本技術(shù)涉及叉車，尤其涉及一種全向agv叉車。

背景技術(shù)：

1、目前，在倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)中，叉車是實(shí)現(xiàn)貨物高效存儲(chǔ)與揀選的重要工具。然而，傳統(tǒng)的叉車存在一定的局限性，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

2、移動(dòng)方式受限導(dǎo)致需要較寬的通道：現(xiàn)有叉車只能在一個(gè)方向上直線行走，更換方向時(shí)需要車體整體旋轉(zhuǎn)改變行進(jìn)方向。由于車體旋轉(zhuǎn)的直徑肯定大于車長(zhǎng)或車寬，因此需要的通道較寬。在一些在狹小或布局復(fù)雜的倉(cāng)庫(kù)環(huán)境中，應(yīng)用比較受限。在密集存儲(chǔ)的倉(cāng)庫(kù)中，也會(huì)降低庫(kù)容率。

3、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)角度反饋不足：傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，缺乏有效的角度反饋機(jī)制，控制上難以精確掌握驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向角度，尤其是在狹窄空間內(nèi)進(jìn)行微調(diào)操作時(shí)，這種不足尤為明顯。這不僅影響了叉車運(yùn)行精度，也限制了車輛在復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)性和靈活性。

4、地面適應(yīng)性差：現(xiàn)有叉車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)往往假設(shè)工作環(huán)境為平整地面，一旦遇到凹凸不平的路面，車輛穩(wěn)定性下降，甚至可能導(dǎo)致打滑失控，對(duì)貨物和現(xiàn)場(chǎng)人員的安全構(gòu)成威脅。此外，地面不平還會(huì)增加車輛磨損，縮短使用壽命。

5、因此，有必要提供一種全向agv叉車解決上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種全向agv叉車，能夠在任何方向上靈活移動(dòng)，提高倉(cāng)庫(kù)空間利用率和作業(yè)效率，集成精密的角度反饋系統(tǒng)，提高運(yùn)行精度和安全性，增強(qiáng)地面適應(yīng)性，即使在不平坦的路面上也能保持穩(wěn)定運(yùn)行，減少磨損，延長(zhǎng)使用壽命。

2、本實(shí)用新型提供的一種全向agv叉車，包括車架，所述車架的底部設(shè)置有兩組平行排列且反向設(shè)置的腳輪組件，每組腳輪組件包括差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪，且在萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間選擇性地配置搖臂組件。

3、優(yōu)選的，所述差動(dòng)模組包括兩組通過(guò)連接板固定連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪相連；

4、當(dāng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，差動(dòng)模組實(shí)現(xiàn)直線行走，當(dāng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，差動(dòng)模組以豎直中線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

5、優(yōu)選的，所述差動(dòng)模組還包括銷軸座、回轉(zhuǎn)支撐軸承、安裝板和編碼器，其中，所述銷軸座通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩組電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，以實(shí)現(xiàn)兩組電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元以銷軸為旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)，所述銷軸座的頂部固定在所述回轉(zhuǎn)支撐軸承的外圈上；所述安裝板的底部固定在所述回轉(zhuǎn)支撐軸承的內(nèi)圈上，且安裝板選擇性地固定在所述車架上，所述編碼器通過(guò)小齒輪與所述回轉(zhuǎn)支撐軸承的外圈上的外齒嚙合。

6、優(yōu)選的，所述搖臂組件包括搖臂本體，所述搖臂本體的一端固定連接有第一連接板，用于固定連接所述差動(dòng)模組的安裝板，所述搖臂本體的另一端固定連接有第二連接板，用于固定連接所述萬(wàn)向腳輪，所述搖臂本體在靠近所述差動(dòng)模組處鉸接有鉸鏈座，且鉸鏈座固定連接在所述車架的底部。

7、優(yōu)選的，所述第一連接板的頂面固定有第一限位塊。

8、優(yōu)選的，所述搖臂本體在靠向萬(wàn)向腳輪的頂面設(shè)置有凹槽，所述凹槽內(nèi)安裝有第二限位塊。

9、優(yōu)選的，兩組腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪之間均配置搖臂組件；所述腳輪組件均通過(guò)搖臂組件鉸接在所述車架上。

10、優(yōu)選的，其中一組腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪之間未配置搖臂組件，另一組腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪之間配置搖臂組件；所述其中一組腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪固定安裝在所述車架上，另一組腳輪組件通過(guò)搖臂組件鉸接在所述車架上。

11、優(yōu)選的，兩組腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪之間均未配置搖臂組件；所述腳輪組件的差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪均固定安裝在所述車架上。

12、與相關(guān)技術(shù)相比較，本實(shí)用新型提供的一種全向agv叉車具有如下有益效果：

13、本實(shí)用新型通過(guò)在車架的底部設(shè)置兩組平行排列且反向設(shè)置的腳輪組件，每組腳輪組件包括差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪，且在萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間選擇性地配置搖臂組件，同時(shí)在所述萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間配置搖臂組件時(shí)，所述腳輪組件通過(guò)搖臂組件鉸接在所述車架上，在所述萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間未配置搖臂組件時(shí)，所述差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪均固定安裝在所述車架上，差動(dòng)模組使得叉車能夠在任何方向上靈活移動(dòng)，提高倉(cāng)庫(kù)空間利用率和作業(yè)效率，并且腳輪組件的不同配置方式增強(qiáng)了叉車對(duì)地面適應(yīng)性，即使在不平坦的路面上也能保持穩(wěn)定運(yùn)行，減少磨損，延長(zhǎng)使用壽命。

技術(shù)特征：

1.一種全向agv叉車，其特征在于，包括車架（1），所述車架（1）的底部設(shè)置有兩組平行排列且反向設(shè)置的腳輪組件（2），每組腳輪組件（2）包括差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4），且在萬(wàn)向腳輪（4）與差動(dòng)模組（3）之間選擇性地配置搖臂組件（5）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向agv叉車，其特征在于，所述差動(dòng)模組（3）包括兩組通過(guò)連接板（22）固定連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)（6）、減速機(jī)（7）和驅(qū)動(dòng)輪（8），其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)（6）通過(guò)減速機(jī)（7）與驅(qū)動(dòng)輪（8）相連；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全向agv叉車，其特征在于，所述差動(dòng)模組（3）還包括銷軸座（9）、回轉(zhuǎn)支撐軸承（10）、安裝板（11）和編碼器（12），其中，所述銷軸座（9）通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩組電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，以實(shí)現(xiàn)兩組電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元以銷軸為旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)，所述銷軸座（9）的頂部固定在所述回轉(zhuǎn)支撐軸承（10）的外圈上；所述安裝板（11）的底部固定在所述回轉(zhuǎn)支撐軸承（10）的內(nèi)圈上，且安裝板（11）選擇性地固定在所述車架（1）上，所述編碼器（12）通過(guò)小齒輪（13）與所述回轉(zhuǎn)支撐軸承（10）的外圈上的外齒（14）嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全向agv叉車，其特征在于，所述搖臂組件（5）包括搖臂本體（15），所述搖臂本體（15）的一端固定連接有第一連接板（16），用于固定連接所述差動(dòng)模組（3）的安裝板（11），所述搖臂本體（15）的另一端固定連接有第二連接板（17），用于固定連接所述萬(wàn)向腳輪（4），所述搖臂本體（15）在靠近所述差動(dòng)模組（3）處鉸接有鉸鏈座，且鉸鏈座固定連接在所述車架（1）的底部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全向agv叉車，其特征在于，所述第一連接板（16）的頂面固定有第一限位塊（19）。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全向agv叉車，其特征在于，所述搖臂本體（15）在靠向萬(wàn)向腳輪（4）的頂面設(shè)置有凹槽（21），所述凹槽（21）內(nèi)安裝有第二限位塊（20）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向agv叉車，其特征在于，兩組腳輪組件（2）的差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4）之間均配置搖臂組件（5）；所述腳輪組件（2）均通過(guò)搖臂組件（5）鉸接在所述車架（1）上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向agv叉車，其特征在于，其中一組腳輪組件（2）的差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4）之間未配置搖臂組件（5），另一組腳輪組件（2）的差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4）之間配置搖臂組件（5）；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向agv叉車，其特征在于，兩組腳輪組件（2）的差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4）之間均未配置搖臂組件（5）；所述腳輪組件（2）的差動(dòng)模組（3）與萬(wàn)向腳輪（4）均固定安裝在所述車架（1）上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種全向AGV叉車，通過(guò)在車架的底部設(shè)置兩組平行排列且反向設(shè)置的腳輪組件，每組腳輪組件包括差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪，且在萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間選擇性地配置搖臂組件，同時(shí)在所述萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間配置搖臂組件時(shí)，所述腳輪組件通過(guò)搖臂組件鉸接在所述車架上，在所述萬(wàn)向腳輪與差動(dòng)模組之間未配置搖臂組件時(shí)，所述差動(dòng)模組與萬(wàn)向腳輪均固定安裝在所述車架上，差動(dòng)模組使得叉車能夠在任何方向上靈活移動(dòng)，提高倉(cāng)庫(kù)空間利用率和作業(yè)效率，并且腳輪組件的不同配置方式增強(qiáng)了叉車對(duì)地面適應(yīng)性，即使在不平坦的路面上也能保持穩(wěn)定運(yùn)行，減少磨損，延長(zhǎng)使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：許賢琳,孫雙
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東塔斯克機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240808
技術(shù)公布日：2025/5/8