用于車輛導(dǎo)航的室內(nèi)停車場(chǎng)環(huán)境檢測(cè)與水平估計(jì)位置錯(cuò)誤確定的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本公開大體上涉及車輛遠(yuǎn)程信息處理系統(tǒng)，并且更加具體地，涉及在隱蔽式建筑 (諸如，室內(nèi)停車場(chǎng)）內(nèi)在車輛內(nèi)使用遠(yuǎn)程信息處理單元進(jìn)行導(dǎo)航。
【背景技術(shù)】
[0002] 移動(dòng)車輛內(nèi)的遠(yuǎn)程信息處理單元使用戶能夠與遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)提供商（TSP)連 接。TSP向用戶提供大量服務(wù)，范圍從緊急呼叫處理和被盜車輛追蹤服務(wù)至診斷監(jiān)控、全球 導(dǎo)航系統(tǒng)輔助位置識(shí)別、地圖服務(wù)和逐向（turn-by-turn)導(dǎo)航輔助。當(dāng)用戶購(gòu)買了安裝有 遠(yuǎn)程信息處理的車輛時(shí)，遠(yuǎn)程信息處理單元通常在銷售處提供并啟用。一旦提供并啟用了 遠(yuǎn)程信息處理單元，用戶可利用其從TSP獲得遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)，諸如在本文中描述的那 些服務(wù)。
[0003]TSP提供的一項(xiàng)服務(wù)是基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS)的導(dǎo)航服務(wù)。GNSS是通用 術(shù)語(yǔ)，指任何基于多衛(wèi)星布局的全球定位網(wǎng)絡(luò)，包括：例如，全球定位系統(tǒng)（GPS)布局。另一 GNSS布局網(wǎng)絡(luò)是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GLONASS)?；贕NSS的導(dǎo)航服務(wù)的具體示例是提供 從車輛當(dāng)前位置或者可選擇的開始位置到指定目的地的逐向（TBT)指示。
[0004] 但是，在某些情況下，由車輛中的遠(yuǎn)程信息處理單元接收的GNSS信號(hào)太弱，以至 于不能提供有用的有關(guān)車輛位置的準(zhǔn)確信息。例如，行駛在室內(nèi)停車場(chǎng)、隧道或者其他地下 或者隱蔽式建筑中的車輛中的遠(yuǎn)程信息處理單元可能無(wú)法接收到GNSS信號(hào)。在這種情況 下，車輛駕駛者無(wú)法依賴于TSP提供的GNSS導(dǎo)航服務(wù)。為了在GNSS信號(hào)太弱的情況下提 供導(dǎo)航服務(wù)，遠(yuǎn)程信息處理單元必須依賴航位推算（DR)系統(tǒng)。然而，DR系統(tǒng)無(wú)法提供GNSS 所能提供的準(zhǔn)確水準(zhǔn)的位置信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的實(shí)施方式意在在車輛的遠(yuǎn)程信息處理單元不能接收GNSS信號(hào)的情況 下獲得更加準(zhǔn)確的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)。尤其，本發(fā)明意在當(dāng)GNSS信號(hào)不可用時(shí)確 定車輛正在進(jìn)入室內(nèi)停車場(chǎng)并且獲得車輛在室內(nèi)停車場(chǎng)中的更準(zhǔn)確的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤 (H1PE)。
[0006] -種實(shí)施方式包括在車輛遠(yuǎn)程信息單元上執(zhí)行的用于計(jì)算由航位推算（DR)系統(tǒng) 提供的車輛位置的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)的方法，該方法包括：確定車輛正在室內(nèi)停車 場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行觸發(fā)遠(yuǎn)程信息單元的DR系統(tǒng)使用室內(nèi)停 車場(chǎng)模式；以及根據(jù)DR系統(tǒng)的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE。
[0007]另一種實(shí)施方式包括具有存儲(chǔ)在其上的用于計(jì)算由航位推算（DR)系統(tǒng)提供的車 輛的位置的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)的一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該組指 令包括以下指令用于執(zhí)行：確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車 場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行觸發(fā)遠(yuǎn)程信息單元的DR系統(tǒng)使用室內(nèi)停車場(chǎng)模式；以及根據(jù)DR系統(tǒng)的室內(nèi)停車 場(chǎng)模式確定車輛的EHPE。
[0008] 又一實(shí)施方式包括配置為接收GNSS信號(hào)且當(dāng)無(wú)法接收GNSS信號(hào)時(shí)通過航位推 算（DR)技術(shù)確定車輛位置的遠(yuǎn)程信息處理單元，該遠(yuǎn)程信息處理單元包括：處理器，配置 為確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，并且進(jìn)一步配置為根據(jù)確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn) 行執(zhí)行DR室內(nèi)停車場(chǎng)模式，其中，該DR室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛位置的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤 (H1PE)。
[0009] 本發(fā)明還包括以下技術(shù)方案： 1、一種在車輛遠(yuǎn)程信息處理單元上實(shí)施的用于計(jì)算由航位推算（DR)裝置提供的車輛 位置的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)的方法，該方法包括： 確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行觸發(fā)遠(yuǎn)程信 息處理單元的DR裝置使用室內(nèi)停車場(chǎng)模式；以及 根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE。
[0010] 2、如技術(shù)方案1所述的方法，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行包括：分析從 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS)接收到的數(shù)據(jù)。
[0011] 3、如技術(shù)方案1所述的方法，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行包括：分析車 輛移動(dòng)的航向變化特性。
[0012] 4、如技術(shù)方案3所述的方法，其中，分析航向變化特性包括：比較第一次計(jì)算得到 的航向變化累計(jì)與第二次計(jì)算得到的航向變化累計(jì)。
[0013] 5、如技術(shù)方案3所述的方法，其中，分析車輛移動(dòng)的航向變化特性包括： 確定孓:,IiMH,f+4 1 > 1，其中，A.:,IIH是在時(shí)間k處的航向變化累計(jì)，且P是在時(shí)間k+L處的航向變化累計(jì)。
[0014] 6、如技術(shù)方案1所述的方法，其中，根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的 EHPE包括：將行駛的距離乘以估計(jì)的航向錯(cuò)誤（EHE)。
[0015] 7、如技術(shù)方案1所述的方法，其中，根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的 ffiPE包括： 選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式；以及 評(píng)估所選的方程式； 其中，選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式包括： 指定EHPE計(jì)算因子關(guān)系、EHPE計(jì)算因子△關(guān)系、偏移檢測(cè)閾值、EHPE計(jì)算限制閾值和 累計(jì)的航向變化考慮閾值； 利用EHPE計(jì)算因子A關(guān)系、偏移檢測(cè)閾值、EHPE計(jì)算因子限制閾值和累計(jì)的航向變 化考慮閾值計(jì)算EHPE計(jì)算因子的值；以及 基于計(jì)算得到的EHPE計(jì)算因子的值選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式。
[0016] 8、如技術(shù)方案7所述的方法，其中，EHPE計(jì)算因子A關(guān)系指定：如果累計(jì)的航向 變化小于累計(jì)的航向變化考慮閾值，那么EHPE計(jì)算因子△等于第一值，并且如果累計(jì)的航 向變化大于累計(jì)的航向變化考慮閾值，那么EHPE計(jì)算因子△等于說(shuō)明累計(jì)的航向變化的 關(guān)系。
[0017] 9、如技術(shù)方案1所述的方法，其中，根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的 ffiPE包括：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種在車輛遠(yuǎn)程信息處理單元上實(shí)施的用于計(jì)算由航位推算（DR)裝置提供的車輛 位置的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)的方法，該方法包括： 確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行觸發(fā)遠(yuǎn)程信 息處理單元的DR裝置使用室內(nèi)停車場(chǎng)模式；以及 根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE。
2. 如權(quán)利要求1的方法，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行包括：分析從全球?qū)Ш?衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS)接收到的數(shù)據(jù)。
3. 如權(quán)利要求1的方法，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行包括：分析車輛移動(dòng)的 航向變化特性。
4. 如權(quán)利要求3的方法，其中，分析航向變化特性包括：比較第一次計(jì)算得到的航向變 化累計(jì)與第二次計(jì)算得到的航向變化累計(jì)。
5. 如權(quán)利要求3的方法，其中，其中，分析車輛移動(dòng)的航向變化特性包括： 確定S1.,U' ▲ Li - SI + m ,其中，S:V,U' +1是在時(shí)間k處的航向變化累計(jì)，且 V + I;是在時(shí)間k+L處的航向變化累計(jì)。
6. 如權(quán)利要求1的方法，其中，根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE包括： 將行駛的距離乘以估計(jì)的航向錯(cuò)誤（EHE )。
7. 如權(quán)利要求1的方法，其中，根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE包括： 選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式；以及 評(píng)估所選的方程式； 其中，選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式包括： 指定EHPE計(jì)算因子關(guān)系、EHPE計(jì)算因子△關(guān)系、偏移檢測(cè)閾值、EHPE計(jì)算限制閾值和 累計(jì)的航向變化考慮閾值； 利用EHPE計(jì)算因子△關(guān)系、偏移檢測(cè)閾值、EHPE計(jì)算因子限制閾值和累計(jì)的航向變 化考慮閾值計(jì)算EHPE計(jì)算因子的值；以及 基于計(jì)算得到的EHPE計(jì)算因子的值選擇用于計(jì)算車輛的EHPE的方程式。
8. 如權(quán)利要求7的方法，其中，EHPE計(jì)算因子△關(guān)系指定：如果累計(jì)的航向變化小于 累計(jì)的航向變化考慮閾值，那么EHPE計(jì)算因子△等于第一值，并且如果累計(jì)的航向變化大 于累計(jì)的航向變化考慮閾值，那么EHPE計(jì)算因子△等于說(shuō)明累計(jì)的航向變化的關(guān)系。
9. 一種具有存儲(chǔ)其上的用于計(jì)算由航位推算（DR)裝置提供的車輛位置的水平估計(jì)位 置錯(cuò)誤（EHPE)的一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該組指令包括以下指令用于執(zhí) 行： 確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，其中，確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行觸發(fā)遠(yuǎn)程信 息處理單元的DR裝置使用室內(nèi)停車場(chǎng)模式；以及 根據(jù)DR裝置的室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛的EHPE。
10. -種配置為接收GNSS信號(hào)且當(dāng)無(wú)法接收GNSS信號(hào)時(shí)通過航位推算（DR)技術(shù)確定 車輛位置的遠(yuǎn)程信息處理單元，該遠(yuǎn)程信息處理單元包括： 處理器，配置為確定車輛正在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行，并且進(jìn)一步配置為根據(jù)確定車輛正 在室內(nèi)停車場(chǎng)內(nèi)運(yùn)行執(zhí)行DR室內(nèi)停車場(chǎng)模式，其中，DR室內(nèi)停車場(chǎng)模式確定車輛位置的水 平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了用于車輛導(dǎo)航的室內(nèi)停車場(chǎng)環(huán)境檢測(cè)與水平估計(jì)位置錯(cuò)誤確定。本發(fā)明的實(shí)施例意在車輛的遠(yuǎn)程信息處理單元不能接收全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）的信號(hào)的情況下獲得更加準(zhǔn)確的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE）。尤其是，本發(fā)明意在當(dāng)GNSS信號(hào)不可用時(shí)確定車輛正在進(jìn)入室內(nèi)停車場(chǎng)并且獲得車輛在室內(nèi)停車場(chǎng)中的更準(zhǔn)確的水平估計(jì)位置錯(cuò)誤（EHPE）。
【IPC分類】G01S19-48, G01C21-12
【公開號(hào)】CN104655130
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410660524
【發(fā)明人】孫 D., L. 海 C.
【申請(qǐng)人】通用汽車有限責(zé)任公司
【公開日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2014年11月19日
【公告號(hào)】US20150142309