本技術(shù)涉及飛行器，具體涉及一種機械臂、抓取無人機、卷揚機及無人機懸吊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、吊裝作為一種常見的搬運手段已廣泛在各個行業(yè)內(nèi)使用，目前市場上存在的吊裝方式有塔式起重機吊裝、汽車起重機吊裝、履帶式起重機吊裝等，然而在實際應(yīng)用中由于場地限制，在一些高樓、山上、灘涂等位置常規(guī)吊裝方案很難實施，直升機或無人機吊裝方式可應(yīng)用于復(fù)雜的環(huán)境中，因此直升機或無人機吊裝技術(shù)得到了廣泛應(yīng)用。

2、目前的直升機或無人機吊裝裝置通常是直接在直升機或無人機下方布設(shè)機械夾爪，利用機械夾爪對目標物進行夾持。但是當機械夾爪所夾持的目標物過重時，目標物會將機械夾爪撐開，導(dǎo)致機械夾爪失效，目標物會從空中掉落，造成目標物的損壞。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，本實用新型要解決的技術(shù)問題在于機械夾爪易被目標物撐開的缺陷，從而提供一種機械臂、抓取無人機、卷揚機及無人機懸吊系統(tǒng)。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為：

2、一種機械臂，所述機械臂包括：驅(qū)動件；第一夾爪，第一端與所述驅(qū)動件的驅(qū)動端連接，第二端具有第一鎖定部；第二夾爪，第一端與所述驅(qū)動件的驅(qū)動端連接，第二端具有第二鎖定部，在所述驅(qū)動件的驅(qū)動下，所述第一鎖定部與所述第二鎖定部重合或分離；自鎖機構(gòu)，設(shè)置在所述第一鎖定部或第二鎖定部上，在所述第一鎖定部和第二鎖定部重合以抓取目標物時，所述自鎖機構(gòu)在所述目標物的重力作用下鎖定所述第一鎖定部和第二鎖定部；所述自鎖機構(gòu)在所述目標物的重力作用消失后釋放所述第一鎖定部和第二鎖定部。

3、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述第一夾爪包括：第一連桿；第一齒輪，位于所述第一連桿的第一端，所述第一齒輪與所述驅(qū)動件的驅(qū)動端連接；第一鎖定桿，位于所述第一連桿的第二端，且與所述第一連桿呈l形；所述第二夾爪包括：第二連桿；第二齒輪，位于所述第二連桿的第一端，所述第二齒輪與所述第一齒輪齒輪嚙合；第二鎖定桿，位于所述第二連桿的第二端，且與所述第二連桿呈l形；在所述第一鎖定桿和第二鎖定桿重合以抓取所述目標物時，所述第二鎖定桿位于所述第一鎖定桿的上方，所述自鎖機構(gòu)位于所述第二鎖定桿上表面。

4、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述第一鎖定桿具有第一通孔，所述第二鎖定桿具有第二通孔，所述自鎖機構(gòu)包括：

5、鎖銷，可滑動地設(shè)置在所述第二通孔，在所述目標物的重力作用下，所述鎖銷部分伸入所述第一通孔；接觸部，設(shè)置在所述鎖銷上，且位于所述鎖銷遠離所述第一鎖定桿的一端；彈簧，套設(shè)在所述鎖銷上，所述彈簧位于所述接觸部與第二鎖定桿之間。

6、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述接觸部的上表面為曲面，且所述接觸部靠近所述第一連桿、第二連桿的兩端高于所述接觸部的中間。

7、一種抓取無人機，所述抓取無人機包括：

8、可在空中懸停的無人機本體；所述的機械臂，設(shè)置在所述無人機本體上；激光雷達和/或攝像頭，設(shè)置在所述無人機本體上。

9、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述抓取無人機為旋翼無人機，所述抓取無人機還包括：防護罩，設(shè)置在所述旋翼無人機上，且所述防護罩位于所述旋翼無人機的槳葉上方。

10、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述旋翼無人機的機臂可折疊。

11、一種卷揚機，所述卷揚機包括：第一固定板；第二固定板，與所述第一固定板間隔設(shè)置并與所述第一固定板連接；轉(zhuǎn)軸，可轉(zhuǎn)動地穿設(shè)在所述第一固定板、所述第二固定板上；第一旋轉(zhuǎn)電機，設(shè)置在所述第二固定板上，所述第一旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸端與所述轉(zhuǎn)軸連接；卷線筒，套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上并位于所述第一固定板與所述第二固定板之間，所述卷線筒被配置為纏繞繩索。

12、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)軸為中空結(jié)構(gòu)；和/或所述卷線筒設(shè)置為鏤空筒狀；和/或所述第一旋轉(zhuǎn)電機為關(guān)節(jié)電機。

13、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述卷揚機還包括：第一擋板，設(shè)置在所述卷線筒的第一端；第二擋板，設(shè)置在所述卷線筒的第二端。

14、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述卷揚機還包括空載放線機構(gòu)；所述空載放線機構(gòu)包括：固定架，設(shè)置在所述第一固定板和/或第二固定板上；第三齒輪，設(shè)置在所述固定架上，所述第三齒輪同軸連接有第一擠壓軸，所述第一擠壓軸的外周設(shè)置有第一凹槽；第四齒輪，設(shè)置在所述固定架上，所述第四齒輪同軸連接有第二擠壓軸，所述第二擠壓軸的外周設(shè)置有第二凹槽；第二旋轉(zhuǎn)電機，設(shè)置在所述固定架上，所述第二旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)端與所述第三齒輪連接；其中，所述第一凹槽與所述第二凹槽相對設(shè)置，且所述第一凹槽與所述第二凹槽相對的位置被配置與所述繩索接觸；在所述第二旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下，所述第一擠壓軸與所述第二擠壓軸相對轉(zhuǎn)動，并產(chǎn)生與繩索輸送方向相同的作用力。

15、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述卷揚機還包括繩索限位結(jié)構(gòu)；所述繩索限位結(jié)構(gòu)包括：導(dǎo)向柱，設(shè)置在所述第一固定板、第二固定板之間；第一限位柱，設(shè)置在所述第一固定板、第二固定板之間，且位于所述導(dǎo)向柱下方，所述第一限位柱周向上設(shè)置有第一限位槽；第二限位柱，設(shè)置在所述第一固定板、第二固定板之間，且位于所述導(dǎo)向柱下方，所述第二限位柱的周向上設(shè)置有第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽相對設(shè)置，且所述繩索位于所述第一限位槽和第二限位槽相對的位置內(nèi)。

16、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述導(dǎo)向柱兩端的直徑大于中間的直徑。

17、一種無人機懸吊系統(tǒng)，所述無人機懸吊系統(tǒng)包括：運載機；所述的卷揚機，設(shè)置在所述運載機上，所述卷揚機的卷線筒上纏繞有繩索；所述的抓取無人機，與所述繩索的一端連接。

18、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述繩索與所述抓取無人機連接的一端為剛性。

19、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述運載機與卷揚機通信連接，所述卷揚機與抓取無人機通信連接。

20、本實用新型技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點：

21、1.本實用新型提供的一種機械臂，因設(shè)置有自鎖機構(gòu)，所以第一夾爪和第二夾爪在抓取目標物后，目標物對自鎖機構(gòu)產(chǎn)生壓力，直接由自鎖機構(gòu)將第一夾爪和第二夾爪鎖定，以此來穩(wěn)固夾取目標物，有效地避免了目標物從空中脫落的情況發(fā)生，避免造成目標物的損壞。且機械臂將目標物運送至指定位置后，并將目標物放置到該位置時，目標物不再對自鎖機構(gòu)產(chǎn)生壓力，自鎖機構(gòu)自動將第一夾爪和第二夾爪解鎖，便于對下一目標物進行夾取。

22、2.本實用新型提供的一種機械臂，接觸部的上表面為曲面，且接觸部靠近第一連桿、第二連桿的兩端高于接觸部的中間，進而使目標物能夠更加穩(wěn)定地定位在接觸部的上表面，使目標物不易產(chǎn)生晃動，提高對目標物運載的穩(wěn)定性。

23、3.本實用新型提供的一種抓取無人機，防護罩設(shè)置在旋翼無人機上，且防護罩位于旋翼無人機的槳葉上方，設(shè)置的防護罩用于防磕碰和防止卷揚機繩索卷入槳葉內(nèi)。

24、4.本實用新型提供的一種抓取無人機，旋翼無人機的機臂可折疊，在抓取無人機不工作時機臂下垂折疊，以減小水平面積，方便將抓取無人機回收到運載機內(nèi)。

25、5.本實用新型提供的一種卷揚機，將轉(zhuǎn)軸設(shè)置為中空結(jié)構(gòu)，大大地降低了卷揚機整體的重量。

26、將卷線筒設(shè)置為鏤空筒狀，進而在不減小卷線筒纏繞外徑大小的基礎(chǔ)上，能夠有效地降低卷線筒的重量，大大地降低了卷揚機整體的重量，可以減小對運載機的總載重量消耗。

27、第一旋轉(zhuǎn)電機為關(guān)節(jié)電機，具備重量小，精度高的特點。關(guān)節(jié)電機用于對繩索收放長度進行精準控制以及減小對運載機總體載重的消耗。

28、6.本實用新型提供的一種卷揚機，卷揚機還包括空載放線機構(gòu)，在絞盤結(jié)構(gòu)放線時且抓取無人機處于空載狀態(tài)下，空載放線機構(gòu)為繩索提供張緊力，可在抓取無人機起飛后給空載的繩索提供一個額外的配重使繩索繼續(xù)繃緊不松弛，以免影響絞盤繩索纏繞混亂。

29、在第二旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下，第一擠壓軸與第二擠壓軸相對轉(zhuǎn)動，并產(chǎn)生與繩索輸送方向相同的作用力。進而卷揚機在進行空載放線時，第一擠壓軸與第二擠壓軸相對轉(zhuǎn)動對繩索進行擠壓，并對繩索進行正常輸送，避免出現(xiàn)卷揚機空載運行時無法正常放線的問題。

30、7.本實用新型提供的一種卷揚機，從卷線筒輸出的繩索由繩索繞過導(dǎo)向柱，進入到第一限位槽和第二限位槽1之間形成的輸送通道，被第一限位槽和第二限位槽限位，進而使卷揚機沿特定方向輸出的繩索，對繞設(shè)在絞盤結(jié)構(gòu)上的繩索進行左右限位，避免繩索混亂的情況發(fā)生。

31、8.本實用新型提供的一種卷揚機，導(dǎo)向柱兩端的直徑大于中間的直徑，能夠?qū)K索的左右位置進行進一步限位。

32、9.本實用新型提供的一種無人機懸吊系統(tǒng)，通過運載機對卷揚機和抓取無人機進行運輸，提升了抓取無人機對目標物的承載能力，使抓取無人機能夠抓取較大重量的目標物。

33、10.本實用新型提供的一種無人機懸吊系統(tǒng)，繩索與抓取無人機連接的一端為剛性，進而繩索在釋放時不會出現(xiàn)繩索混亂的情況，保證繩索不易被抓取無人機的槳葉卷繞。

34、11.本實用新型提供的一種無人機懸吊系統(tǒng)，無人機懸吊系統(tǒng)還包括信標，信標具有由機械臂抓取或釋放的信標把手，進而機械臂在對目標物抓取時抓取信標上的信標把手，一方面機械臂的體積不會跟隨目標物的體積而進行設(shè)定，可減少機械臂的體積，另一方面當信標及目標物移動至目標位置后，機械臂再向下稍微移動，信標及目標物不再對機械臂上的自鎖機構(gòu)產(chǎn)生壓力，使自鎖機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)自動解鎖。