本發(fā)明涉及平衡車領(lǐng)域，特別是涉及一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的兩輪載人平衡車主要是通過一個可以左右擺動的扶桿來轉(zhuǎn)彎的，這樣雖然操作簡單，但扶桿及轉(zhuǎn)向軸結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且增加了平衡車的重量和占用空間。

繼而出現(xiàn)的平衡車大多通過腿控的扶桿進(jìn)行方向的控制，雖說解放了雙手，但此類操作方式雙腿需要保持加緊腿控扶桿的狀態(tài)，容易引起腿部的高度緊張和疲勞，會對長時間使用平衡車的用戶帶來危險。

也因此，如何讓用戶更方便而安全的使用平衡車成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

應(yīng)該注意，上面對技術(shù)背景的介紹只是為了方便對本申請的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的說明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的背景技術(shù)部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供了一種可以讓用戶更方便而有效的控制平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向的平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種平衡車的控制方法，包括步驟：

檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向一致，則平衡車根據(jù)第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步的，當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向均為順時針時，控制平衡車右轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向均為逆時針時，控制平衡車左轉(zhuǎn)。順時針對應(yīng)右轉(zhuǎn)，逆時針對應(yīng)左轉(zhuǎn)，對于正常人來說，更利于操作；當(dāng)然，設(shè)置逆時針對應(yīng)左轉(zhuǎn)，而逆時針對應(yīng)右轉(zhuǎn)也是可以的，對應(yīng)關(guān)系通過預(yù)先的設(shè)置完成，可以滿足更多人的使用習(xí)慣。

進(jìn)一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向的判定存在閾值，當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向順時針方向轉(zhuǎn)動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向為順時針；當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向逆時針方向轉(zhuǎn)動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向為逆時針。用戶在使用平衡車時，不可避免的身體會有所晃動，本方案中，設(shè)定了手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向閾值，即本方案中，必須第一手環(huán)和第二手環(huán)同轉(zhuǎn)向，且均超過閾值時，平衡車才會進(jìn)行有效的轉(zhuǎn)向控制，上了雙層誤操作的保險，減少了誤操作的情況發(fā)生。

進(jìn)一步的，在所述檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向的步驟之前還包括步驟：

判斷第一手環(huán)的高度；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的高度均在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向。本方案中，第一手環(huán)和第二手環(huán)須在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，才會觸發(fā)轉(zhuǎn)向控制，這是因為人在某些時候，比如在高舉手臂時，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設(shè)定了預(yù)設(shè)的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性。

進(jìn)一步的，所述的預(yù)設(shè)的高度范圍：第一手環(huán)和第二手環(huán)相對平衡車的高度均為80CM至130CM；

所述手環(huán)內(nèi)設(shè)置有高度檢測傳感器。高度設(shè)定范圍默認(rèn)為80CM至130CM，主要是因為正常人在使用平衡車時，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設(shè)定在這一范圍較為合理；當(dāng)然，如果有需要，該高度范圍可以進(jìn)行更改，以便適應(yīng)更多的人。

進(jìn)一步的，若平衡車檢測到使用者的重心降低或高度檢測腰帶的高度降低時，平衡車加速；若使用者的重心提高或高度檢測腰帶的高度提高時，平衡車減速；

重心或高度是否改變由第二閾值決定，當(dāng)平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度降低，平衡車加速；當(dāng)平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度提高，平衡車減速。在使用平衡車時，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進(jìn)行平衡控制，相應(yīng)的，本方案中，當(dāng)用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測腰帶高度降低時，平衡車則進(jìn)行加速，有利于平衡車的控制；。用戶在使用平衡車時，姿勢不可能一成不變，設(shè)定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。

進(jìn)一步的，建立一個群組，群組內(nèi)設(shè)定一組第一手環(huán)和第二手環(huán)為主機，其他為從機；

主機的轉(zhuǎn)向信息會群發(fā)給群內(nèi)的每個從機，群組內(nèi)的所有從機對應(yīng)的平衡車根據(jù)主機手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

當(dāng)從機檢測到停止跟隨指令時，則不再根據(jù)主機手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

所述手環(huán)上設(shè)置有停止跟隨按鈕，當(dāng)所述停止跟隨按鈕檢測到操作時，則判定從機檢測到停止跟隨指令。如今，各種騎行活動逐漸增多，平衡車的騎行活動也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進(jìn)行車隊的指揮是不現(xiàn)實的，本方案中，通過建立群組，設(shè)定主機和從機，可以通過主機來一定程度上控制從機的轉(zhuǎn)向問題，對于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當(dāng)然，該從機也可以不根據(jù)主機的控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向，而只是接受主機的轉(zhuǎn)向信息，而由從機的用戶自行控制轉(zhuǎn)向；在每個手環(huán)上可以設(shè)置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機和從機之間存在轉(zhuǎn)向不一致或者距離較遠(yuǎn)，不適合一起轉(zhuǎn)向時，可以避免從機盲目跟隨主機進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況發(fā)生。

進(jìn)一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動角度越大，則平衡車對應(yīng)的轉(zhuǎn)向幅度越大。本方案使得用戶可以對轉(zhuǎn)向進(jìn)行更為精細(xì)的控制，提高用戶的操作體驗。具體的，轉(zhuǎn)動角度可以取30度-90度；而轉(zhuǎn)向幅度可以取10度-360度；可以平滑對應(yīng)，也可以是多個檔位的對應(yīng)。

進(jìn)一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動角度取第一手環(huán)和第二手環(huán)轉(zhuǎn)動角度的平均值。當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)轉(zhuǎn)動角度不一致時，取平均值可以較好的對平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

本發(fā)明還提供了一種使用本發(fā)明的控制方法的平衡車的控制系統(tǒng)，包括平衡車本體，及與平衡車本體無線連接的第一手環(huán)和第二手環(huán)；

所述平衡車本體根據(jù)所述第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉(zhuǎn)向的有效控制時，平衡車才會進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向，避免了誤操作的發(fā)生。

參照后文的說明和附圖，詳細(xì)公開了本申請的特定實施方式，指明了本申請的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本申請的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請的實施方式包括許多改變、修該和等同。

針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。

應(yīng)該強調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。

附圖說明

所包括的附圖用來提供對本申請實施例的進(jìn)一步的理解，其構(gòu)成了說明書的一部分，用于例示本申請的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本申請的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請保護(hù)的范圍。

實施例一：

圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖，參見圖1，該控制方法，包括步驟：

S1:檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向；

S2：若第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向一致，則平衡車根據(jù)第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉(zhuǎn)向的有效控制時，平衡車才會進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向，避免了誤操作的發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向均為順時針時，控制平衡車右轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向均為逆時針時，控制平衡車左轉(zhuǎn)。順時針對應(yīng)右轉(zhuǎn)，逆時針對應(yīng)左轉(zhuǎn)，對于正常人來說，更利于操作；當(dāng)然，設(shè)置逆時針對應(yīng)左轉(zhuǎn)，而逆時針對應(yīng)右轉(zhuǎn)也是可以的，對應(yīng)關(guān)系通過預(yù)先的設(shè)置完成，可以滿足更多人的使用習(xí)慣。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向的判定存在閾值，當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向順時針方向轉(zhuǎn)動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向為順時針；當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向逆時針方向轉(zhuǎn)動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向為逆時針。用戶在使用平衡車時，不可避免的身體會有所晃動，本方案中，設(shè)定了手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向閾值，即本方案中，必須第一手環(huán)和第二手環(huán)同轉(zhuǎn)向，且均超過閾值時，平衡車才會進(jìn)行有效的轉(zhuǎn)向控制，上了雙層誤操作的保險，減少了誤操作的情況發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，在檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向的步驟之前還包括步驟：

判斷第一手環(huán)的高度；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的高度均在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動方向。本方案中，第一手環(huán)和第二手環(huán)須在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，才會觸發(fā)轉(zhuǎn)向控制，這是因為人在某些時候，比如在高舉手臂時，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設(shè)定了預(yù)設(shè)的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性。

本實施例優(yōu)選的，預(yù)設(shè)的高度范圍：第一手環(huán)和第二手環(huán)相對平衡車的高度均為80CM至130CM；

手環(huán)內(nèi)設(shè)置有高度檢測傳感器。高度設(shè)定范圍默認(rèn)為80CM至130CM，主要是因為正常人在使用平衡車時，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設(shè)定在這一范圍較為合理；當(dāng)然，如果有需要，該高度范圍可以進(jìn)行更改，以便適應(yīng)更多的人。該高度檢測傳感器可以是紅外線、藍(lán)牙等類型的傳感器，用于發(fā)射信號，并接收地面或平衡車上表面的反射信號；當(dāng)然，也可以在平衡車處設(shè)置一標(biāo)識物，以檢測手環(huán)和標(biāo)識物之間的高度處來進(jìn)行高度檢測。

本實施例優(yōu)選的，若平衡車檢測到使用者的重心降低或高度檢測腰帶的高度降低時，平衡車加速；若使用者的重心提高或高度檢測腰帶的高度提高時，平衡車減速；

重心或高度是否改變由第二閾值決定，當(dāng)平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度降低，平衡車加速；當(dāng)平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度提高，平衡車減速。在使用平衡車時，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進(jìn)行平衡控制，相應(yīng)的，本方案中，當(dāng)用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測腰帶高度降低時，平衡車則進(jìn)行加速，有利于平衡車的控制；。用戶在使用平衡車時，姿勢不可能一成不變，設(shè)定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。該高度檢測腰帶內(nèi)設(shè)置有用于檢測腰帶高度的傳感器。

本實施例優(yōu)選的，建立一個群組，群組內(nèi)設(shè)定一組第一手環(huán)和第二手環(huán)為主機，其他為從機；

主機的轉(zhuǎn)向信息會群發(fā)給群內(nèi)的每個從機，群組內(nèi)的所有從機對應(yīng)的平衡車根據(jù)主機手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

當(dāng)從機檢測到停止跟隨指令時，則不再根據(jù)主機手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

手環(huán)上設(shè)置有停止跟隨按鈕，當(dāng)停止跟隨按鈕檢測到操作時，則判定從機檢測到停止跟隨指令。如今，各種騎行活動逐漸增多，平衡車的騎行活動也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進(jìn)行車隊的指揮是不現(xiàn)實的，本方案中，通過建立群組，設(shè)定主機和從機，可以通過主機來一定程度上控制從機的轉(zhuǎn)向問題，對于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當(dāng)然，該從機也可以不根據(jù)主機的控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向，而只是接受主機的轉(zhuǎn)向信息，而由從機的用戶自行控制轉(zhuǎn)向；在每個手環(huán)上可以設(shè)置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機和從機之間存在轉(zhuǎn)向不一致或者距離較遠(yuǎn)，不適合一起轉(zhuǎn)向時，可以避免從機盲目跟隨主機進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動角度越大，則平衡車對應(yīng)的轉(zhuǎn)向幅度越大。本方案使得用戶可以對轉(zhuǎn)向進(jìn)行更為精細(xì)的控制，提高用戶的操作體驗。具體的，轉(zhuǎn)動角度可以取30度-90度；而轉(zhuǎn)向幅度可以取10度-360度；可以平滑對應(yīng)，也可以是多個檔位的對應(yīng)。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉(zhuǎn)動角度取第一手環(huán)和第二手環(huán)轉(zhuǎn)動角度的平均值。當(dāng)?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)轉(zhuǎn)動角度不一致時，取平均值可以較好的對平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

實施例二：

圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖，該控制系統(tǒng)使用了本發(fā)明公開的控制方法，該控制系統(tǒng)100，包括平衡車本體1，及與平衡車本體無線連接的第一手環(huán)2和第二手環(huán)3；

平衡車本體1根據(jù)第一手環(huán)2和第二手環(huán)3的轉(zhuǎn)動方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉(zhuǎn)向的有效控制時，平衡車才會進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向，避免了誤操作的發(fā)生。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修該和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。