本發(fā)明涉及通信技術領域，更具體地，涉及一種基于關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備。

背景技術：

隨著移動設備和通信技術的快速發(fā)展，以及人們生活水平和用戶體驗要求的提高，移動通信裝置的普及愈發(fā)迅速和廣泛?；诙ㄎ坏奈恢梅諔贸绦蛞踩招略庐?，其中人們對室內定位需求也不斷增加，比如大型商場導購、地下車庫、大廈室內導航等，其不僅便利了人們的生活，而且蘊涵著極大的商業(yè)價值，為大數(shù)據(jù)挖掘及其在商業(yè)活動中的應用提供了關鍵素材，其技術變革正對商業(yè)模式的成效發(fā)揮著越來越大的影響。

目前市場上的定位應用都具備室內導航功能，這些現(xiàn)有方案均是在室內定位坐標點和目的位置坐標點之間進行路徑規(guī)劃，并將具體的行走路徑顯示在地圖上，這些所謂的室內導航方式和室外導航方式大體一致，均為在地圖上顯示行動路徑告知用戶按照此線路可到達目的地。此種方式缺點如下：

第一，由于室內環(huán)境中往往并非像室外那樣有固定的道路，室內環(huán)境大多都是沒有固定道路的公共區(qū)域，路的概念不強?，F(xiàn)有以路徑方式來規(guī)劃和展示的方式，不符合用戶的直觀感受。

第二，室內環(huán)境中有的房間或區(qū)域是可以通行的，這種小路可以有效提升行動效率。但現(xiàn)有的導航路徑規(guī)劃中無法考量這種情況建立導航規(guī)劃并展示出行動線路，不符合用戶的實際通行情況。

綜上可知，現(xiàn)有導航方法在路徑規(guī)劃和應用效果上局限性大，無法根據(jù)室內環(huán)境的特點方便有效地規(guī)劃和展示路徑，難以滿足用戶使用室內導航應用的需求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對以上存在的至少一方面不足，提供一種基于關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備，能夠方便有效地進行導航。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取如下若干方面的技術方案：

第一方面，本發(fā)明實施例中提供了一種基于關鍵點的導向性導航方法，其包括如下步驟：

根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向；

基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息；

通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

優(yōu)選地，室內地圖的獲取包括如下步驟：

將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的構成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關鍵點；

根據(jù)所述構成要素構建所述室內地圖；

其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域為所述可通行區(qū)域。

優(yōu)選地，所述構成要素還包括樓層；所述區(qū)域還包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過所述連接區(qū)域相連接。

優(yōu)選地，根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

所述第一位置經(jīng)由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；

計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。

優(yōu)選地，根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；

將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；

計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。

優(yōu)選地，導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或

所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預定的通暢參數(shù)；

其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。

優(yōu)選地，導航路徑的屬性距離為各子路徑對應的所述通暢參數(shù)和對應的直線距離之乘積的總和。

優(yōu)選地，展示所述導航點的順序為所述屬性距離最短的導航路徑中所經(jīng)過相應關鍵點的順序。

優(yōu)選地，基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息，包括：

根據(jù)當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。

優(yōu)選地，預定展示規(guī)則包括：

在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置展示所述導向信息。

優(yōu)選地，預定展示規(guī)則還包括：

當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小于預定間距時，更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。

優(yōu)選地，預定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；

當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；

當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小于原有的導航路徑時，基于該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。

優(yōu)選地，預定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)當前終端的顯示屏參數(shù)和/或預定的地圖比例，適應性展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置于相應的至少部分所述室內地圖中。

第二方面，本發(fā)明實施例中提供了一種基于關鍵點的導向性導航裝置，包括：

導航點分析單元，用于根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向；

導向生成單元，用于基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息；

導航展示單元，用于通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

優(yōu)選地，還包括地圖構建單元，用于：

將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的構成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關鍵點；

根據(jù)所述構成要素構建所述室內地圖；

其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域為所述可通行區(qū)域。

優(yōu)選地，構成要素還包括樓層；所述區(qū)域還包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過所述連接區(qū)域相連接。

優(yōu)選地，導航點分析單元根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

所述第一位置經(jīng)由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；

計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。

優(yōu)選地，導航點分析單元根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；

將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；

計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。

優(yōu)選地，導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或

所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預定的通暢參數(shù)；

其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。

優(yōu)選地，導航路徑的屬性距離為各子路徑對應的所述通暢參數(shù)和對應的直線距離之乘積的總和。

優(yōu)選地，導航展示單元展示所述導航點的順序為所述屬性距離最短的導航路徑中所經(jīng)過相應關鍵點的順序。

優(yōu)選地，基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息，包括：

根據(jù)當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。

優(yōu)選地，導航展示單元的所述預定展示規(guī)則包括：

在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置展示所述導向信息。

優(yōu)選地，導航展示單元的所述預定展示規(guī)則還包括：

當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小于預定間距時，更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。

優(yōu)選地，導航展示單元的所述預定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；

當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；

當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小于原有的導航路徑時，基于該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。

優(yōu)選地，導航展示單元的所述預定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)當前終端的顯示屏參數(shù)和/或預定的地圖比例，適應性展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置于相應的至少部分所述室內地圖中。

第三方面，本發(fā)明實施例中還提供了一種終端設備包括顯示屏、存儲器以及一個或多個處理器，所述存儲器用于存儲包括程序指令的信息，所述處理器用于控制程序指令的執(zhí)行，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)第一方面提供的任意一種基于關鍵點的導向性導航方法。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的技術方案至少具有如下優(yōu)點：

首先，本發(fā)明實施例提供基于關鍵點的導向性導航方法、裝置及終端，通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區(qū)域的關鍵點的關系，能夠在這些關鍵點中確定用于導航的導航點，而后基于當前位置(可為第一位置)和上述導航點的相對方位生成導向信息，并通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖向用戶展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。能夠在有限的屏幕空間上清晰、連續(xù)、有效的進行方向性指示，引導用戶高效完成導航過程，提高了用戶的通行效率。

其次，本發(fā)明實施例通過將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數(shù)據(jù)，進而基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關鍵點的構成要素，進而根據(jù)所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域為所述可通行區(qū)域。有效實現(xiàn)了用于上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。在此基礎上，該構成要素還能包括樓層，并且樓層之間通過所述上述區(qū)域中地連接區(qū)域相連接，實現(xiàn)不同樓層間室內導航的拓展，更加便捷實用。

此外，本發(fā)明實施例還提供了行之有效的異常情況處理方案，當根據(jù)所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點，且在判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小于原有的導航路徑時，基于該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。能夠適應實際應用過程中的異常情況，使導航過程更加人性化，提高了用戶體驗。

顯然，上述有關本發(fā)明優(yōu)點的描述是概括性的，更多的優(yōu)點描述將體現(xiàn)在后續(xù)的實施例揭示中，以及，本領域技術人員也可以本發(fā)明所揭示的內容合理地發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的其他諸多優(yōu)點。

書不盡言，本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得更加簡明易懂，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個實施例的基于關鍵點的導向性導航方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一個實施例的室內地圖的構建示意圖；

圖3為本發(fā)明一個實施例的室內地圖的構建示意圖；

圖4為本發(fā)明一個實施例的確定導航點的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一個實施例的進行導向性導航的示意圖；

圖6為現(xiàn)有導航方案中的進行路徑規(guī)劃導航的示意圖；

圖7為本發(fā)明一個實施例的基于關鍵點的導向性導航裝置的結構框圖；

圖8為本發(fā)明一個實施例的設備的結構原理圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號如s11、s12等，僅僅是用于區(qū)分開各個不同的操作，序號本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本領域普通技術人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復數(shù)形式。應該進一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組件。應該理解，當我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或無線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個或更多個相關聯(lián)的列出項的全部或任一單元和全部組合。

本領域普通技術人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術語(包括技術術語和科學術語)，具有與本發(fā)明所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。還應該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術語，應該被理解為具有與現(xiàn)有技術的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

本領域普通技術人員可以理解，這里所使用的“終端”既包括無線信號接收器的設備，其僅具備無發(fā)射能力的無線信號接收器的設備，又包括接收和發(fā)射硬件的設備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設備。適用本發(fā)明的終端包括但不限于：蜂窩或其他通信設備，其為具有單線路顯示器或多線路顯示器的蜂窩或其他通信設備，如智能手機、智能平板及其他具有屏幕顯示功能的智能終端設備等。

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施中的室內導航技術在移動互聯(lián)網(wǎng)通信時代具有良好的發(fā)展前景，在大型商場、地下車庫、展會、體育館及景區(qū)等，甚至緊急救援情況都有較好的普適性，具有極大的社會和經(jīng)濟價值。

請參閱圖1，本發(fā)明的關鍵點的導向性導航方法，包括如下步驟s11-s13：

步驟s11，根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向。

本發(fā)明一種實施例中的第一位置和/或當前位置利用室內定位技術而獲取，具體地，該室內定位技術可包括wi-fi定位技術、藍牙定位技術、rfid定位技術、zigbee定位技術、超帶寬定位技術和地磁定位技術等的一種或多種。通常而言，室內定位指的是當室內環(huán)境無法或難以使用衛(wèi)星定位時，使用室內定位技術作為衛(wèi)星定位的輔助定位，解決衛(wèi)星信號到達地面時較弱、難以穿透建筑物的問題，最終定位物體當前所處的位置。適用本發(fā)明室內定位方法可包括但不限于三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。

上述用于導航的室內地圖，在一種實施例中，請參閱圖2，其獲取過程可包括如下步驟：將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數(shù)據(jù)；基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的構成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關鍵點；根據(jù)所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域為所述可通行區(qū)域。有效實現(xiàn)了用于上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。

該室內地圖主要基于關鍵點和區(qū)域來構建，將地圖中可通行的部分劃分成一個或多個可通行區(qū)域，在可通行區(qū)域之間的可通行邊界處設置至少一個關鍵點，即可通過關鍵點來描述室內地圖的可通行區(qū)域，進而根據(jù)不同關鍵點之間，或者關鍵點與當前位置/第一位置/第二位置之間的相對位置關系，可利用上述關鍵點表征室內地圖的可通行方向。

在此基礎上，請參閱圖3，鑒于現(xiàn)代建筑通常都是多層建筑，上述構成要素還可包括樓層；每個樓層對應多層建筑中一層的室內地圖，一方面，每個樓層可視為一個相對獨立的完整的導航區(qū)域，由若干的區(qū)域和/或關鍵點構成。另一方面，所述區(qū)域還可包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過所述連接區(qū)域相連接。實現(xiàn)各樓層之間室內導航的拓展，使得本發(fā)明更加便捷實用。

具體而言，各個樓層對應的室內地圖，可以劃分成若干區(qū)域，每個區(qū)域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區(qū)域可以對應室內地圖中房間、通道等室內元素。需要說明的是，為了便于劃分和導航，所有區(qū)域均構建為凸形。此外，還有一種特殊的區(qū)域，不妨稱為連接區(qū)域，該連接區(qū)域用于樓層之間的連接，通常表征室內地圖中直梯、樓梯、電梯等室內元素。

而如上所述的關鍵點，通常為區(qū)域與區(qū)域之間的可通行連接點。在區(qū)域之間的可通行邊界上，有無數(shù)的點，本發(fā)明在適當位置選取至少一個點作為用于構建室內地圖的關鍵點。關鍵點可以視為區(qū)域的出入口，即在室內環(huán)境中的關鍵點即為適于通過的位置。所述室內地圖的關鍵點通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當然，根據(jù)以上描述應當理解，室內環(huán)境中屬于同一個區(qū)域的關鍵點之間具有連通性。

由前述可知，每個樓層可由區(qū)域和關鍵點構成，樓層之間由連接區(qū)域相連接，區(qū)域與區(qū)域之間的連通關系可通過關鍵點來描述。即包含同一個關鍵點的多個區(qū)域之間是相連通的可通行區(qū)域。

總體而言，樓層、區(qū)域、關鍵點具有層級關系，形成由關鍵點到區(qū)域，由區(qū)域到樓層的關系。根據(jù)以上內容，關鍵點可以屬于多個區(qū)域，請參閱圖2，例如關鍵點1b屬于表征房間的區(qū)域2a，但區(qū)域2a與表征通道的區(qū)域2l交匯，即關鍵點1b也屬于區(qū)域2l。而連接區(qū)域2不屬于任何樓層3，請參閱圖3，例如連接區(qū)域2a可以到達樓層3a和樓層3b，即表征直梯的區(qū)域2a為樓層3a和樓層3b的連接區(qū)域2。當然了，一些實施例中有可能樓層3中區(qū)域2的數(shù)量為0，即表示該樓層3中沒有任何內容。也有可能區(qū)域2中的關鍵點1數(shù)量為0，即表示該區(qū)域2為不可通行的封閉區(qū)域2。因此，通過前述的區(qū)域2可以構建出室內地圖的通行區(qū)域2，通過關鍵點1的數(shù)組或集合可以描述室內地圖的任意區(qū)域2的連通關系。這樣便可利用關鍵點1和區(qū)域2構建室內地圖，作為基于關鍵點1的導向性導航方法的室內導航方法的實現(xiàn)基礎。

在一些具體的實施例中，室內地圖的構建可通過保留cad圖紙中室內區(qū)域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經(jīng)地理信息系統(tǒng)軟件，以arcma為例，轉換得到格式為.shp的數(shù)據(jù)，并對轉換不正確的數(shù)據(jù)進行矢量化修正；再將轉換過后的數(shù)據(jù)經(jīng)arcmap轉換為線狀要素，以便于構成室內地圖中樓層、區(qū)域、關鍵點等構成要素，從而可以關鍵點來表征室內可通行區(qū)域。進一步地，一種實施例中，可依據(jù)室內地圖中初步構成的線狀要素進行樓層、區(qū)域、關鍵點等構成要素的組建。該線狀要素可作為區(qū)域元素的重要組成部分，一個區(qū)域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區(qū)域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區(qū)域都具有一個或多個可通行邊界，表示該區(qū)域具有出入或通行條件。區(qū)域與區(qū)域的交匯處為點元素，根據(jù)區(qū)域與區(qū)域之間可通行邊界的交匯，生成室內地圖的點元素。例如：房間區(qū)域的和通道區(qū)域交匯時，房間區(qū)域與通道區(qū)域交匯的邊為可通行邊界，那么其交匯處為一個關鍵。樓層代表室內建筑的其中一層，樓層有多個區(qū)域和關鍵點構成。樓層與樓層之間由連接區(qū)域(例如：電梯、樓梯等)連接。

通常，該室內地圖可預先存儲或緩存于本地存儲器中，或者在執(zhí)行本發(fā)明基于關鍵點的導向性導航方法時通過遠程端口獲取。舉例而言，一種實施例中，上述室內地圖可由相應的地圖服務單元以web服務(webgis)的方式為外部客戶端(如：設備)提供服務。該服務單元為胖服務端，客戶端為瘦客戶端。意指服務端處理事物及業(yè)務邏輯，客戶端只需要發(fā)送請求獲取并展現(xiàn)相應的地圖數(shù)據(jù)。例如設備發(fā)送事先規(guī)定好的http請求到web服務器，服務單元根據(jù)請求返回相應的數(shù)據(jù)，設備得到web服務器返回的數(shù)據(jù)后可進行相應導航內容的展現(xiàn)或信息處理。

要利用上述室內地圖進行導航，還需在室內地圖的關鍵點中確定導航點。一種實施例中，上述根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：所述第一位置經(jīng)由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。

一種可能的實施例中，可具體通過以下步驟獲取上述導航點：

步驟s111，確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點。

步驟s112，將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點。

舉例而言，可采用遍歷法獲取第一位置到第二位置的導航路徑，進而得到第一位置與第二位置間所有的關鍵點的集合。

步驟s113，計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到。

步驟s114，確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。

為了減少獲取導航點所需的運算量，在上述步驟s112之前，還可包括：

步驟s1112，篩選刪除所述集合s{p}中無法連接至所述第二位置的關鍵點。

例如集合s{p}中某一關鍵點在向外擴散連接時，最終無法連接到第二位置，即該關鍵點為s{p}中的無效元素，不滿足導航條件，則從集合中刪除，并將篩選后的集合s{p}用于后續(xù)步驟的運算。

假定上述得到的導航點的集合為t{n}，可設定集合t{n}內的排序規(guī)則為以距離第一位置最近的導航點為起點進行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠也離第二位置最近。自然地，導航點集合t{n}的排列順序亦可設置為導航點的展示順序。

一種本發(fā)明為用戶提供導航服務的實施例中，請參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個表征房間的區(qū)域2，并且該區(qū)域2具有多個關鍵點1時，則該區(qū)域2則具備通行條件。當?shù)谝晃恢?a到第二位置4b間剛好間隔區(qū)域2a，而區(qū)域2a具有關鍵點1a和關鍵點1b，其中，關鍵點1a臨近第一位置4a，關鍵點1b臨近第二位置4b。此時，可將關鍵點1a和關鍵點1b作為導航點1a、導航點1b，則域用戶從第一位置4a可通過穿行區(qū)域2a達第二位置4b，即經(jīng)過導航點1a再經(jīng)過導航點1b，從而經(jīng)過最短距離到達第二位置4b，避免因需要繞過區(qū)域2a尋找其他室內通道為路徑到達第二位置4b而浪費的時間和通行距離。請參閱圖5和圖6，圖5表示利用導航點通過穿行房間區(qū)域2得以更短的距離到達第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒有利用導航點的地圖路徑規(guī)劃導致需繞行房間區(qū)域2a以到達第二位置4b，顯然浪費了更多的路程。

本發(fā)明分析并確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導航路徑對應的關鍵點集為導航點集。由于從第一位置到第二位置之間可能存在多種導航路徑從而產(chǎn)生多個關鍵點集，根據(jù)關鍵點間的連通性，其中部分關鍵點集可以連接到第二位置，但各個關鍵點集對應的屬性距離往往有所區(qū)別，因此可選擇對應屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到達第二位置的最優(yōu)導航點集。具體地，將各關鍵點集中所有關鍵點之間的屬性距離和為該關鍵點集的屬性距離，比較所有關鍵點集的屬性距離，確定屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到第二位置的優(yōu)選導航點集。

在此基礎上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計算出與第一位置處于同一樓層且可到達第二位置所處樓層的關鍵點，以及第二位置所處樓層的相應關鍵點到第二位置的關鍵點，或者，進而根據(jù)上述確定導航點的方法確定第一位置到第二位置的導航點，從而用于不同樓層間的高效室內導航。

進一步地，上述導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預定的通暢參數(shù)，例如表征通道的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于表征店鋪的區(qū)域的通暢參數(shù)，再如人員密集度小的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于人員密度大的區(qū)域。其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。更具體地，上述導航路徑的屬性距離可以為各子路徑對應的所述通暢參數(shù)和對應的直線距離之乘積的總和。

步驟s12，基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息。

本發(fā)明通過對當前位置到臨近地下一個導航點的方向進行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實現(xiàn)導向性導航?？蛇x地，本發(fā)明可在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置，例如直線距離中心點，展示所述導向信息，該導向信息的形式可為導向性圖標、顏色、文字等。一種實施例中，上述基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息，包括：

根據(jù)當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。

如前所述，用戶當前的位置可依靠定位技術，尤其是室內定位技術得到。進而獲取當前位置與下一導航點的相對方位，而且，一些實施例中還可通過用戶持有的終端配置的相應傳感器輔助方位信息的獲取。

步驟s13，通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

確定導航點和導向信息之后，本發(fā)明通過預定的展示規(guī)則將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示于上述室內地圖中以實現(xiàn)對用戶地導向性導航。一種實施例中，具體地，根據(jù)用戶當前所在室內位置與臨近的下一導航點的坐標位置，在其直連線的預定位置展示相應的導向信息，該導向信息的方向指向所述下一關鍵點。

另一種實施例中，上述預定展示規(guī)則可包括：終端依據(jù)室內定位技術及室內定位方法確定第一位置后，在室內地圖中顯示第一位置；在獲取并根據(jù)所述第二位置確定本次導航路徑的導航點后，以該導航路徑中所經(jīng)過相應關鍵點的順序依次展示所述導航點；在當前位置和下一導航點之間展示當前位置到下一導航點的導向信息；判斷用戶到達下一個導航點時，更新關鍵點并展示。

進一步地，例如當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小于預定間距時，即可判斷用戶到達下一個關鍵點，則更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。具體而言，本發(fā)明可能的實施例中還可由第一位置開始，從當前位置到導航點t{1}之間通過導向信息利用方向指引的方式指引用戶根據(jù)提示方向前往關鍵點，其間以適當?shù)臅r間間隔重新計算并展示從當前位置與導航點t{1}的導向信息。導向信息的展示方式可取決當前位置到關鍵點t{1}間的直線距離、和/或用于展示室內地圖導航的終端屏幕尺寸和/或當前室內地圖的縮放比例，例如可在當前位置與導航點t{1}間直線距離處中心點展示導向信息，導向信息的指向方向為指向當前關鍵點t{1}所在的坐標位置。當用戶當前位置與關鍵點t{1}間距離小于預定間距時，更新導向信息為當前位置到關鍵點t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小于預定間距時結束導航。

應當說明的是，本發(fā)明在上述導航中并不必然將所有的導航點在同一時間展示，而且可以根據(jù)用戶的當前位置選擇就近的關鍵點進行展示，當判斷到達該導航點后即展示下一導航點，直到展示導航點t{n}后，根據(jù)第二位置進行導向性導航以指引用戶到達終點。

為了提高導航效率和用戶體驗，本發(fā)明的實施例還可根據(jù)用戶當前的位置判斷是否到達下一導航點，如判斷已到達該導航點，則將該導航點標記為“已到達”等提示信息。以便于用戶了解自己經(jīng)過的導航點和規(guī)劃下一步行動。而且，當用戶到達終點(第二位置)后，還可關閉導航點和導向信息的展示，提示本次導航結束。

可以理解的是，現(xiàn)實的導航場景中用戶容易出現(xiàn)偏離導航路徑的情況，因此，本發(fā)明的展示規(guī)則還可包括：根據(jù)所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小于原有的導航路徑時，基于該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。

通過對本發(fā)明的基于關鍵點的導向性導航方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，能夠通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區(qū)域的關鍵點的關系在這些關鍵點中確定用于導航的導航點，而后基于當前位置和上述導航點的相對方位生成導向信息，并通過預定展示規(guī)則，將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示于相應的至少部分所述室內地圖。能夠有效為用戶提供室內導航，提高了用戶的通行效率。

依據(jù)模塊化設計思維，本發(fā)明在上述關鍵點的導向性導航方法的基礎上，進一步提出一種關鍵點的導向性導航裝置。

請參閱圖7，本發(fā)明的關鍵點的導向性導航裝置，包括導航點分析單元11、導向生成單元12和導航展示單元13，其中各單元的功能介紹如下：

導航點分析單元11，用于根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向。

本發(fā)明一種實施例中的第一位置和/或當前位置利用室內定位技術而獲取，具體地，該室內定位技術可包括wi-fi定位技術、藍牙定位技術、rfid定位技術、zigbee定位技術、超帶寬定位技術和地磁定位技術等的一種或多種。通常而言，室內定位指的是當室內環(huán)境無法或難以使用衛(wèi)星定位時，使用室內定位技術作為衛(wèi)星定位的輔助定位，解決衛(wèi)星信號到達地面時較弱、難以穿透建筑物的問題，最終定位物體當前所處的位置。適用本發(fā)明室內定位方法可包括但不限于三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。

上述用于導航的室內地圖，在一種實施例中，請參閱圖2，其獲取過程可包括如下步驟：將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數(shù)據(jù)；基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的構成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關鍵點；根據(jù)所述構成要素構建所述室內地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域為所述可通行區(qū)域。有效實現(xiàn)了用于上述室內導航的結構化室內地圖的構建，使得室內導航更加高效便捷。

該室內地圖主要基于關鍵點和區(qū)域來構建，將地圖中可通行的部分劃分成一個或多個可通行區(qū)域，在可通行區(qū)域之間的可通行邊界處設置至少一個關鍵點，即可通過關鍵點來描述室內地圖的可通行區(qū)域，進而根據(jù)不同關鍵點之間，或者關鍵點與當前位置/第一位置/第二位置之間的相對位置關系，可利用上述關鍵點表征室內地圖的可通行方向。

在此基礎上，請參閱圖3，鑒于現(xiàn)代建筑通常都是多層建筑，上述構成要素還可包括樓層；每個樓層對應多層建筑中一層的室內地圖，一方面，每個樓層可視為一個相對獨立的完整的導航區(qū)域，由若干的區(qū)域和/或關鍵點構成。另一方面，所述區(qū)域還可包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過所述連接區(qū)域相連接。實現(xiàn)各樓層之間室內導航的拓展，使得本發(fā)明更加便捷實用。

具體而言，各個樓層對應的室內地圖，可以劃分成若干區(qū)域，每個區(qū)域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區(qū)域可以對應室內地圖中房間、通道等室內元素。需要說明的是，為了便于劃分和導航，所有區(qū)域均構建為凸形。此外，還有一種特殊的區(qū)域，不妨稱為連接區(qū)域，該連接區(qū)域用于樓層之間的連接，通常表征室內地圖中直梯、樓梯、電梯等室內元素。

而如上所述的關鍵點，通常為區(qū)域與區(qū)域之間的可通行連接點。在區(qū)域之間的可通行邊界上，有無數(shù)的點，本發(fā)明在適當位置選取至少一個點作為用于構建室內地圖的關鍵點。關鍵點可以視為區(qū)域的出入口，即在室內環(huán)境中的關鍵點即為適于通過的位置。所述室內地圖的關鍵點通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當然，根據(jù)以上描述應當理解，室內環(huán)境中屬于同一個區(qū)域的關鍵點之間具有連通性。

由前述可知，每個樓層可由區(qū)域和關鍵點構成，樓層之間由連接區(qū)域相連接，區(qū)域與區(qū)域之間的連通關系可通過關鍵點來描述。即包含同一個關鍵點的多個區(qū)域之間是相連通的可通行區(qū)域。

總體而言，樓層、區(qū)域、關鍵點具有層級關系，形成由關鍵點到區(qū)域，由區(qū)域到樓層的關系。根據(jù)以上內容，關鍵點可以屬于多個區(qū)域，請參閱圖2，例如關鍵點1b屬于表征房間的區(qū)域2a，但區(qū)域2a與表征通道的區(qū)域2l交匯，即關鍵點1b也屬于區(qū)域2l。而連接區(qū)域2不屬于任何樓層3，請參閱圖3，例如連接區(qū)域2a可以到達樓層3a和樓層3b，即表征直梯的區(qū)域2a為樓層3a和樓層3b的連接區(qū)域2。當然了，一些實施例中有可能樓層3中區(qū)域2的數(shù)量為0，即表示該樓層3中沒有任何內容。也有可能區(qū)域2中的關鍵點1數(shù)量為0，即表示該區(qū)域2為不可通行的封閉區(qū)域2。因此，通過前述的區(qū)域2可以構建出室內地圖的通行區(qū)域2，通過關鍵點1的數(shù)組或集合可以描述室內地圖的任意區(qū)域2的連通關系。這樣便可利用關鍵點1和區(qū)域2構建室內地圖，作為基于關鍵點1的導向性導航裝置的室內導航方法的實現(xiàn)基礎。

在一些具體的實施例中，室內地圖的構建可通過保留cad圖紙中室內區(qū)域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經(jīng)地理信息系統(tǒng)軟件，以arcma為例，轉換得到格式為.shp的數(shù)據(jù)，并對轉換不正確的數(shù)據(jù)進行矢量化修正；再將轉換過后的數(shù)據(jù)經(jīng)arcmap轉換為線狀要素，以便于構成室內地圖中樓層、區(qū)域、關鍵點等構成要素，從而可以關鍵點來表征室內可通行區(qū)域。進一步地，一種實施例中，可依據(jù)室內地圖中初步構成的線狀要素進行樓層、區(qū)域、關鍵點等構成要素的組建。該線狀要素可作為區(qū)域元素的重要組成部分，一個區(qū)域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區(qū)域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區(qū)域都具有一個或多個可通行邊界，表示該區(qū)域具有出入或通行條件。區(qū)域與區(qū)域的交匯處為點元素，根據(jù)區(qū)域與區(qū)域之間可通行邊界的交匯，生成室內地圖的點元素。例如：房間區(qū)域的和通道區(qū)域交匯時，房間區(qū)域與通道區(qū)域交匯的邊為可通行邊界，那么其交匯處為一個關鍵。樓層代表室內建筑的其中一層，樓層有多個區(qū)域和關鍵點構成。樓層與樓層之間由連接區(qū)域(例如：電梯、樓梯等)連接。

通常，該室內地圖可預先存儲或緩存于本地存儲器中，或者在執(zhí)行本發(fā)明基于關鍵點的導向性導航裝置時通過遠程端口獲取。舉例而言，一種實施例中，上述室內地圖可由相應的地圖服務單元以web服務(webgis)的方式為外部客戶端(如：設備)提供服務。該服務單元為胖服務端，客戶端為瘦客戶端。意指服務端處理事物及業(yè)務邏輯，客戶端只需要發(fā)送請求獲取并展現(xiàn)相應的地圖數(shù)據(jù)。例如設備發(fā)送事先規(guī)定好的http請求到web服務器，服務單元根據(jù)請求返回相應的數(shù)據(jù)，設備得到web服務器返回的數(shù)據(jù)后可進行相應導航內容的展現(xiàn)或信息處理。

要利用上述室內地圖進行導航，還需在室內地圖的關鍵點中確定導航點。一種實施例中，上述根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：所述第一位置經(jīng)由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。

一種可能的實施例中，可具體通過以下步驟獲取上述導航點：確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合s{p}中對應關鍵點的子集p{m}；其中，m表示所述導航路徑中的關鍵點；計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；計算各所述子集p{m}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；確定屬性距離最短的子集p{m}的導航路徑中的關鍵點為導航點。

舉例而言，可采用遍歷法獲取第一位置到第二位置的導航路徑，進而得到第一位置與第二位置間所有的關鍵點的集合。

為了減少獲取導航點所需的運算量，在上述將所述集合s{p}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置的步驟之前，還可包括：篩選刪除所述集合s{p}中無法連接至所述第二位置的關鍵點。

例如集合s{p}中某一關鍵點在向外擴散連接時，最終無法連接到第二位置，即該關鍵點為s{p}中的無效元素，不滿足導航條件，則從集合中刪除，并將篩選后的集合s{p}用于后續(xù)步驟的運算。

假定上述得到的導航點的集合為t{n}，可設定集合t{n}內的排序規(guī)則為以距離第一位置最近的導航點為起點進行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠也離第二位置最近。自然地，導航點集合t{n}的排列順序亦可設置為導航點的展示順序。

一種本發(fā)明為用戶提供導航服務的實施例中，請參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個表征房間的區(qū)域2，并且該區(qū)域2具有多個關鍵點1時，則該區(qū)域2則具備通行條件。當?shù)谝晃恢?a到第二位置4b間剛好間隔區(qū)域2a，而區(qū)域2a具有關鍵點1a和關鍵點1b，其中，關鍵點1a臨近第一位置4a，關鍵點1b臨近第二位置4b。此時，可將關鍵點1a和關鍵點1b作為導航點1a、導航點1b，則域用戶從第一位置4a可通過穿行區(qū)域2a達第二位置4b，即經(jīng)過導航點1a再經(jīng)過導航點1b，從而經(jīng)過最短距離到達第二位置4b，避免因需要繞過區(qū)域2a尋找其他室內通道為路徑到達第二位置4b而浪費的時間和通行距離。請參閱圖5和圖6，圖5表示利用導航點通過穿行房間區(qū)域2得以更短的距離到達第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒有利用導航點的地圖路徑規(guī)劃導致需繞行房間區(qū)域2a以到達第二位置4b，顯然浪費了更多的路程。

本發(fā)明分析并確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導航路徑對應的關鍵點集為導航點集。由于從第一位置到第二位置之間可能存在多種導航路徑從而產(chǎn)生多個關鍵點集，根據(jù)關鍵點間的連通性，其中部分關鍵點集可以連接到第二位置，但各個關鍵點集對應的屬性距離往往有所區(qū)別，因此可選擇對應屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到達第二位置的最優(yōu)導航點集。具體地，將各關鍵點集中所有關鍵點之間的屬性距離和為該關鍵點集的屬性距離，比較所有關鍵點集的屬性距離，確定屬性距離最短的關鍵點集作為從第一位置到第二位置的優(yōu)選導航點集。

在此基礎上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計算出與第一位置處于同一樓層且可到達第二位置所處樓層的關鍵點，以及第二位置所處樓層的相應關鍵點到第二位置的關鍵點，或者，進而根據(jù)上述確定導航點的方法確定第一位置到第二位置的導航點，從而用于不同樓層間的高效室內導航。

進一步地，上述導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預定的通暢參數(shù)，例如表征通道的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于表征店鋪的區(qū)域的通暢參數(shù)，再如人員密集度小的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于人員密度大的區(qū)域。其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。更具體地，上述導航路徑的屬性距離可以為各子路徑對應的所述通暢參數(shù)和對應的直線距離之乘積的總和。

導向生成單元12，用于基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息。

本發(fā)明通過對當前位置到臨近地下一個導航點的方向進行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實現(xiàn)導向性導航?？蛇x地，本發(fā)明可在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置，例如直線距離中心點，展示所述導向信息，該導向信息的形式可為導向性圖標、顏色、文字等。一種實施例中，上述基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息，包括：

根據(jù)當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。

如前所述，用戶當前的位置可依靠定位技術，尤其是室內定位技術得到。進而獲取當前位置與下一導航點的相對方位，而且，一些實施例中還可通過用戶持有的終端配置的相應傳感器輔助方位信息的獲取。

導航展示單元13，用于通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

確定導航點和導向信息之后，本發(fā)明通過預定的展示規(guī)則將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示于上述室內地圖中以實現(xiàn)對用戶地導向性導航。一種實施例中，具體地，根據(jù)用戶當前所在室內位置與臨近的下一導航點的坐標位置，在其直連線的預定位置展示相應的導向信息，該導向信息的方向指向所述下一關鍵點。

另一種實施例中，上述預定展示規(guī)則可包括：終端依據(jù)室內定位技術及室內定位方法確定第一位置后，在室內地圖中顯示第一位置；在獲取并根據(jù)所述第二位置確定本次導航路徑的導航點后，以該導航路徑中所經(jīng)過相應關鍵點的順序依次展示所述導航點；在當前位置和下一導航點之間展示當前位置到下一導航點的導向信息；判斷用戶到達下一個導航點時，更新關鍵點并展示。

進一步地，例如當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小于預定間距時，即可判斷用戶到達下一個關鍵點，則更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。具體而言，本發(fā)明可能的實施例中還可由第一位置開始，從當前位置到導航點t{1}之間通過導向信息利用方向指引的方式指引用戶根據(jù)提示方向前往關鍵點，其間以適當?shù)臅r間間隔重新計算并展示從當前位置與導航點t{1}的導向信息。導向信息的展示方式可取決當前位置到關鍵點t{1}間的直線距離、和/或用于展示室內地圖導航的終端屏幕尺寸和/或當前室內地圖的縮放比例，例如可在當前位置與導航點t{1}間直線距離處中心點展示導向信息，導向信息的指向方向為指向當前關鍵點t{1}所在的坐標位置。當用戶當前位置與關鍵點t{1}間距離小于預定間距時，更新導向信息為當前位置到關鍵點t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小于預定間距時結束導航。

應當說明的是，本發(fā)明在上述導航中并不必然將所有的導航點在同一時間展示，而且可以根據(jù)用戶的當前位置選擇就近的關鍵點進行展示，當判斷到達該導航點后即展示下一導航點，直到展示導航點t{n}后，根據(jù)第二位置進行導向性導航以指引用戶到達終點。

為了提高導航效率和用戶體驗，本發(fā)明的實施例還可根據(jù)用戶當前的位置判斷是否到達下一導航點，如判斷已到達該導航點，則將該導航點標記為“已到達”等提示信息。以便于用戶了解自己經(jīng)過的導航點和規(guī)劃下一步行動。而且，當用戶到達終點(第二位置)后，還可關閉導航點和導向信息的展示，提示本次導航結束。

可以理解的是，現(xiàn)實的導航場景中用戶容易出現(xiàn)偏離導航路徑的情況，因此，本發(fā)明的展示規(guī)則還可包括：根據(jù)所述當前位置與所述下一導航點的距離與相對方位，判斷當前的位置是否偏離所述導航路徑；當判斷當前的位置偏離所述導航路徑時，以所述當前位置作為第一位置重新確定導航路徑和對應的導航點；當判斷重新確定的導航路徑的屬性距離小于原有的導航路徑時，基于該重新確定的導航路徑更新相應的導航點和導向信息。

通過對本發(fā)明的基于關鍵點的導向性導航裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，能夠通過分析第一位置和第二位置和描述室內地圖可通行區(qū)域的關鍵點的關系在這些關鍵點中確定用于導航的導航點，而后基于當前位置和上述導航點的相對方位生成導向信息，并通過預定展示規(guī)則，將所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置展示于相應的至少部分所述室內地圖。能夠有效為用戶提供室內導航，提高了用戶的通行效率。

請參閱圖8，本發(fā)明另一實施例中進一步提供了一種設備，包括顯示屏707、存儲器702以及一個或多個處理器704，所述存儲器702用于存儲包括程序指令705的信息，所述處理器704用于控制程序指令705的執(zhí)行，所述處理器704執(zhí)行所述程序指令705時實現(xiàn)上述基于關鍵點的導向性導航方法中的步驟。

其中，具體而言，顯示屏707可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及終端的各種菜單。顯示單元可包括顯示面板，可選的，可以采用液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有機發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode,oled)等形式來配置顯示面板。進一步的，觸控面板可覆蓋顯示面板，當觸控面板檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器704以確定觸摸事件的類型，隨后處理器704根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板上提供相應的視覺輸出。雖然一些實施例中，觸控面板與顯示面板是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)輸入和輸出功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板與顯示面板集成而實現(xiàn)終端的輸入和輸出功能。

存儲器702可用于存儲應用程序以及模塊，處理器704通過運行存儲在存儲器702的程序指令705以及模塊，從而執(zhí)行設備的各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器702可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的程序指令705(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)終端的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲器702可以包括高速隨機存取存儲區(qū)702，還可以包括非易失性存儲區(qū)702，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

通信接口703，用于上述交互過程中設備與其他設備或通信網(wǎng)絡通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是設備的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個設備的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲區(qū)702內的程序指令和/或模塊，以及調用存儲在存儲區(qū)702內的數(shù)據(jù)，執(zhí)行設備的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對設備進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器704可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應用處理器和調制解調處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和程序指令705等，調制解調處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調制解調處理器也可以不集成到處理器704中。

一個或多個程序指令705，優(yōu)選地，這些程序指令705都被存儲在所述存儲區(qū)702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行，所述一個或多個程序被配置為基于關鍵點的導向性導航方法的任何實施例所實現(xiàn)的功能。

在本發(fā)明實施例中，該設備所包括的處理器704還具有以下功能：

根據(jù)第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向；

基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息；

通過預定展示規(guī)則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機存儲介質，用于儲存為上述設備所用的計算機軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述為所述設備所設計的程序。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

通過對本發(fā)明的設備的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，能夠通過將原始視頻流和動畫進行融合，有效增強網(wǎng)絡直播中的視頻互動效果，提升了用戶體驗。

本領域普通技術人員可以理解,上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一運算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括但不限于：任何類型的盤(包括軟盤、硬盤、光盤、cd-rom、和磁光盤)、rom(read-onlymemory，只讀存儲器)、ram(randomaccessmemory，隨即存儲器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦寫可編程只讀存儲器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，電可擦可編程只讀存儲器)、閃存、磁性卡片或光線卡片。

以上對本發(fā)明所提供的基于關鍵點的導向性導航方法、裝置和設備進行了詳細介紹，對于本領域的一般技術人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。