本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)，具體涉及一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、為提高自動(dòng)駕駛車輛感知系統(tǒng)的質(zhì)量，需要大量高質(zhì)量的真實(shí)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)相關(guān)的數(shù)據(jù)作為支撐，即利用大量的結(jié)構(gòu)化標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)模型進(jìn)行不斷的訓(xùn)練和優(yōu)化。自動(dòng)駕駛感知算法能夠融合多傳感器的特征，在一定程度上提高自動(dòng)駕駛技術(shù)感知和預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確率。

2、在對(duì)自動(dòng)駕駛感知算法進(jìn)行訓(xùn)練時(shí)，需要依靠人工對(duì)采集到的樣本數(shù)據(jù)中的車輛等物體進(jìn)行正確標(biāo)注，形成訓(xùn)練樣本集，根據(jù)該訓(xùn)練樣本集對(duì)感知算法進(jìn)行迭代訓(xùn)練。一種常見(jiàn)的標(biāo)注方法是對(duì)點(diǎn)云地圖中的靜態(tài)要素進(jìn)行分割，確定其中的多個(gè)特征的標(biāo)簽，從而得到模型訓(xùn)練樣本集。上述點(diǎn)云地圖可以通過(guò)對(duì)利用激光雷達(dá)采集到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理得到，該點(diǎn)云地圖通常為道路環(huán)境的二維地圖，例如鳥(niǎo)瞰視圖(bird's-eye-view，bev)強(qiáng)度圖。

3、目前的點(diǎn)云地圖的分割標(biāo)注因缺乏參照和映射，存在場(chǎng)景理解困難，目標(biāo)標(biāo)注難度高的問(wèn)題，導(dǎo)致人工標(biāo)注效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法及裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。下面對(duì)本技術(shù)實(shí)施例涉及的各個(gè)方面進(jìn)行介紹。

2、第一方面，提供一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法，該方法包括：獲取車輛的車載激光雷達(dá)采集的道路環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述車輛的車載攝像頭采集的所述道路環(huán)境的環(huán)視圖像數(shù)據(jù)；基于所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在標(biāo)注界面顯示所述道路環(huán)境的二維點(diǎn)云地圖以及在采集所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所述車輛的行駛軌跡；在所述標(biāo)注界面中對(duì)所述二維點(diǎn)云地圖中的待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注的情況下，響應(yīng)于對(duì)所述行駛軌跡上的目標(biāo)軌跡點(diǎn)的點(diǎn)擊操作，在所述標(biāo)注界面中顯示目標(biāo)環(huán)視圖像；其中，所述行駛軌跡包括多個(gè)軌跡點(diǎn)，所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)為所述多個(gè)軌跡點(diǎn)中靠近所述待標(biāo)注特征的一個(gè)，所述目標(biāo)環(huán)視圖像為所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)中當(dāng)所述車輛行駛至所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)時(shí)所采集的圖像幀。

3、根據(jù)上述技術(shù)方案，通過(guò)在標(biāo)注作業(yè)頁(yè)面中將二維點(diǎn)云地圖和車輛的行駛軌跡進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)基于軌跡坐標(biāo)的環(huán)視圖像的展示；在進(jìn)行標(biāo)注作業(yè)時(shí)，響應(yīng)于對(duì)待標(biāo)注特征的點(diǎn)擊操作，在標(biāo)注頁(yè)面中顯示對(duì)應(yīng)時(shí)刻的目標(biāo)環(huán)視圖像，以幫助標(biāo)注人員加強(qiáng)對(duì)道路環(huán)境的理解，提高識(shí)別判定的效率。

4、在一些實(shí)施例中，在所述在標(biāo)注界面顯示所述道路環(huán)境的點(diǎn)云地圖以及在采集所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所述車輛的行駛軌跡之前，所述方法還包括：獲取在采集所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所述車輛的空間軌跡；將所述空間軌跡轉(zhuǎn)換為所述二維點(diǎn)云地圖對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)系的平面軌跡，以得到所述行駛軌跡。

5、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)對(duì)車輛的空間軌跡和二維點(diǎn)云地圖的坐標(biāo)系對(duì)齊，能夠確保標(biāo)注界面中的每個(gè)軌跡點(diǎn)在被點(diǎn)擊時(shí)所展示的環(huán)視圖像中所包含的環(huán)境特征與二維點(diǎn)云地圖中的待標(biāo)注特征對(duì)應(yīng)。

6、在一些實(shí)施例中，所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)包括多幀環(huán)視圖像，所述方法還包括：將所述多個(gè)軌跡點(diǎn)的時(shí)間戳與所述多幀環(huán)視圖像的時(shí)間戳對(duì)齊，以建立所述多個(gè)軌跡點(diǎn)與所述多幀環(huán)視圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

7、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)將車輛在采集軌跡點(diǎn)的時(shí)間戳與多幀環(huán)視圖像的時(shí)間戳對(duì)齊，使得當(dāng)在標(biāo)注界面中點(diǎn)擊目標(biāo)軌跡點(diǎn)時(shí)，能夠顯示與該軌跡點(diǎn)在時(shí)域上準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)的目標(biāo)環(huán)視圖像，從而幫助標(biāo)注人員準(zhǔn)確理解周圍場(chǎng)景，提高標(biāo)注效率。

8、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：基于預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)，將所述二維點(diǎn)云地圖的坐標(biāo)映射到所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)的坐標(biāo)，以將所述二維點(diǎn)云地圖投影到所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)；在所述標(biāo)注界面中對(duì)所述二維點(diǎn)云地圖中的待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注時(shí)，響應(yīng)于對(duì)所述待標(biāo)注特征的點(diǎn)擊操作，在所述標(biāo)注界面中顯示所述待標(biāo)注特征在所述目標(biāo)環(huán)視圖像中的投影點(diǎn)。

9、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)建立二維點(diǎn)云地圖與環(huán)視圖像數(shù)據(jù)的坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在標(biāo)注過(guò)程中，當(dāng)標(biāo)注人員對(duì)待標(biāo)注特征進(jìn)行點(diǎn)擊操作時(shí)，基于上述投影關(guān)系在標(biāo)注界面中能顯示該待標(biāo)注特征對(duì)應(yīng)的目標(biāo)環(huán)視圖像，并在目標(biāo)環(huán)視圖像中顯示待標(biāo)注特征的投影點(diǎn)，能夠幫助標(biāo)注人員快速的在目標(biāo)環(huán)視圖像中鎖定目標(biāo)，提高標(biāo)注效率。

10、在一些實(shí)施例中，所述二維點(diǎn)云地圖為鳥(niǎo)瞰視角bev強(qiáng)度圖；所述方法還包括：剔除所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度信息，生成所述bev強(qiáng)度圖。

11、根據(jù)上述技術(shù)手段，bev強(qiáng)度圖能夠提供車輛周圍較大范圍的全景視野，且能夠保留道路環(huán)境中的關(guān)鍵特征，基于其進(jìn)行目標(biāo)特征的識(shí)別，能夠提高數(shù)據(jù)標(biāo)注的效率和準(zhǔn)確率。

12、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：基于所述目標(biāo)環(huán)視圖像，對(duì)所述待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注；根據(jù)所述二維點(diǎn)云地圖中的多個(gè)待標(biāo)注特征的標(biāo)注結(jié)果，生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。

13、根據(jù)上述技術(shù)手段，基于目標(biāo)環(huán)視圖像輔助標(biāo)注人員對(duì)二維點(diǎn)云地圖中的多個(gè)目標(biāo)特征進(jìn)行標(biāo)注，提高了特征標(biāo)注的效率，同時(shí)增加了各特征標(biāo)注的準(zhǔn)確性，根據(jù)該方法得到的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集在進(jìn)行自動(dòng)駕駛感知模型的訓(xùn)練時(shí)，能夠加快模型迭代速度，提高模型的識(shí)別精度。

14、第二方面，提供一種用于進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛的車載激光雷達(dá)采集的道路環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和車載攝像頭采集的所述道路環(huán)境的環(huán)視圖像數(shù)據(jù)；顯示單元，用于在所述標(biāo)注界面中對(duì)所述二維點(diǎn)云地圖中的待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注的情況下，響應(yīng)于對(duì)所述行駛軌跡上的目標(biāo)軌跡點(diǎn)的點(diǎn)擊操作，在所述標(biāo)注界面中顯示目標(biāo)環(huán)視圖像；其中，所述行駛軌跡包括多個(gè)軌跡點(diǎn)，所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)為所述多個(gè)軌跡點(diǎn)中靠近所述待標(biāo)注特征的一個(gè)，所述目標(biāo)環(huán)視圖像為所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)中當(dāng)所述車輛行駛至所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)時(shí)所采集的圖像幀。

15、在一些實(shí)施例中，所述獲取單元還用于獲取在采集所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所述車輛的空間軌跡；所述裝置還包括轉(zhuǎn)換單元，用于將所述空間軌跡轉(zhuǎn)換為所述二維點(diǎn)云地圖對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)系的平面軌跡，以得到所述行駛軌跡。

16、在一些實(shí)施例中，所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)包括多幀環(huán)視圖像；所述裝置還包括對(duì)齊單元，用于將所述多個(gè)軌跡點(diǎn)的時(shí)間戳與所述多幀環(huán)視圖像的時(shí)間戳對(duì)齊，以建立所述多個(gè)軌跡點(diǎn)與所述多幀環(huán)視圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

17、在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：映射單元，用于基于預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)，將所述二維點(diǎn)云地圖的坐標(biāo)映射到所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)的坐標(biāo)，以將所述二維點(diǎn)云地圖投影到所述環(huán)視圖像數(shù)據(jù)；在所述標(biāo)注界面中對(duì)所述二維點(diǎn)云地圖中的待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注時(shí)，響應(yīng)于對(duì)所述待標(biāo)注特征的點(diǎn)擊操作，在所述標(biāo)注界面中顯示所述待標(biāo)注特征在所述目標(biāo)環(huán)視圖像中的投影點(diǎn)。

18、在一些實(shí)施例中，所述二維點(diǎn)云地圖為鳥(niǎo)瞰視角bev強(qiáng)度圖；所述裝置還包括第一生成單元，用于剔除所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度信息，生成所述bev強(qiáng)度圖。

19、在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：標(biāo)注單元，用于基于所述目標(biāo)環(huán)視圖像，對(duì)所述待標(biāo)注特征進(jìn)行標(biāo)注；第二生成單元，用于根據(jù)所述二維點(diǎn)云地圖中的多個(gè)待標(biāo)注特征的標(biāo)注結(jié)果，生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。

20、第三方面，提供一種用于進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)如第一方面所描述的方法。

21、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所描述的方法。

22、第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序的非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)讀取并執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面所描述的方法。