)和/或數(shù)據(jù)信號(hào)的電設(shè)備。所述設(shè)備可以具有按硬件方式和/或按軟件方式構(gòu)造的接口。在按硬件方式的構(gòu)造中，接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的包含所述設(shè)備的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是單獨(dú)的集成電路或至少部分地由分立部件組成。在按軟件方式的構(gòu)造中，接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存在微控制器上。
[0016]具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序也是有利的，所述程序代碼可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體或存儲(chǔ)介質(zhì)一一如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且尤其用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)或設(shè)備上執(zhí)行程序產(chǎn)品或程序時(shí)實(shí)施、實(shí)現(xiàn)和/或控制根據(jù)先前描述的實(shí)施方式之一的方法的步驟。
【附圖說明】
[0017]下面根據(jù)附圖示例性地詳細(xì)闡述在此提出的方案。附圖示出:
[0018]圖1:具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的車輛在車道變換期間的示意圖；
[0019]圖2:根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法的流程圖。
[0020]在本發(fā)明的有利實(shí)施例的后續(xù)描述中，對(duì)于在不同附圖中示出并且起類似作用的元件使用相同的或類似的附圖標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元件。
【具體實(shí)施方式】
[0021]圖1示出具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備102的車輛100在車道變換期間的示意圖。車輛100以激活的左方向燈104在雙車道的行車道108的右車道106上行駛。車輛100的駕駛員打算從右車道106變換到左車道110上。相應(yīng)于該車道變換的期望行駛方向112以箭頭標(biāo)出。在此，駕駛員例如由于疏忽而使方向盤114朝背離期望行駛方向112的方向運(yùn)動(dòng)，從而車輛100不是駛向車道106的左車道邊界116——在此示例性地行車道108的分車帶(Mittelstreifen)而是駛向車道106的右車道邊界118。駕駛員的相應(yīng)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)120同樣以箭頭標(biāo)出。
[0022]根據(jù)該實(shí)施方式，車輛100配備有環(huán)境傳感器122，所述環(huán)境傳感器用于檢測(cè)車輛100在右車道106內(nèi)的位置或位置變化。環(huán)境傳感器120構(gòu)造用于產(chǎn)生代表位置或者位置變化的環(huán)境傳感器信號(hào)124并且將其發(fā)送到設(shè)備102上。此外，車輛100的在此未示出的方向盤傳感器構(gòu)造用于產(chǎn)生代表轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)120的方向盤傳感器信號(hào)126并且將所述方向盤傳感器信號(hào)發(fā)送到設(shè)備102上。方向燈104同樣與設(shè)備102耦合，以便將代表方向燈104的接通狀態(tài)的激活信號(hào)128傳送到設(shè)備102上。
[0023]設(shè)備102響應(yīng)于激活信號(hào)128的接收來處理兩個(gè)傳感器信號(hào)124、126。如果設(shè)備102借助方向盤傳感器信號(hào)126識(shí)別轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)120與期望行駛方向112反向，如在圖1中是這種情況，并且由環(huán)境傳感器信號(hào)124的處理得出車輛100朝與期望行駛方向112反向的方向運(yùn)動(dòng)一一在此朝右車道邊界118的方向運(yùn)動(dòng)，則設(shè)備102提供控制信號(hào)130，所述控制信號(hào)根據(jù)所述實(shí)施例用于以與轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)120并且因此與車輛100向右車道邊界118的接近運(yùn)動(dòng)反向的轉(zhuǎn)向力矩M加載方向盤114。借助轉(zhuǎn)向力矩M及時(shí)提示駕駛員其在車道變換時(shí)的無意轉(zhuǎn)向錯(cuò)誤。
[0024]替代地可能的是，設(shè)備102基于兩個(gè)傳感器信號(hào)124、126中的僅僅一個(gè)來提供控制信號(hào)130。
[0025]環(huán)境傳感器122例如構(gòu)造用于檢測(cè)車輛100與右車道邊界118的間距并且將其以環(huán)境傳感器信號(hào)124形式傳送給設(shè)備102。相應(yīng)地，設(shè)備102可以構(gòu)造用于根據(jù)所檢測(cè)的間距提供控制信號(hào)130。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如在圖1中示意性示出的那樣，當(dāng)所檢測(cè)的間距低于預(yù)給定的最小間距X時(shí)設(shè)備102提供控制信號(hào)130。借助最小間距X保證了在車輛100駛越右車道邊界118之前提供控制信號(hào)130。駕駛員因此具有足夠的時(shí)間使車輛100往回朝正確的方向轉(zhuǎn)向。
[0026]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，設(shè)備102作為車輛100的車道保持輔助的組件實(shí)現(xiàn)。如果駕駛員激活了車道保持輔助的車道保持模式--英語也稱作lane departure prevent1n(車道偏離預(yù)防)，則設(shè)備102在方向燈104激活的情況下僅僅釋放車道106的駕駛員根據(jù)通過方向燈104指示的方向想要行駛進(jìn)入的那一側(cè)。如果駕駛員向左指示方向并且同時(shí)向左行駛，則無車道保持支持力矩一一也稱作車道保持輔助力矩或簡(jiǎn)稱轉(zhuǎn)向力矩M通過設(shè)備102輸出。如果與此相反車輛100在向左指示方向時(shí)不向左行駛而向右行駛，則如先前所述的那樣輸出轉(zhuǎn)向力矩M，因?yàn)閷?shí)際行駛方向與駕駛員意愿不一致。
[0027]如果駕駛員選擇中間引導(dǎo)模式(Mittenfiihrungsmodus)，則在方向燈激活的情況下通常立即關(guān)斷轉(zhuǎn)向力矩，以便駕駛員獲得對(duì)車輛的完全控制。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，取而代之地在內(nèi)部變換到在更上面描述的車道保持模式中，從而又僅僅釋放朝向期望行駛方向的一側(cè)。
[0028]此外可能的是，對(duì)于車道保持模式選擇較低的干預(yù)閾值。由此，當(dāng)車輛100漂移向錯(cuò)誤側(cè)時(shí)，例如在車輛觸碰車道標(biāo)記118之前可以更早地輸出轉(zhuǎn)向力矩M。因此，駕駛員相應(yīng)地更早地察覺到他朝錯(cuò)誤方向轉(zhuǎn)向并且因此也可以更早地作出反應(yīng)。
[0029]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的方法200的流程圖。用于在車道變換時(shí)支持車輛的駕駛員的方法200例如可以由根據(jù)圖1描述的設(shè)備實(shí)施。方法200從步驟202開始，在步驟202中讀取激活信號(hào)和由所述車輛的至少一個(gè)傳感器提供的傳感器信號(hào)，所述激活信號(hào)代表所述車輛的朝向期望行駛方向的行駛方向指示器的激活，所述傳感器信號(hào)視實(shí)施方式而定代表用于使所述車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)和/或代表所述車輛在車道內(nèi)的位置變化。接著，如果傳感器信號(hào)代表與期望行駛方向反向的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，則在步驟204中提供用于控制車輛的轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)。視實(shí)施方式而定，如果傳感器信號(hào)附加地或替代地代表位置變化，所述位置變化表示所述車輛朝與所述期望行駛方向反向的方向的、例如朝車道的背離期望行駛方向的車道邊界的方向的運(yùn)動(dòng)，則在步驟204中提供所述控制信號(hào)。所述控制信號(hào)例如用于以與轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)或者與車輛的運(yùn)動(dòng)反向的轉(zhuǎn)向力矩加載轉(zhuǎn)向。
[0030]所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實(shí)施例可以完整地或關(guān)于各個(gè)特征彼此組合。一個(gè)實(shí)施例也可以通過另一個(gè)實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。
[0031]此外，可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行所提出的方法步驟。
[0032]如果一個(gè)實(shí)施例包括第一特征與第二特征之間的“和/或”關(guān)系，則這可以解讀如下:所述實(shí)施例根據(jù)一種實(shí)施方式不僅具有第一特征而且具有第二特征并且根據(jù)另一種實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征或者僅僅具有第二特征。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于在車道變換時(shí)支持車輛(100)的駕駛員的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步驟: 讀取(202)激活信號(hào)(128)和由所述車輛(100)的至少一個(gè)傳感器(122)提供的傳感器信號(hào)(124，126)，所述激活信號(hào)代表所述車輛(100)的朝向期望行駛方向(112)的行駛方向指示器(104)的激活，所述傳感器信號(hào)代表用于使所述車輛(100)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(120)和/或所述車輛(100)在車道(106)內(nèi)的位置變化； 如果所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(120)與所述期望行駛方向(112)反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向(112)反向的方向的運(yùn)動(dòng)，則提供(204)用于在使用所述激活信號(hào)(128)和所述傳感器信號(hào)(124，126)的情況下控制所述車輛(100)的轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)(130)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中提供所述控制信號(hào)(130)，以便產(chǎn)生與所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(120)和/或與所述車輛(100)的運(yùn)動(dòng)反向的轉(zhuǎn)向力矩(M)。3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中，如果所述位置變化代表所述車輛(100)接近所述車道(106)的背離所述期望行駛方向(112)的車道邊界(118)，則提供所述控制信號(hào)(130)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(200)，其特征在于，在所述提供(204)的步驟中，如果所述車輛(100)在接近時(shí)低于與所述車道邊界(118)的預(yù)給定的間距(X)，則提供所述控制信號(hào)(130)。5.—種設(shè)備(102)，其構(gòu)造用于實(shí)施、控制或者實(shí)現(xiàn)根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)的所有步驟。6.—種計(jì)算機(jī)程序，其設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)的所有步驟。7.—種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，其具有存儲(chǔ)在其上的、根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)程序。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在車道變換時(shí)支持車輛(100)的駕駛員的方法(200)。在此，讀取激活信號(hào)(128)和由所述車輛(100)的至少一個(gè)傳感器(122)提供的傳感器信號(hào)(124，126)，所述激活信號(hào)代表所述車輛(100)的面向期望行駛方向(112)的行駛方向指示器(104)的激活，所述傳感器信號(hào)代表用于使所述車輛(100)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(120)和/或所述車輛(100)在車道(106)內(nèi)的位置變化。如果所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)(120)與所述期望行駛方向(112)反向和/或所述位置變化代表所述車輛朝與所述期望行駛方向(112)反向的方向的運(yùn)動(dòng)，則提供用于在使用所述激活信號(hào)(128)和所述傳感器信號(hào)(124，126)的情況下控制所述車輛(100)的轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)(130)。
【IPC分類】B62D15/02, B60W30/12
【公開號(hào)】CN105711587
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510963916
【發(fā)明人】傅承煊
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司