本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及無人飛行器領(lǐng)域，具體的說，是一種可變異型結(jié)構(gòu)的變距多旋翼無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前多旋翼無人機(jī)廣泛用于偵查、拍照、信號(hào)發(fā)射以及航模研究等領(lǐng)域，無人機(jī)機(jī)臂作為無人機(jī)最主要的的支撐部件和受力部件之一，機(jī)臂連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接影響著無人機(jī)的飛行性能。現(xiàn)目前多旋翼小型無人機(jī)的機(jī)臂連接結(jié)構(gòu)一般采用平面直鋪的結(jié)構(gòu)，由于平面直鋪結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，使得無人機(jī)的機(jī)體結(jié)構(gòu)故障率比較低；但是，其固定的結(jié)構(gòu)也帶來了不可調(diào)整和不能變形的弊端，在一定程度上限制了無人機(jī)在不同環(huán)境和飛行狀態(tài)下性能的發(fā)揮；為了使無人機(jī)在飛行過程中始終保持良好的穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性，無人機(jī)的重心能夠隨飛行姿態(tài)的變化而進(jìn)行調(diào)整和修正，使得無人機(jī)的飛行性能能夠得到充分的發(fā)揮，現(xiàn)在急需一種在保證無人機(jī)機(jī)臂結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的情況下，還能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整和變化，以適應(yīng)無人機(jī)在不同飛行環(huán)境和狀態(tài)下性能的充分發(fā)揮。

進(jìn)一步地，現(xiàn)有的無人機(jī)的旋翼葉片角度都是固定的，不能進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此，其升力只能通過旋翼葉片的轉(zhuǎn)速來進(jìn)行改變，旋翼產(chǎn)生的升力與旋翼葉片的轉(zhuǎn)速成正相關(guān)。但旋翼葉片的前掠角、后掠角，以及傾斜角也會(huì)對(duì)升力產(chǎn)生極大的影響。其中前掠角和后掠角有旋翼葉片的本身結(jié)構(gòu)決定，一旦成型無法改變；但是，傾斜角是葉片相對(duì)于旋翼主軸的相對(duì)安裝角度，是可以進(jìn)行調(diào)節(jié)的，通過調(diào)節(jié)旋翼葉片的傾斜角，以實(shí)現(xiàn)在相同轉(zhuǎn)速情況下獲得不同的升力，適應(yīng)無人機(jī)在不同狀態(tài)下的升力需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可變異型結(jié)構(gòu)的變距多旋翼無人機(jī)，用于解決現(xiàn)有無人機(jī)中不能或者不便通過調(diào)整機(jī)臂與機(jī)架的現(xiàn)對(duì)位置關(guān)系來改變無人機(jī)重心，以適應(yīng)不同飛行需求，以及增強(qiáng)飛行穩(wěn)定性的問題；同時(shí)，提供一種同時(shí)改變機(jī)臂俯仰角度和旋翼葉片傾斜角度的無人機(jī)，以滿足無人機(jī)在起落、平飛、高低速飛行的各種姿態(tài)轉(zhuǎn)換所需要的不同升力的問題。

本發(fā)明通過調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)升力裝置相對(duì)于機(jī)架的俯仰關(guān)系，以改變無人機(jī)的重心，滿足各種飛行姿態(tài)的升力和穩(wěn)定性需求，同時(shí)本發(fā)明特備設(shè)置了板狀的起落座結(jié)構(gòu)，能夠在無人機(jī)高速平飛時(shí)增強(qiáng)氣流的穩(wěn)定性，避免因氣流導(dǎo)致的無人機(jī)偏航，導(dǎo)致飛行穩(wěn)定性差，甚至發(fā)生滾轉(zhuǎn)的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，達(dá)到預(yù)期技術(shù)效果本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種可變異型結(jié)構(gòu)的變距多旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架，安裝在機(jī)架上的動(dòng)力裝置，向動(dòng)力裝置供油的油箱，與動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)連接的升力裝置，以及調(diào)節(jié)所述升力裝置相對(duì)于機(jī)架俯仰角度的調(diào)節(jié)裝置，所述升力裝置與動(dòng)力裝置之間黑設(shè)置有減速裝置，所述動(dòng)力裝置為渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)且排氣端連接有排氣箱，所述排氣箱上安裝有用于控制排出氣流方向和流速的導(dǎo)流裝置；所述導(dǎo)流裝置包括對(duì)稱安裝在排氣箱兩端的導(dǎo)流板，以及兩端分別鉸接在所述導(dǎo)流板上用于控制導(dǎo)流板同步偏轉(zhuǎn)的導(dǎo)流板推拉桿，和安裝在排氣箱上用于驅(qū)動(dòng)導(dǎo)流板推拉桿的導(dǎo)流板控制舵機(jī)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述機(jī)架由一體成型的五個(gè)部分組成，具體包括用于安裝所述渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力裝置安裝座，所述動(dòng)力裝置安裝座為一端開口的鏤空筒狀結(jié)構(gòu)，且遠(yuǎn)離開口一端設(shè)置有一個(gè)用于安裝所述減速裝置的安裝腔，與所述安裝腔相鄰設(shè)置有用于安裝所述升力裝置的升力裝置安裝腔；以及位于升力裝置安裝腔遠(yuǎn)離動(dòng)力裝置安裝座一側(cè)的上端設(shè)置有電子設(shè)備安裝座，所述電子設(shè)備安裝座下端設(shè)置有用于放置所述油箱的油箱安裝座。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述升力裝置包括對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架兩側(cè)呈t字型設(shè)置的支撐機(jī)臂，所述支撐機(jī)臂包括與機(jī)架長(zhǎng)度方向平行設(shè)置的機(jī)臂豎管和與機(jī)臂豎管呈90°設(shè)置的機(jī)臂橫管；所述機(jī)臂橫管原理機(jī)臂豎管一側(cè)與機(jī)架鉸接于升力裝置安裝腔側(cè)壁且機(jī)臂橫管的數(shù)量為平行設(shè)置的兩根；所述機(jī)臂豎管的每個(gè)只有端頭設(shè)置有用于提供升力的旋翼機(jī)構(gòu)，所述旋翼機(jī)構(gòu)通過安裝在所述支撐機(jī)臂內(nèi)的驅(qū)動(dòng)軸與所述減速裝置驅(qū)動(dòng)鏈接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述機(jī)臂橫管靠近機(jī)架的一端設(shè)置有機(jī)臂橫管座，所述機(jī)臂橫管座為一體成型且具有兩個(gè)用于固定連接所述機(jī)臂橫管的安裝孔，以及與所述機(jī)架鉸接的凸臺(tái)，所述凸臺(tái)通過軸銷與機(jī)架鉸接；所述機(jī)臂橫管與機(jī)臂豎管通過橫豎機(jī)臂連接管座連接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述機(jī)架上還鉸接有拉桿，所述拉桿另一端與固定套接在所述機(jī)臂豎管上的拉環(huán)鉸接，所述拉桿與機(jī)臂橫管平行安裝。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述調(diào)節(jié)裝置包括與所述機(jī)臂橫管座鉸接的多根拉臂，與所有拉臂另一端鉸接的升降板，所述升降板的中部設(shè)置有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)安裝有絲桿，所述絲桿的一端貫穿所述機(jī)架與用于驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的升降舵機(jī)連接，所述升降舵機(jī)固定安裝在所述機(jī)架上。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述旋翼機(jī)構(gòu)包括與機(jī)臂豎管連接的旋翼座固定管，所述旋翼座固定管固定連接有旋翼座，所述旋翼座上豎直安裝有與所述驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接的旋翼軸，所述旋翼軸頂端固定安裝有旋翼夾安裝座，所述旋翼夾安裝座兩端可拆卸活動(dòng)連接有用于夾持旋翼葉片的旋翼葉片夾；所述旋翼軸上套接有軸承環(huán)，所述軸承環(huán)由能夠相對(duì)于旋翼軸軸向滑動(dòng)和同步轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉軸承內(nèi)環(huán)和相對(duì)于推拉軸承內(nèi)環(huán)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉軸承外環(huán)組成，所述推拉軸承內(nèi)環(huán)與旋翼葉片夾之間鉸接有旋翼葉片夾拉桿，所述推拉軸承外環(huán)鉸接有推拉軸承桿，推拉軸承桿的一端與安裝在旋翼座上的直角轉(zhuǎn)動(dòng)件的一端鉸接，直角轉(zhuǎn)動(dòng)件的另一端通過旋翼舵機(jī)推拉桿與安裝在旋翼座固定管上的推拉舵機(jī)鉸接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述升力裝置還包括平行設(shè)置在兩根機(jī)臂橫管中間的橫傳動(dòng)軸套，所述驅(qū)動(dòng)軸包括安裝在橫傳動(dòng)軸套內(nèi)的橫傳動(dòng)軸和安裝在機(jī)臂豎管內(nèi)的與所述旋翼軸驅(qū)動(dòng)連接的豎傳動(dòng)軸，所述旋翼軸、豎傳動(dòng)軸與橫傳動(dòng)軸均通過錐形齒輪驅(qū)動(dòng)傳遞扭矩。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述減速裝置包括與所述渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸固定連接的驅(qū)動(dòng)齒，一級(jí)減速齒和二級(jí)減速齒，所述一級(jí)減速齒為同軸安裝的兩個(gè)大小齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒與一級(jí)減速齒的大齒輪嚙合，所述小齒輪與二級(jí)減速齒嚙合，所述二級(jí)減速齒的中心軸與用于對(duì)升力裝置提供驅(qū)動(dòng)力矩的主傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，旋翼機(jī)構(gòu)下部固定設(shè)置有起落座，所述起落座呈豎直安裝的板狀結(jié)構(gòu)，且起落座所在平面與機(jī)架的長(zhǎng)度方向一致。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本發(fā)明通過將升力裝置與機(jī)架鉸接，同時(shí)在升力裝置與機(jī)架之間還設(shè)置有用于調(diào)節(jié)升力裝置俯仰角度的調(diào)節(jié)裝置，以改變無人機(jī)的姿態(tài)和重心，提高了無人機(jī)在不同飛行環(huán)境和要求下的穩(wěn)定性和高效性。

（2）本發(fā)明通過設(shè)置可以相互轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼夾安裝座與旋翼葉片夾，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人機(jī)飛行過程中對(duì)旋翼葉片的傾斜角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，增大旋翼葉片傾斜角可以滿足在起落過程中或者低速飛行、盤旋時(shí)獲得更大的升力。減小旋翼葉片的傾斜角，增大旋翼葉片的轉(zhuǎn)速，以減小升力，增強(qiáng)穩(wěn)定性，獲取更大的平飛速度。

（3）本發(fā)明還設(shè)置有拉桿，能夠進(jìn)一步的增強(qiáng)機(jī)臂橫管與機(jī)架的穩(wěn)定性，防止機(jī)臂橫管與機(jī)架發(fā)生水平偏斜的問題，保證多個(gè)旋翼之間的升力分配均勻，減小無人機(jī)的顛簸度，提高穩(wěn)定性和操作性。

（4）本發(fā)明在渦輪軸發(fā)動(dòng)機(jī)排氣口設(shè)置有帶導(dǎo)流板的排氣箱，能夠改變排出氣流的方向，用于在升力不均時(shí)輔助對(duì)無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行修正，同時(shí)能做提供部分平飛時(shí)的水平推力，提高水平飛行的速度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中隱藏機(jī)臂豎管的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為機(jī)架立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中安裝減速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為旋翼機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖6為本發(fā)明的主視圖；

圖7為本發(fā)明起飛狀態(tài)且機(jī)臂橫管呈仰角狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明降落狀態(tài)且機(jī)臂橫管呈俯角狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中1-機(jī)架；1a-油箱安裝座；1b-升力裝置安裝腔；1c-電子設(shè)備安裝座；1d-安裝腔；1f-動(dòng)力裝置安裝座；

2-動(dòng)力裝置；3-排氣箱；4-導(dǎo)流板；5-導(dǎo)流板控制舵機(jī)；6-擾流板推拉桿；7-油箱；

8-減速裝置；8a-驅(qū)動(dòng)齒；8b-一級(jí)減速齒；8c-二級(jí)減速齒；8d-齒輪軸；

9-升降舵機(jī)；10-絲桿；11-升降板；12-拉臂；13-機(jī)臂橫管座；14-橫傳動(dòng)軸；15-機(jī)臂豎管；16-橫豎機(jī)臂連接管座；17-升降橫桿；18-主傳動(dòng)軸；19-起落座；20-旋翼葉片；

21-旋翼座總成；21-1-旋翼座；21-2-旋翼座固定管；21-3-推拉舵機(jī)；21-4-直角轉(zhuǎn)動(dòng)件；21-5-推拉軸承桿；21-6-旋翼軸軸承；21-7-旋翼軸；21-8-推拉軸承外環(huán)；21-9-推拉軸承內(nèi)環(huán)；21-10-旋翼葉片夾；21-11-旋翼夾安裝座；21-12-旋翼葉片夾拉桿；

22-旋翼舵機(jī)；23-旋翼舵機(jī)推拉桿；24-機(jī)臂橫管；25-拉環(huán)；26-拉桿；27-錐齒輪；28-豎傳動(dòng)軸；29-傳動(dòng)軸穩(wěn)定座；30-橫傳動(dòng)軸套。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

結(jié)合附圖1所示，一種可變異型結(jié)構(gòu)的變距多旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架1，安裝在機(jī)架1上的動(dòng)力裝置，向動(dòng)力裝置供油的油箱7，與動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)連接的升力裝置，以及調(diào)節(jié)所述升力裝置相對(duì)于機(jī)架1俯仰角度的調(diào)節(jié)裝置，所述升力裝置與動(dòng)力裝置之間黑設(shè)置有減速裝置，所述動(dòng)力裝置為渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)且排氣端連接有排氣箱3，所述排氣箱3上安裝有用于控制排出氣流方向和流速的導(dǎo)流裝置；所述導(dǎo)流裝置包括對(duì)稱安裝在排氣箱3兩端的導(dǎo)流板4，以及兩端分別鉸接在所述導(dǎo)流板4上用于控制導(dǎo)流板4同步偏轉(zhuǎn)的導(dǎo)流板推拉桿6，和安裝在排氣箱3上用于驅(qū)動(dòng)導(dǎo)流板推拉桿6的導(dǎo)流板控制舵機(jī)5。

工作原理：

機(jī)架1對(duì)整個(gè)無人機(jī)提供一個(gè)支撐的構(gòu)架，同時(shí)也是主要的受力構(gòu)件，動(dòng)力裝置輸出的驅(qū)動(dòng)力依次通過減速裝置進(jìn)行減速，降低轉(zhuǎn)速，增大扭矩，并將動(dòng)力傳遞到升力裝置從而提供無人機(jī)起飛和平飛時(shí)的必要升力。由于調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)ιρb置的俯仰角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以改變升力裝置與機(jī)架1之間的相對(duì)位置關(guān)系，從而改變無人機(jī)的重心，以達(dá)到無人機(jī)適應(yīng)不同飛行狀態(tài)的目的。特別地，本實(shí)施例中的動(dòng)力裝置采用渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)，且在渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)的排氣端設(shè)置有排氣箱3，排氣箱3能夠整和氣流，并通過鉸接在排氣箱3上的可動(dòng)導(dǎo)流板4改變整合后氣流的流速和排氣方向，以實(shí)現(xiàn)增大無人機(jī)水平推力的作用。

值得說明的是：本實(shí)施例中所述的渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)采用現(xiàn)有的小型渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)，例如兩座觀光直升機(jī)用的單轉(zhuǎn)子渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)，升力裝置采用現(xiàn)有的多旋翼葉片即可實(shí)現(xiàn)，本發(fā)明實(shí)質(zhì)在動(dòng)力裝置、升力裝置中不可缺少的旋翼葉片的具體結(jié)構(gòu)并沒有進(jìn)行改進(jìn)，均使用現(xiàn)有技術(shù)，因此，在本實(shí)施例中就不對(duì)渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)和升力裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳述。

實(shí)施例2：

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步結(jié)合附圖1和3所示，所述機(jī)架1由一體成型的五個(gè)部分組成，具體包括用于安裝所述渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力裝置安裝座1f，所述動(dòng)力裝置安裝座1f為一端開口的鏤空筒狀結(jié)構(gòu)，且遠(yuǎn)離開口一端設(shè)置有一個(gè)用于安裝所述減速裝置8的安裝腔1d，與所述安裝腔1d相鄰設(shè)置有用于安裝所述升力裝置的升力裝置安裝腔1b；以及位于升力裝置安裝腔1b遠(yuǎn)離動(dòng)力裝置安裝座1f一側(cè)的上端設(shè)置有電子設(shè)備安裝座1c，所述電子設(shè)備安裝座1c下端設(shè)置有用于放置所述油箱的油箱安裝座1a。值得說明的是，在本實(shí)施例中所述的電子設(shè)備安裝座1c是用于安裝記載控制設(shè)備的，包括用于接收用戶控制端信號(hào)的信號(hào)接收裝置，信息數(shù)據(jù)處理裝置，以及將處理后的信號(hào)發(fā)送至動(dòng)力裝置、升力裝置的信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換裝置，但所述的電子設(shè)備均屬于現(xiàn)有技術(shù)，且當(dāng)前已經(jīng)成熟運(yùn)用的無人機(jī)機(jī)載控制系統(tǒng)有多種，均可用于本實(shí)施例，故而對(duì)于電子設(shè)備方面的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其工作原理，在本實(shí)施例中就不再詳述。

實(shí)施例3：

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，在實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)和原理的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步結(jié)合附圖1-3所示，所述升力裝置包括對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架1兩側(cè)呈t字型設(shè)置的支撐機(jī)臂，所述支撐機(jī)臂包括與機(jī)架1長(zhǎng)度方向平行設(shè)置的機(jī)臂豎管15和與機(jī)臂豎管15呈90°設(shè)置的機(jī)臂橫管24；所述機(jī)臂橫管24原理機(jī)臂豎管15一側(cè)與機(jī)架1鉸接于升力裝置安裝腔1b側(cè)壁且機(jī)臂橫管24的數(shù)量為平行設(shè)置的兩根；所述機(jī)臂豎管15的每個(gè)只有端頭設(shè)置有用于提供升力的旋翼機(jī)構(gòu)，所述旋翼機(jī)構(gòu)通過安裝在所述支撐機(jī)臂內(nèi)的驅(qū)動(dòng)軸與所述減速裝置8驅(qū)動(dòng)鏈接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述機(jī)臂橫管24靠近機(jī)架1的一端設(shè)置有機(jī)臂橫管座13，所述機(jī)臂橫管座13為一體成型且具有兩個(gè)用于固定連接所述機(jī)臂橫管24的安裝孔，以及與所述機(jī)架1鉸接的凸臺(tái)，所述凸臺(tái)通過軸銷與機(jī)架1鉸接；所述機(jī)臂橫管24與機(jī)臂豎管15通過橫豎機(jī)臂連接管座16連接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述機(jī)架1上還鉸接有拉桿26，所述拉桿26另一端與固定套接在所述機(jī)臂豎管15上的拉環(huán)25鉸接，所述拉桿26與機(jī)臂橫管24平行安裝。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，特別地采用一下結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述調(diào)節(jié)裝置包括與所述機(jī)臂橫管座13鉸接的多根拉臂12，與所有拉臂12另一端鉸接的升降板11，所述升降板11的中部設(shè)置有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)安裝有絲桿10，所述絲桿10的一端貫穿所述機(jī)架1與用于驅(qū)動(dòng)絲桿10轉(zhuǎn)動(dòng)的升降舵機(jī)9連接，所述升降舵機(jī)9固定安裝在所述機(jī)架1上。

實(shí)施例4：

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，在實(shí)施例3的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步結(jié)合附圖4和8所示，所述旋翼機(jī)構(gòu)包括與機(jī)臂豎管15連接的旋翼座固定管21-2，所述旋翼座固定管21-2固定連接有旋翼座21-1，所述旋翼座21-1上豎直安裝有與所述驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接的旋翼軸21-7，所述旋翼軸21-7頂端固定安裝有旋翼夾安裝座21-11，所述旋翼夾安裝座21-11兩端可拆卸活動(dòng)連接有用于夾持旋翼葉片20的旋翼葉片夾21-10；所述旋翼軸21-7上套接有軸承環(huán)，所述軸承環(huán)由能夠相對(duì)于旋翼軸21-7軸向滑動(dòng)和同步轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉軸承內(nèi)環(huán)21-9和相對(duì)于推拉軸承內(nèi)環(huán)21-9相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的推拉軸承外環(huán)21-8組成，所述推拉軸承內(nèi)環(huán)21-9與旋翼葉片夾21-10之間鉸接有旋翼葉片夾拉桿21-12，所述推拉軸承外環(huán)21-8鉸接有推拉軸承桿21-5，推拉軸承桿21-5的一端與安裝在旋翼座21-1上的直角轉(zhuǎn)動(dòng)件21-4的一端鉸接，直角轉(zhuǎn)動(dòng)件21-4的另一端通過旋翼舵機(jī)推拉桿23與安裝在旋翼座固定管21-2上的推拉舵機(jī)21-3鉸接。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，本實(shí)施例中，所述升力裝置還包括平行設(shè)置在兩根機(jī)臂橫管24中間的橫傳動(dòng)軸套30，所述驅(qū)動(dòng)軸包括安裝在橫傳動(dòng)軸套30內(nèi)的橫傳動(dòng)軸和安裝在機(jī)臂豎管15內(nèi)的與所述旋翼軸21-7驅(qū)動(dòng)連接的豎傳動(dòng)軸28，所述旋翼軸21-7、豎傳動(dòng)軸28與橫傳動(dòng)軸均通過錐形齒輪驅(qū)動(dòng)傳遞扭矩。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，本實(shí)施例中，所述減速裝置包括與所述渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸固定連接的驅(qū)動(dòng)齒8a，一級(jí)減速齒8b和二級(jí)減速齒8c，所述一級(jí)減速齒8b為同軸安裝的兩個(gè)大小齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒8a與一級(jí)減速齒8b的大齒輪嚙合，所述小齒輪與二級(jí)減速齒8c嚙合，所述二級(jí)減速齒8c的中心軸與用于對(duì)升力裝置提供驅(qū)動(dòng)力矩的主傳動(dòng)軸18驅(qū)動(dòng)連接。值得說明的是：本實(shí)施例中，涉及到動(dòng)力扭矩傳遞的，均采用齒輪和傳動(dòng)軸方式進(jìn)行剛性傳遞，不造成扭矩的損失，傳動(dòng)軸之間存在角度的傳動(dòng)均采用錐形齒輪嚙合傳動(dòng)。需要特別強(qiáng)調(diào)的是，由于機(jī)臂橫管24需要相對(duì)于機(jī)架1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且與機(jī)臂橫管24平行設(shè)置的橫傳動(dòng)軸也會(huì)隨之偏轉(zhuǎn)，由于橫傳動(dòng)軸與主傳動(dòng)軸18之間也通過錐形齒輪嚙合，且橫向傳動(dòng)軸在機(jī)臂橫管24進(jìn)行俯仰角度變化時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)方向與主傳動(dòng)軸18的轉(zhuǎn)動(dòng)方向是相同或者相反的，理論上會(huì)出現(xiàn)在俯仰周期內(nèi)，旋翼葉片20的轉(zhuǎn)速會(huì)有偏高或者偏低的情況，而影響無人機(jī)的飛行穩(wěn)定性。由于機(jī)臂橫管24的調(diào)節(jié)角度通常不會(huì)超過30°，且在進(jìn)行俯仰調(diào)節(jié)過程中，其轉(zhuǎn)動(dòng)的速率相對(duì)于主傳動(dòng)軸18的轉(zhuǎn)動(dòng)速率而言小到可以忽略，因此，機(jī)臂橫管24的俯仰調(diào)節(jié)對(duì)無人機(jī)動(dòng)力的影響是不存在的。

常規(guī)的渦軸發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速在6000-20000轉(zhuǎn)/分鐘，兒?jiǎn)未巫畲蠼嵌鹊臋C(jī)臂橫管24調(diào)節(jié)角度為30°，調(diào)節(jié)周期在10-12秒，換算成轉(zhuǎn)速為5-6轉(zhuǎn)/分鐘，其影響率不足1%0，故而完全可以忽略不計(jì)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，本實(shí)施例中，旋翼機(jī)構(gòu)下部固定設(shè)置有起落座19，所述起落座19呈豎直安裝的板狀結(jié)構(gòu)，且起落座19所在平面與機(jī)架1的長(zhǎng)度方向一致。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。