本發(fā)明涉及一種注射成形機(jī)，特別涉及一種注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

在使用注射成形機(jī)制造成形品的注射成形循環(huán)的模開合動(dòng)作或成形品頂出動(dòng)作中，與時(shí)間或可動(dòng)部的位置對(duì)應(yīng)地將驅(qū)動(dòng)上述可動(dòng)部的電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷存儲(chǔ)為基準(zhǔn)負(fù)荷，進(jìn)而將所存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)負(fù)荷和實(shí)際的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷與時(shí)間或可動(dòng)部的位置對(duì)應(yīng)而依次進(jìn)行比較，根據(jù)其偏差是否超過了預(yù)先設(shè)定的閾值來檢測(cè)模開合動(dòng)作或頂出動(dòng)作的異常，使注射成形機(jī)瞬間停止，由此防止機(jī)構(gòu)部和金屬模具的破損。

例如，日本特開2001-030326號(hào)公報(bào)以及日本特開2001-038775號(hào)公報(bào)公開了一種用于防止上述破損的異常檢測(cè)技術(shù)，即將通過計(jì)算進(jìn)行了正常的模開合動(dòng)作或頂出動(dòng)作的至少過去一次的負(fù)荷或多次的動(dòng)作移動(dòng)平均值而得到的負(fù)荷設(shè)定為基準(zhǔn)負(fù)荷。

但是，在背景技術(shù)說明的日本特開2001-030326號(hào)公報(bào)以及日本特開2001-038775號(hào)公報(bào)中公開的技術(shù)有以下的問題。在日本特開2001-030326號(hào)公報(bào)以及日本特開2001-038775號(hào)公報(bào)公開的技術(shù)中，在將驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部的電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷存儲(chǔ)為基準(zhǔn)負(fù)荷時(shí)，經(jīng)由伺服用cpu保存在數(shù)據(jù)保存用ram中。此時(shí)，數(shù)據(jù)保存用ram的保存容量大，因此能夠保存大容量的基準(zhǔn)負(fù)荷，但是另一方面需要將數(shù)據(jù)從伺服用cpu傳輸給數(shù)據(jù)保存用ram，因此會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ㄐ叛舆t。此時(shí)，會(huì)產(chǎn)生從發(fā)生異常到進(jìn)行檢測(cè)為止的時(shí)間延遲的問題。另外，當(dāng)在能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram中進(jìn)行保存時(shí)，雖然不會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ㄐ叛舆t，但是通常能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram的保存容量小，因此難以保存大容量的基準(zhǔn)負(fù)荷。其結(jié)果會(huì)有以下問題，即當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作持續(xù)了長(zhǎng)時(shí)間時(shí)，難以監(jiān)視動(dòng)作的全部區(qū)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此本發(fā)明是為了解決上述問題而提出的，目的在于提供一種注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置，通過將用于異常檢測(cè)的基準(zhǔn)負(fù)荷保存到大容量的ram和能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram兩者中，即使在可動(dòng)部的動(dòng)作持續(xù)了長(zhǎng)時(shí)間的情況下也能夠監(jiān)視動(dòng)作的全部區(qū)間，在可動(dòng)部的動(dòng)作持續(xù)比較短的時(shí)間時(shí)能夠縮短從產(chǎn)生異常到進(jìn)行檢測(cè)為止的時(shí)間延遲。

本發(fā)明的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置具備：伺服用cpu；驅(qū)動(dòng)部，其根據(jù)來自該伺服用cpu的指令驅(qū)動(dòng)控制伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部；物理量檢測(cè)部，其將施加給上述伺服電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷、上述伺服電動(dòng)機(jī)的速度、流過上述伺服電動(dòng)機(jī)的電流和上述伺服電動(dòng)機(jī)的位置偏差中的任意一個(gè)檢測(cè)為物理量；以及第一存儲(chǔ)部和第二存儲(chǔ)部，其使上述物理量與上述可動(dòng)部的動(dòng)作中的經(jīng)過時(shí)間或上述可動(dòng)部的動(dòng)作中的位置對(duì)應(yīng)起來存儲(chǔ)為基準(zhǔn)物理量，該異常檢測(cè)裝置在使所存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前檢測(cè)的物理量與上述可動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對(duì)應(yīng)而依次進(jìn)行比較求出的偏差超過了閾值時(shí)，檢測(cè)出異常，上述第一存儲(chǔ)部能夠由上述伺服用cpu直接讀寫，上述第二存儲(chǔ)部不能夠由上述伺服用cpu直接讀寫，上述伺服用cpu在從上述第一存儲(chǔ)部讀出的基準(zhǔn)物理量與當(dāng)前物理量之間的偏差即第一物理量偏差和從上述第二存儲(chǔ)部讀出的基準(zhǔn)物理量與當(dāng)前物理量之間的偏差即第二物理量偏差中的任意一個(gè)超過了閾值時(shí)，輸出使可動(dòng)部停止或減速的指令。

在上述本發(fā)明的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置中，上述第一存儲(chǔ)部比上述第二存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)容量少或者每單位存儲(chǔ)容量的單價(jià)高。

在上述本發(fā)明的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置中，上述第一存儲(chǔ)部是伺服用cpu的內(nèi)部ram或者通過存儲(chǔ)器總線與伺服用cpu連接的外部ram。

根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置，即使在可動(dòng)部的動(dòng)作持續(xù)了長(zhǎng)時(shí)間的情況下也能夠監(jiān)視動(dòng)作的全部區(qū)間，在可動(dòng)部的動(dòng)作比較短的時(shí)間時(shí)能夠縮短從產(chǎn)生異常到進(jìn)行檢測(cè)為止的時(shí)間延遲。

附圖說明

通過參照附圖說明以下實(shí)施例，能夠更加明確本發(fā)明的上述以及其他目的、特征。這些圖中：

圖1是表示當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間較短時(shí)本發(fā)明注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置的反應(yīng)時(shí)間的圖。

圖2是表示當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)本發(fā)明注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置的反應(yīng)時(shí)間的圖。

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置的主要部件結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置的概略功能框圖。

具體實(shí)施方式

以下，結(jié)合附圖說明本發(fā)明的實(shí)施方式。

本發(fā)明的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置將在正常狀態(tài)中驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部時(shí)的驅(qū)動(dòng)開始時(shí)間點(diǎn)起的時(shí)間或與可動(dòng)部的位置對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部的伺服電動(dòng)機(jī)的物理量(施加給伺服電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷、伺服電動(dòng)機(jī)的速度、伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)用電流的電流值、伺服電動(dòng)機(jī)的位置偏差)作為基準(zhǔn)物理量，保存在能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram、不能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram中，使用存儲(chǔ)在這2個(gè)ram中的基準(zhǔn)物理量來進(jìn)行可動(dòng)部的異常檢測(cè)。

能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram是指經(jīng)由內(nèi)部總線與伺服用cpu連接的閃存等內(nèi)部ram和經(jīng)由外部總線與伺服用cpu連接的伺服用cpu的主存儲(chǔ)器或共享存儲(chǔ)器等外部ram，是能夠不經(jīng)由伺服用cpu以外的cpu讀寫的ram。能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram在伺服用cpu控制伺服電動(dòng)機(jī)的過程中被逐次存取，因此要求能夠應(yīng)對(duì)與伺服電動(dòng)機(jī)的控制對(duì)應(yīng)的高速的數(shù)據(jù)讀寫，需要使用存取速度比較快且每單位存儲(chǔ)容量的單價(jià)比較高的存儲(chǔ)器芯片。因此，考慮成本而大多只搭載所需最低限度的存儲(chǔ)容量。

另一方面，不能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram是在由伺服用cpu進(jìn)行讀寫時(shí)需要經(jīng)由伺服用cpu以外的其他cpu進(jìn)行讀寫的存儲(chǔ)器，是只通過在伺服用cpu上執(zhí)行的加載指令和存儲(chǔ)指令不能夠讀寫數(shù)據(jù)的ram。在由伺服用cpu對(duì)這種ram進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫時(shí)，伺服用cpu使用經(jīng)由了擴(kuò)展總線等的傳輸命令與其他cpu交換數(shù)據(jù)，由交換了數(shù)據(jù)的其他cpu進(jìn)行該數(shù)據(jù)對(duì)ram的直接讀寫，因此數(shù)據(jù)的讀寫會(huì)產(chǎn)生延遲。

作為不能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram例如有能夠由進(jìn)行數(shù)值控制的cpu直接讀寫的ram等。數(shù)值控制用cpu直接使用的ram被用于數(shù)值控制處理，因此準(zhǔn)備比較大的存儲(chǔ)容量，另一方面，大多使用每單位存儲(chǔ)容量的單價(jià)低的存儲(chǔ)器芯片。

這樣，將過去針對(duì)能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram(以下作為第一存儲(chǔ)部)和不能夠由伺服用cpu直接讀寫的ram(以下作為第二存儲(chǔ)部)這兩種ram檢測(cè)出的物理量與從可動(dòng)部的動(dòng)作開始起的時(shí)間或可動(dòng)部的位置坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)，存儲(chǔ)為基準(zhǔn)物理量，使用該基準(zhǔn)物理量進(jìn)行可動(dòng)部的異常檢測(cè)，由此如以下所示當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為短時(shí)間時(shí)和當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為長(zhǎng)時(shí)間時(shí)，能夠進(jìn)行分別發(fā)揮ram優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行異常檢測(cè)處理。

<當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為短時(shí)間時(shí)>

當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為短時(shí)間時(shí)，動(dòng)作過程中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量的點(diǎn)數(shù)(采樣點(diǎn)數(shù))少，因此為了存儲(chǔ)異常檢測(cè)用的基準(zhǔn)物理量所需要ram容量為小容量。此時(shí)，如圖1所示，使用根據(jù)從可動(dòng)部檢測(cè)出的當(dāng)前物理量與保存在第一存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)物理量計(jì)算出的第一物理偏差、根據(jù)從可動(dòng)部檢測(cè)出的當(dāng)前物理量與保存在第二存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)物理量計(jì)算出的第二物理偏差兩者來進(jìn)行異常檢測(cè)。第一物理量偏差根據(jù)保存在第一存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)物理量來進(jìn)行計(jì)算，因此在根據(jù)第一物理量偏差進(jìn)行異常檢測(cè)的情況與根據(jù)第二物理量偏差進(jìn)行異常檢測(cè)的情況相比，能夠從異常的產(chǎn)生起幾乎沒有延遲地檢測(cè)出該異常。

<當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為長(zhǎng)時(shí)間時(shí)>

當(dāng)可動(dòng)部的動(dòng)作時(shí)間為長(zhǎng)時(shí)間時(shí)，應(yīng)該在動(dòng)作過程中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量的點(diǎn)數(shù)(采樣點(diǎn)數(shù))多，因此為了存儲(chǔ)異常檢測(cè)用的基準(zhǔn)物理量所需要的ram容量為大容量。此時(shí)，如圖2所示，第一存儲(chǔ)部有可能存儲(chǔ)容量不足，此時(shí)對(duì)于預(yù)定的動(dòng)作時(shí)間(最大存儲(chǔ)時(shí)間)以后不能夠根據(jù)第一物理量偏差檢測(cè)異常，但是因?yàn)樵诘诙鎯?chǔ)部中也保存了基準(zhǔn)物理量，所以即使對(duì)于產(chǎn)生某種程度的延遲的最大存儲(chǔ)時(shí)間以后也能夠根據(jù)第二物理量偏差來檢測(cè)異常。

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置1的主要部件結(jié)構(gòu)圖。

異常檢測(cè)裝置1具有伺服控制用的微型處理器即伺服用cpu10、數(shù)值控制用的微型處理器即cnc用cpu20、可編程控制器用的微型處理器即pmc用cpu30、能夠由各cpu直接讀寫的共享ram40，經(jīng)由總線50選擇相互的輸入輸出從而能夠在各個(gè)微型處理器之間進(jìn)行信息傳輸。

伺服用cpu10與存儲(chǔ)了進(jìn)行位置環(huán)路、速度環(huán)路、電流環(huán)路的處理的伺服控制專用的控制程序的rom(未圖示)、用于數(shù)據(jù)的暫時(shí)存儲(chǔ)的ram11連接。伺服用cpu10與根據(jù)來自該伺服用cpu10的指令驅(qū)動(dòng)合模用、注射用、螺桿旋轉(zhuǎn)用、頂出器用等各軸的伺服電動(dòng)機(jī)13的伺服放大器12連接，從安裝在各軸的伺服電動(dòng)機(jī)13中的位置/速度檢測(cè)器14的輸出被反饋給伺服用cpu10。根據(jù)來自位置/速度檢測(cè)器14的位置反饋信號(hào)通過伺服用cpu10來計(jì)算各軸的當(dāng)前位置，更新存儲(chǔ)在各軸的當(dāng)前位置存儲(chǔ)寄存器(未圖示)中。

圖3中只表示了驅(qū)動(dòng)合模機(jī)構(gòu)的伺服電動(dòng)機(jī)13和安裝在該伺服電動(dòng)機(jī)13上并通過該伺服電動(dòng)機(jī)13的旋轉(zhuǎn)位置來檢測(cè)可動(dòng)金屬模具的位置等的位置/速度檢測(cè)器14，但是固緊用、注射用、頂出器用等各軸的結(jié)構(gòu)都與此相同。

另外，存儲(chǔ)有整體控制注射成形機(jī)的自動(dòng)運(yùn)行程序等的rom(未圖示)以及用于運(yùn)算數(shù)據(jù)的暫時(shí)存儲(chǔ)等的ram12與cnc用cpu20連接，存儲(chǔ)有控制注射成形機(jī)的順序動(dòng)作的順序程序等的rom(未圖示)以及用于運(yùn)算數(shù)據(jù)的暫時(shí)存儲(chǔ)等的ram31與pmc用cpu30連接。

由非易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成的共享ram40是伺服用cpu10、cnc用cpu20、pmc用cpu30能夠分別直接讀寫的存儲(chǔ)器，被用作存儲(chǔ)注射成形作業(yè)相關(guān)的成形條件和各種設(shè)定值、參數(shù)、宏變量等的成形數(shù)據(jù)保存用的存儲(chǔ)器。

通過以上的結(jié)構(gòu)，pmc用cpu30控制注射成形機(jī)整體的順序動(dòng)作，cnc用cpu20根據(jù)運(yùn)行程序和存儲(chǔ)在共享ram40中的成形條件等對(duì)各軸的伺服電動(dòng)機(jī)13進(jìn)行移動(dòng)指令的分配，伺服用cpu10根據(jù)對(duì)各軸分配的移動(dòng)指令和通過位置/速度檢測(cè)器14檢測(cè)出的位置以及速度的反饋信號(hào)等，與現(xiàn)有技術(shù)同樣地進(jìn)行位置環(huán)路控制、速度環(huán)路控制進(jìn)而電流環(huán)路控制等伺服控制，執(zhí)行所謂的數(shù)字伺服處理。

上述結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的注射成形機(jī)的控制裝置沒有變化，本發(fā)明的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置1由該控制裝置構(gòu)成。另外，與現(xiàn)有的控制裝置不同的點(diǎn)為，當(dāng)檢測(cè)出在注射成形機(jī)的可動(dòng)部產(chǎn)生的異常時(shí)，在能夠由伺服用cpu10直接讀寫的ram11等第一存儲(chǔ)部和不能夠由伺服用cpu10直接讀寫的ram21等第二存儲(chǔ)部中保存基準(zhǔn)物理量，使用在這2個(gè)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量來進(jìn)行可動(dòng)部的異常檢測(cè)。

在可動(dòng)部的異常檢測(cè)中，基于根據(jù)從可動(dòng)部檢測(cè)出的當(dāng)前物理量和保存在第一存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)物理量而計(jì)算出的第一物理偏差量、根據(jù)從可動(dòng)部檢測(cè)出的當(dāng)前物理量和保存在第二存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)物理量而計(jì)算出的第二物理偏差量來進(jìn)行，但是由于第一存儲(chǔ)部能夠由伺服用cpu10直接讀寫，因此伺服用cpu10計(jì)算從第一存儲(chǔ)部讀出的基準(zhǔn)物理量與當(dāng)前物理量之間的偏差即第一物理量偏差來進(jìn)行異常檢測(cè)，由此能夠從異常產(chǎn)生起幾乎沒有延遲地檢測(cè)出該異常。因此，最好由伺服用cpu10進(jìn)行計(jì)算第一物理量偏差的處理。

另外，第二存儲(chǔ)部不能夠由伺服用cpu10直接讀寫，因此伺服用cpu10為了計(jì)算從第二存儲(chǔ)部讀出的基準(zhǔn)物理量與當(dāng)前物理量之間的偏差即第二物理量偏差，需要將經(jīng)由能夠?qū)Φ诙鎯?chǔ)部直接讀寫的其他cpu從第二存儲(chǔ)部讀出的基準(zhǔn)物理量進(jìn)行傳輸?？梢杂伤欧胏pu10進(jìn)行計(jì)算第二物理量偏差的處理，也可以由其他cpu(使用ram21作為第二存儲(chǔ)部時(shí)為cnc用cpu20、使用ram31作為第二存儲(chǔ)部時(shí)為pmc用cpu30)來進(jìn)行。

另外，作為檢測(cè)可動(dòng)部負(fù)荷的單元，可以在伺服電路中構(gòu)成公知的干擾負(fù)荷觀測(cè)器來檢測(cè)負(fù)荷，或者也可以在可動(dòng)部準(zhǔn)備應(yīng)變儀等檢測(cè)部來進(jìn)行檢測(cè)?；蛘咭部梢愿鶕?jù)伺服電動(dòng)機(jī)13的驅(qū)動(dòng)電流來檢測(cè)負(fù)荷?；蛘呖梢愿鶕?jù)在可動(dòng)部的前進(jìn)方向的反方向施加了負(fù)荷時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)13的速度下降、在與可動(dòng)部的前進(jìn)方向相同的方向施加了負(fù)荷時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)13的速度上升來檢測(cè)負(fù)荷?；蛘呖梢愿鶕?jù)在可動(dòng)部的前進(jìn)方向的反方向施加了負(fù)荷時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)13的位置偏差增大、在與可動(dòng)部的前進(jìn)方向相同的方向施加了負(fù)荷時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)13的位置偏差減少來檢測(cè)負(fù)荷。

圖4是表示用于說明在具備了圖3所示的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置1中檢測(cè)可動(dòng)部的異常的動(dòng)作的功能框圖。圖4表示作為第一存儲(chǔ)部110而使用圖3的ram11，作為第二存儲(chǔ)部30使用了圖3的ram21的結(jié)構(gòu)例，圖4的中央虛線的左側(cè)表示在伺服用cpu10側(cè)的動(dòng)作，中央虛線的右側(cè)表示在cnc用cpu20側(cè)的動(dòng)作。另外，圖4的物理量檢測(cè)部100以及第一異常檢測(cè)部120是表示分別在伺服用cpu10上執(zhí)行物理量檢測(cè)功能的系統(tǒng)程序、異常檢測(cè)功能的系統(tǒng)程序而提供的功能的功能單元，第二異常檢測(cè)部140以及數(shù)據(jù)管理部150是表示分別在cnc用cpu12上執(zhí)行異常檢測(cè)功能的系統(tǒng)程序、執(zhí)行數(shù)據(jù)管理功能的系統(tǒng)程序而提供的功能的功能單元。

以下，根據(jù)圖4說明本實(shí)施方式的注射成形機(jī)的異常檢測(cè)裝置的動(dòng)作。

物理量檢測(cè)部100檢測(cè)基于來自安裝在伺服電動(dòng)機(jī)13上的位置/速度檢測(cè)器14的位置反饋信號(hào)的伺服電動(dòng)機(jī)13的位置和速度、伺服電動(dòng)機(jī)13的驅(qū)動(dòng)用電流值等物理量。物理量檢測(cè)部100檢測(cè)出的物理量被存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)110和第二存儲(chǔ)部130中，并且通知給第一異常檢測(cè)部120和第二異常檢測(cè)部140。經(jīng)由數(shù)據(jù)管理部150進(jìn)行從物理量檢測(cè)部100向第二存儲(chǔ)部130的物理量的存儲(chǔ)以及對(duì)第二異常檢測(cè)部140的物理量的通知。第二異常檢測(cè)部140在使由物理量檢測(cè)部100進(jìn)行通知的當(dāng)前物理量和從第二存儲(chǔ)部130讀出的基準(zhǔn)物理量與可動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作位置對(duì)應(yīng)而依次進(jìn)行比較求出的偏差超過了閾值時(shí)，將異常通知給第一異常檢測(cè)部120。當(dāng)?shù)谝划惓z測(cè)部120從第二異常檢測(cè)部140接到異常的通知時(shí)，或者當(dāng)使由物理量檢測(cè)部100進(jìn)行通知的當(dāng)前物理量和從第一存儲(chǔ)部110讀出的基準(zhǔn)物理量與可動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作位置對(duì)應(yīng)而依次進(jìn)行比較求出的偏差超過了閾值時(shí)，將使可動(dòng)部停止或減速的指令通知給伺服放大器12。

以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式的例子，能夠通過增加適當(dāng)?shù)淖兏愿鞣N方式來實(shí)施。

例如，在上述實(shí)施方式中，在可動(dòng)部的一次動(dòng)作中，將從可動(dòng)部的動(dòng)作開始后到在第一存儲(chǔ)部110所準(zhǔn)備的存儲(chǔ)區(qū)域中能夠存儲(chǔ)的最大存儲(chǔ)時(shí)間(最大采樣點(diǎn)數(shù))為止由物理量檢測(cè)部100檢測(cè)出的物理量存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)部110和第二存儲(chǔ)部130雙方中，關(guān)于之后的到可動(dòng)部的一次動(dòng)作結(jié)束為止的由物理量檢測(cè)部100檢測(cè)出的物理量存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)部130中，但是，例如在可動(dòng)部的一次動(dòng)作中，將從可動(dòng)部的動(dòng)作開始后到在第一存儲(chǔ)部110所準(zhǔn)備的存儲(chǔ)區(qū)域中能夠存儲(chǔ)的最大存儲(chǔ)時(shí)間(最大采樣點(diǎn)數(shù))為止由物理量檢測(cè)部100檢測(cè)出的物理量只存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)部110中，關(guān)于之后的到可動(dòng)部的動(dòng)作結(jié)束為止由物理量檢測(cè)部100檢測(cè)出的物理量存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)部130中。在這樣構(gòu)成的情況下，第一異常檢測(cè)部120(伺服用cpu10)根據(jù)從第一存儲(chǔ)部110讀出的基準(zhǔn)物理量來進(jìn)行從可動(dòng)部的動(dòng)作開始到最大存儲(chǔ)時(shí)間(最大采樣點(diǎn)數(shù))為止的物理量的檢查，這以后的檢查由第二異常檢測(cè)部140(cnc用cpu20)根據(jù)從第二存儲(chǔ)部130讀出的基準(zhǔn)物理量來進(jìn)行即可。

另外，在上述實(shí)施方式中，關(guān)于存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)部110和第二存儲(chǔ)部130中的基準(zhǔn)物理量，可以將在過去的可動(dòng)部動(dòng)作中檢測(cè)出的物理量與從可動(dòng)部的動(dòng)作開始起的時(shí)間或可動(dòng)部的位置坐標(biāo)關(guān)聯(lián)后直接作為基準(zhǔn)物理量，但是也可以如日本特開2001-030326號(hào)公報(bào)以及日本特開2001-038775號(hào)公報(bào)中公開的技術(shù)那樣，在存儲(chǔ)了過去的多次物理量的基礎(chǔ)上，根據(jù)從該多次物理量計(jì)算出的統(tǒng)計(jì)量(平均值等)來計(jì)算基準(zhǔn)物理量。

進(jìn)一步，在上述圖4的例子中示出了第二異常檢測(cè)部140在cnc用cpu20側(cè)進(jìn)行動(dòng)作的例子，但是也可以在伺服用cpu10側(cè)使第二異常檢測(cè)部140動(dòng)作。

以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式的例子，而能夠通過增加適當(dāng)?shù)淖兏云渌绞絹韺?shí)施。