一種柔性機械臂振動實驗專用底座的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種柔性機械臂振動實驗專用底座，包括安裝座、定位螺釘、定位滑塊、螺桿、軸承、聯(lián)軸器、步進(jìn)電機、單片機，所述安裝座的左右端面處設(shè)有軸承孔；所述安裝座的上端面設(shè)有長方形凹槽；所述軸承安裝在軸承孔中；所述螺桿通過安裝在軸承孔的軸承與安裝座相連；所述定位滑塊與螺桿相連；所述螺桿的左側(cè)與聯(lián)軸器一端相連；所述聯(lián)軸器另一端與步進(jìn)電機相連；所述單片機通過連接線與步進(jìn)電機相連；所述安裝座的右側(cè)上方位置的前后端面開有螺紋孔；所述定位螺釘安裝在螺紋孔內(nèi)。本發(fā)明具有尺寸適用范圍廣、固定牢靠、調(diào)節(jié)靈活等優(yōu)點，適用于柔性機械臂振動實驗使用。
【專利說明】
一種柔性機械臂振動實驗專用底座
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種底座設(shè)備，更具體地說，它涉及一種柔性機械臂振動實驗專用底座。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)設(shè)備中還沒有一種專門針對柔性機械臂振動實驗用的底座。柔性機械臂的運用范圍較廣，如:衛(wèi)星帆板、工業(yè)柔性機械臂等都是柔性機械臂的運用范疇。隨著科技的快速發(fā)展，對于機械設(shè)備的更新也提出了新的要求，輕量化設(shè)計往往是其中要求之一，為了滿足機械的輕量化要求，往往都要對這樣的機械設(shè)備進(jìn)行實驗測試，然后通過實驗所得的結(jié)果再反復(fù)修正、調(diào)整，最后達(dá)到實際工況的要求。對于柔性機械臂也不例外，為了便于柔性機械臂的大范圍推廣，其中的一個技術(shù)難度是需要減少柔性機械臂本身的質(zhì)量。然而質(zhì)量減少的同時可能帶來結(jié)構(gòu)剛度下降的問題，為了較好的平衡兩者關(guān)系，往往需要通過實驗的方法來找到解決的辦法。在模擬柔性機械臂振動實驗中，柔性機械臂與它的動力驅(qū)動電機相連，驅(qū)動電機固定在底座上。驅(qū)動電機固定的可靠性很大程度上決定了柔性機械臂的運行穩(wěn)定性，所以對于驅(qū)動電機的固定就顯得尤為重要。目前，為了保證驅(qū)動電機可靠的固定，現(xiàn)在主要采用的方法是在一塊平整的較厚鐵板上鉆出驅(qū)動電機的定位孔，然后通過連接件將驅(qū)動電機固定在鐵板上。這種方法存在一些不足，例如:對于不同型號的柔性機械臂，它所需要的驅(qū)動電機就不同，驅(qū)動電機的不同往往代表著驅(qū)動電機尺寸的不同。這樣就需要實驗員重新購置新的平整度要求較高的鐵板或在原使用的鐵板上重新鉆出新的驅(qū)動電機的定位孔，并拆卸重新安裝。這樣的過程費時費力，同時也會提高實驗的費用成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)存在的缺點，提供一種適用范圍廣、固定牢靠、拆卸方便、可實現(xiàn)自動控制的柔性機械臂振動實驗專用底座。
[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]一種柔性機械臂振動實驗專用底座，包括安裝座、定位螺釘、定位滑塊、螺桿、軸承、聯(lián)軸器、步進(jìn)電機、單片機，所述安裝座的左右端面處設(shè)有軸承孔;所述安裝座的上端面設(shè)有長方形凹槽;所述軸承安裝在軸承孔中；所述螺桿通過安裝在軸承孔的軸承與安裝座相連;所述定位滑塊與螺桿相連;所述螺桿的左側(cè)與聯(lián)軸器一端相連;所述聯(lián)軸器另一端與步進(jìn)電機相連;所述單片機通過連接線與步進(jìn)電機相連;所述安裝座的右側(cè)上方位置的前后端面開有螺紋孔;所述定位螺釘安裝在螺紋孔內(nèi)。
[0006]作為優(yōu)選，所述安裝座的中部的前后端面設(shè)置有安裝耳;所述長方形凹槽的寬度比螺桿直徑大5-8_。
[0007]作為優(yōu)選，所述定位螺釘?shù)亩嗣骈_有矩形凹槽。
[0008]作為優(yōu)選，所述螺桿的前后端的直徑大于螺齒段最大直徑3_5mm。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:
[0010]通過對安裝座、定位螺釘、定位滑塊的設(shè)計限制了柔性機械臂的驅(qū)動電機的X、Y、Z方向的平動與轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了驅(qū)動電機的有效定位;通過螺桿、定位螺釘?shù)脑O(shè)計實現(xiàn)了對于各種不同尺寸驅(qū)動電機的安裝要求;通過聯(lián)軸器將步進(jìn)電機與螺桿連接一起，實現(xiàn)了定位滑塊的移動控制，從而完成對驅(qū)動電機的夾緊;通過單片機系統(tǒng)實現(xiàn)了對步進(jìn)電機的精確控制，進(jìn)而完成對螺桿旋轉(zhuǎn)的自動控制;通過對柔性機械臂振動實驗專用底座整體的合理設(shè)計，實現(xiàn)了底座的適用范圍廣、自動控制、安裝拆卸方便的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的主視圖；
[0012]圖2是本發(fā)明的俯視圖；
[0013]圖3是本發(fā)明的左視圖；
[0014]圖4是本發(fā)明中的安裝座；
[0015]圖5是圖4的半剖視圖；
[0016]圖6是本發(fā)明中的定位滑塊；
[0017]圖7是圖6的半剖視圖；
[0018]圖8是本發(fā)明中的螺桿；
[0019]圖9是本發(fā)明中的單片機上的步進(jìn)電機驅(qū)動電路；
[0020]圖10是本發(fā)明中的單片機上的紅外控制電路；
[0021]圖11是本發(fā)明中的單片機上的紅外接發(fā)射電路；
[0022]圖12是本發(fā)明中的紅外遙控器。
[0023]圖中:1、安裝座；101、安裝耳；102、軸承孔；103、螺紋孔；104、長方形凹槽;2、定位螺釘;201、矩形凹槽;3、定位滑塊;4、螺桿;401、螺紋段;5、聯(lián)軸器;6、步進(jìn)電機;7、單片機；
8、連接線;9、軸承;10、紅外遙控器;11、驅(qū)動電機。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述:
[0025]下述中提及的前、后、左、右、上、下方位是基于圖2。
[0026]如圖1一圖12所示，本發(fā)明所述的一種柔性機械臂振動實驗專用底座，包括安裝座
1、定位螺釘2、定位滑塊3、螺桿4、聯(lián)軸器5、步進(jìn)電機6、單片機7、連接線8、軸承9，所述安裝座I的左右端面處設(shè)有軸承孔102;所述安裝座I的上端面設(shè)有長方形凹槽104;所述螺桿4通過安裝在軸承孔102的軸承9與安裝座I相連;所述定位滑塊3與螺桿4相連;所述的軸承9安裝在軸承孔102中；所述螺桿4的左側(cè)與聯(lián)軸器5—端相連;所述聯(lián)軸器5另一端與步進(jìn)電機6相連;所述單片機7通過連接線8與步進(jìn)電機6相連，單片機7上具備紅外發(fā)射電路具體見圖11，通過紅外遙控器10再配合單片機7上的步進(jìn)電機驅(qū)動電路(圖9)、紅外控制電路(圖10)及相應(yīng)控制程序便可實現(xiàn)遠(yuǎn)程、精確控制步進(jìn)電機6的順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)或停止;所述安裝座I的右側(cè)上方位置的前后端面開有螺紋孔103;所述定位螺釘2安裝在螺紋孔103內(nèi)，這樣可以通過改變定位螺釘2的位置實現(xiàn)對電機的定位。
[0027]如圖1-圖5所示，所述安裝座I的中部的前后端面設(shè)置有安裝耳101，這樣便于安裝座I的定位;所述長方形凹槽104的寬度比螺桿5直徑大5-8mm，這樣有利于螺桿5的移動也保證待安裝的驅(qū)動電機11可以利用安裝座I的上表面進(jìn)行限位。
[0028]如圖1-圖2所示，所述定位螺釘2的端面開有矩形凹槽201，這樣便于定位螺釘2的旋轉(zhuǎn)，即使在活動空間狹小的位置也可以旋轉(zhuǎn)定位螺釘2。
[0029]如圖2、圖8所示，所述螺桿4的前后端的直徑大于螺齒段401最大直徑3-5mm，這樣便于螺桿4的安裝定位。
[0030]使用時，首先將柔性機械臂的驅(qū)動電機11放置在安裝座I的右側(cè)上表面，然后啟動單片機7，通過紅外遙控器10向步進(jìn)電機6發(fā)出控制信號(如:順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)、停止)，步進(jìn)電機6接受到來自單片機7的控制信號后做出相應(yīng)的運動；當(dāng)步進(jìn)電機6接受的是順時針旋轉(zhuǎn)或逆時針旋轉(zhuǎn)信號時，通過聯(lián)軸器5步進(jìn)電機6的轉(zhuǎn)動會帶動螺桿4上的定位滑塊3產(chǎn)生向左或向右的移動，進(jìn)而實現(xiàn)對柔性機械臂的驅(qū)動電機11的左右端面進(jìn)行放松或壓緊，然后再旋轉(zhuǎn)安裝座I上的定位螺釘2對柔性機械臂的驅(qū)動電機11實現(xiàn)前后面的壓緊與放松，如此循環(huán)。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)本發(fā)明的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種柔性機械臂振動實驗專用底座，其特征在于:包括安裝座、定位螺釘、定位滑塊、螺桿、軸承、聯(lián)軸器、步進(jìn)電機、單片機，所述安裝座的左右端面處設(shè)有軸承孔;所述安裝座的上端面設(shè)有長方形凹槽;所述軸承安裝在軸承孔中；所述螺桿通過安裝在軸承孔的軸承與安裝座相連;所述定位滑塊與螺桿相連;所述螺桿的左側(cè)與聯(lián)軸器一端相連;所述聯(lián)軸器另一端與步進(jìn)電機相連;所述單片機通過連接線與步進(jìn)電機相連;所述安裝座的右側(cè)上方位置的前后端面開有螺紋孔;所述定位螺釘安裝在螺紋孔內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機械臂振動實驗專用底座，其特征在于:所述安裝座的中部的前后端面設(shè)置有安裝耳;所述長方形凹槽的寬度比螺桿直徑大5-8_。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機械臂振動實驗專用底座，其特征在于:所述定位螺釘?shù)亩嗣骈_有矩形凹槽。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性機械臂振動實驗專用底座，其特征在于:所述螺桿的前后端的直徑大于螺齒段最大直徑3-5_。
【文檔編號】G01M7/02GK105841906SQ201610356962
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月20日
【發(fā)明人】蔣明明, 馬天兵
【申請人】安徽理工大學(xué)