本發(fā)明涉及車輛編隊(duì)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能車輛編隊(duì)行駛方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)成為汽車新技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一。國(guó)內(nèi)智能汽車的發(fā)展在國(guó)家自然科學(xué)基金委等相關(guān)機(jī)構(gòu)推動(dòng)下取得了巨大的進(jìn)展，“中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽”吸引了國(guó)內(nèi)各大高校、研究機(jī)構(gòu)的參與，極大的推動(dòng)了國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展?！翱缭诫U(xiǎn)阻——地面無(wú)人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽”，促進(jìn)了自動(dòng)駕駛技術(shù)在野外復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用。

智能車輛編隊(duì)行駛通過(guò)個(gè)體間的相互協(xié)作可以完成單一智能車無(wú)法完成的復(fù)雜任務(wù),智能車在執(zhí)行一些復(fù)雜任務(wù)過(guò)程中,如安全巡邏、護(hù)衛(wèi)等,保持某種隊(duì)形具有重要意義。自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展對(duì)于增強(qiáng)車輛的安全性、提高車輛的經(jīng)濟(jì)性、減少由于排放造成的環(huán)境污染具有巨大的積極意義。在自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展中，智能車輛的編隊(duì)行駛方法，對(duì)于緩解道路擁堵，提高道路的通行能力，增強(qiáng)車輛的安全性，改善車輛燃油經(jīng)濟(jì)性具有較為明顯的效果。目前，智能車輛編隊(duì)行駛技術(shù)環(huán)境適應(yīng)性較差，不能滿足不同環(huán)境下的引導(dǎo)-跟隨要求，且安全、穩(wěn)定性不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種智能車輛編隊(duì)行駛方法，用以解決現(xiàn)有編隊(duì)行駛環(huán)境適應(yīng)性較差、安全穩(wěn)定性不足的問(wèn)題。

本發(fā)明的目的主要是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種智能車輛編隊(duì)行駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、判斷編隊(duì)中車輛的類型，并對(duì)車輛信息進(jìn)行注冊(cè)；

具體地，判斷車輛為領(lǐng)航車輛還是跟隨車輛，其中領(lǐng)航車輛為人工駕駛模式，跟隨車輛為自動(dòng)駕駛模式；

步驟S2、領(lǐng)航車輛獲取自身車輛信息及跟隨車輛信息，發(fā)送給每一跟隨車輛；

步驟S3、跟隨車輛解析領(lǐng)航車輛發(fā)來(lái)的領(lǐng)航車輛信息及編隊(duì)其他跟隨車輛信息；

步驟S4、跟隨車輛依據(jù)路線地圖信息、定位導(dǎo)航信息、環(huán)境感知信息、領(lǐng)航車輛信息及編隊(duì)其他跟隨車輛信息自主規(guī)劃路徑；

步驟S5、跟隨車輛在得到本車的規(guī)劃結(jié)果之后，將規(guī)劃結(jié)果在橫、縱向控制程序中轉(zhuǎn)化為車輛可執(zhí)行的控制量并下發(fā)給整車控制器，完成車輛的控制；

步驟S6、跟隨車輛將自身車輛信息打包發(fā)送給領(lǐng)航車輛；

步驟S7、領(lǐng)航車輛解析收到的跟隨車輛信息，調(diào)整自身動(dòng)作；

重復(fù)上述步驟S2-S7，進(jìn)行編隊(duì)行駛。

進(jìn)一步，所述步驟S2中，領(lǐng)航車輛根據(jù)接收到的感知設(shè)備信息、組合導(dǎo)航信息和駕駛員干預(yù)指令，調(diào)整自身行駛狀態(tài)；并將自身車輛信息打包，通過(guò)電臺(tái)廣播方式發(fā)送給跟隨車輛。

進(jìn)一步，所述感知設(shè)備信息包括車道線、前方車輛距離、速度及加速度信息；

所述組合導(dǎo)航信息包括車輛位置信息和車輛速度信息；車輛位置信息包括經(jīng)度、緯度信息；車輛速度信息包括車輛速度、加速度及航向信息；

所述領(lǐng)航車輛的自身車輛信息以打包方式存入數(shù)據(jù)包中，數(shù)據(jù)格式分為包頭、設(shè)備信息、當(dāng)前幀數(shù)據(jù)量、車輛信息、校驗(yàn)信息、包尾。

進(jìn)一步，所述設(shè)備信息包括電臺(tái)序列號(hào)、波特率信息；

所述數(shù)據(jù)包中的車輛信息包括數(shù)據(jù)類型、車輛位置信息、車輛速度信息、車輛CAN總線信息、車輛類型信息、車牌號(hào)信息、時(shí)間信息；

其中，數(shù)據(jù)類型用于作為一輛車的完整數(shù)據(jù)的開(kāi)始判斷根據(jù)；車輛位置信息為車輛經(jīng)度、緯度；車輛速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；車輛CAN總線信息用于分析車輛行駛行為，包括轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等信息；車輛類型信息用于區(qū)分是否為特殊避讓車輛；車牌號(hào)信息包括車牌號(hào)、通信設(shè)備序列號(hào)，作為車輛的標(biāo)識(shí)；時(shí)間信息為數(shù)據(jù)接收發(fā)送的時(shí)間信息，用于判斷車輛鏈表中車輛信息時(shí)效性。

進(jìn)一步，所述跟隨車輛解析領(lǐng)航車輛發(fā)來(lái)的領(lǐng)航車輛信息，解析過(guò)程包括：

首先分析數(shù)據(jù)來(lái)源IP及端口，判斷是否為電臺(tái)數(shù)據(jù)；判斷是，則進(jìn)行包頭、包尾校驗(yàn)解析出領(lǐng)航車輛信息；以數(shù)據(jù)更新時(shí)間或更新頻率作為依據(jù)判斷是否為有效領(lǐng)航車輛，將解析出的領(lǐng)航車輛信息存入領(lǐng)航車輛信息列表中或更新領(lǐng)航車輛信息。

進(jìn)一步，所述步驟S3中路線地圖信息為事先規(guī)定的行駛路線、路段限速信息，提前設(shè)定；

所述定位導(dǎo)航信息包括車輛位置、航向信息，依靠GPS和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲得；

所述環(huán)境感知信息包括前方車輛距離、速度信息、車輛所在車道線信息，依靠毫米波雷達(dá)、相機(jī)獲得。

進(jìn)一步，所述步驟S4包括跟隨車輛根據(jù)通信模塊獲得領(lǐng)航車輛信息、編隊(duì)其他車輛信息及車載網(wǎng)絡(luò)信息；通過(guò)感知模塊獲得感知設(shè)備信息，將上述信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊對(duì)上述信息進(jìn)行處理，完成路徑規(guī)劃。

進(jìn)一步，所述控制模塊根據(jù)接收到的信息，綜合分析得出規(guī)劃結(jié)果；將規(guī)劃結(jié)果在橫向控制、縱向控制程序中轉(zhuǎn)化為車輛可執(zhí)行的控制量下發(fā)給整車控制器，由整車控制器控制本車的轉(zhuǎn)向控制、油門(mén)控制及制動(dòng)控制，得到方向盤(pán)、油門(mén)開(kāi)度及制動(dòng)踏板的動(dòng)作量，執(zhí)行動(dòng)作完成跟隨車輛的控制。

進(jìn)一步，所述領(lǐng)航車輛獲得跟隨車輛信息，結(jié)合領(lǐng)航車輛的本身車輛信息，將上述信息在駕駛員監(jiān)控界面中進(jìn)行顯示，領(lǐng)航車輛根據(jù)編隊(duì)中跟隨車輛狀態(tài)，及時(shí)對(duì)領(lǐng)航車輛速度、加速度及車間距離作出相應(yīng)調(diào)整，控制編隊(duì)速度和車間距離在合適的范圍內(nèi)。

本發(fā)明有益效果如下：

本發(fā)明提出的智能車輛編隊(duì)行駛方法，有助于提高自動(dòng)駕駛車輛在不同環(huán)境下的引導(dǎo)-跟隨能力。融合GPS、慣導(dǎo)、雷達(dá)等信息完成車輛與車輛及車輛與道路相對(duì)位置的精確定位，而不需要高精度定位設(shè)備和高精度地圖。在編隊(duì)行駛時(shí)，能夠有效保證跟隨車輛沿著領(lǐng)航車輛的行駛路徑行駛，保證了行駛車輛的相對(duì)距離與速度；在遭遇突發(fā)狀況時(shí)，領(lǐng)航車輛駕駛員能立即發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)，并對(duì)危險(xiǎn)做出相應(yīng)的反應(yīng)，避免事故的發(fā)生，大大提高了編隊(duì)車輛的安全、穩(wěn)定性。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分的從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說(shuō)明

附圖僅用于示出具體實(shí)施例的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制，在整個(gè)附圖中，相同的參考符號(hào)表示相同的部件。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例編隊(duì)行駛示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例編隊(duì)行駛流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例領(lǐng)航車輛數(shù)據(jù)流向示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例數(shù)據(jù)協(xié)議打包示意圖

圖5為本發(fā)明實(shí)施例數(shù)據(jù)協(xié)議解析示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)駕駛平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例跟隨車輛通信模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中感知模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例控制模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例跟隨車輛數(shù)據(jù)流向示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例領(lǐng)航車輛通信模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖來(lái)具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，其中，附圖構(gòu)成本申請(qǐng)一部分，并與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。

如圖1所示，智能車輛編隊(duì)行駛方法，采用領(lǐng)航跟隨方式實(shí)現(xiàn)，Leader車作為編隊(duì)領(lǐng)航車輛，搭載相應(yīng)傳感器及設(shè)備，為人工駕駛行駛模式；跟隨車輛為自動(dòng)駕駛車輛，可根據(jù)編隊(duì)期望行駛狀態(tài)進(jìn)行車輛環(huán)境感知、定位導(dǎo)航及運(yùn)動(dòng)行為控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛跟隨。

圖1中參數(shù)含義定義如下：

車輛跟隨誤差距離S_Error：車輛編隊(duì)行駛過(guò)程中由于車輛自身系統(tǒng)(傳感器感知、定位系統(tǒng)、車輛自身控制等)精度使后方車輛跟隨帶來(lái)的距離誤差；

車輛期望行車距離S_De：編隊(duì)行駛過(guò)程中兩車之間期望跟隨距離，該距離應(yīng)該考慮車輛期望行駛效率、編隊(duì)行駛速度、編隊(duì)行駛經(jīng)濟(jì)性、車輛自身控制特性等因素綜合考慮，包括車輛延遲距離和車輛期望停車距離；

車輛響應(yīng)距離S_Delay：考慮到車輛通訊周期、傳感器數(shù)據(jù)接收與處理周期、車輛控制器響應(yīng)周期及延遲、路面附著系數(shù)等因素引起的前方車輛速度變化由此帶來(lái)的后方車輛的響應(yīng)距離；

車輛期望停車距離S_Safe：即在控制良好狀況下后方車輛距離前方車輛的停車距離。

本實(shí)施例車輛編隊(duì)行駛限制條件為：

1)不允許跟隨車輛離開(kāi)編隊(duì)；

2)不允許其他車輛加入編隊(duì)，如其他車輛的并線只能發(fā)生在領(lǐng)航車輛前方；

3)不允許車輛在行駛過(guò)程中交換位置，如超車。

本實(shí)施例中，跟隨車輛能夠根據(jù)領(lǐng)航車輛的信息自動(dòng)的調(diào)整自身的橫縱向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使前后車輛最終達(dá)到一致的行駛速度和穩(wěn)定的橫縱向間距。主要包括兩個(gè)階段：第一階段由感知等設(shè)備檢測(cè)周圍環(huán)境信息，并通過(guò)通訊設(shè)備將車輛信息及周圍環(huán)境信息傳遞給跟隨車輛；第二階段，在跟隨車輛得到領(lǐng)航車輛的相關(guān)信息后，自主規(guī)劃路徑跟隨領(lǐng)航車輛行駛。

如圖2所示，圖中符號(hào)含義如下：

1表示車輛編隊(duì)準(zhǔn)備行駛時(shí)的網(wǎng)聯(lián)通訊服務(wù)注冊(cè)請(qǐng)求，即車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)需要自服務(wù)器中添加記錄車輛信息并發(fā)布該車輛信息，該信息依靠網(wǎng)聯(lián)通訊技術(shù)完成；

2表示跟隨車輛的準(zhǔn)備狀態(tài)信息，即車輛在行駛之前的準(zhǔn)備工作完成情況(包括感知、定位、導(dǎo)航等系統(tǒng)模塊)，是否具備編隊(duì)自動(dòng)駕駛狀態(tài)，該信息依靠網(wǎng)聯(lián)通訊技術(shù)完成；

3表示跟隨車輛的期望狀態(tài)及行車規(guī)則信息，該信息依靠網(wǎng)聯(lián)通訊技術(shù)完成；

4包含車輛自動(dòng)駕駛所需要的主要信息，包括路線地圖、定位導(dǎo)航、環(huán)境感知，其中路線地圖為事先規(guī)定行駛路線、路段限速等信息，需提前設(shè)定；定位導(dǎo)航提供車輛位置、航向等信息，該信息可依靠GPS和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合方法完成；環(huán)境感知主要提供前方車輛距離、速度信息，并需要檢測(cè)車輛所在車道線，該信息依靠毫米波雷達(dá)、相機(jī)完成；

5為車輛編隊(duì)行駛的期望狀態(tài)信息，該信息由預(yù)先設(shè)定并傳遞給自動(dòng)駕駛車輛規(guī)劃控制器進(jìn)行規(guī)劃控制；

6為車輛規(guī)劃控制器輸出車輛橫向和縱向期望狀態(tài)信息(如期望前輪偏角、期望速度、加速度等)，可經(jīng)規(guī)劃控制模塊UDP通訊完成；

7為車輛底層執(zhí)行器可執(zhí)行的實(shí)際控制量(如方向盤(pán)角度、油門(mén)值、制動(dòng)壓強(qiáng)值等)，可由車輛CAN通訊完成；

8表示車輛底層狀態(tài)反饋信息，規(guī)劃控制器根據(jù)車輛期望狀態(tài)及當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行閉環(huán)規(guī)劃與控制，可由車輛串口及UDP通訊完成；

9表示車輛行駛過(guò)程中由于車輛位置變化帶來(lái)車輛位置、周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)改變，需要根據(jù)行駛位置進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，該信息的實(shí)時(shí)更新可在車輛環(huán)境感知、定位導(dǎo)航模塊中自行完成；

10為實(shí)時(shí)車輛狀態(tài)發(fā)送數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)經(jīng)車載網(wǎng)聯(lián)通訊裝置傳輸至網(wǎng)聯(lián)通訊服務(wù)器；

11為依據(jù)行車規(guī)則判斷車輛自身狀態(tài)是否正常，該數(shù)據(jù)經(jīng)車載網(wǎng)聯(lián)通訊裝置傳輸至網(wǎng)聯(lián)通訊服務(wù)器。

本實(shí)施例的智能車輛編隊(duì)行駛方法，包括以下步驟：

步驟S1、判斷編隊(duì)中車輛的類型，并對(duì)車輛信息進(jìn)行注冊(cè)；

具體地，判斷車輛為領(lǐng)航車輛還是跟隨車輛，其中領(lǐng)航車輛為人工駕駛模式，跟隨車輛為自動(dòng)駕駛模式。對(duì)相應(yīng)車輛信息進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)注冊(cè)，將所有車輛信息添加到網(wǎng)聯(lián)服務(wù)器中。

步驟S2、領(lǐng)航車輛獲取自身車輛信息及跟隨車輛信息，打包發(fā)送給跟隨車輛。

如圖3所示，領(lǐng)航車輛不斷接收感知設(shè)備信息、組合導(dǎo)航信息和駕駛員干預(yù)指令，調(diào)整自身行駛狀態(tài)；并將自身車輛信息打包通過(guò)電臺(tái)廣播方式發(fā)送給跟隨車輛。

其中感知設(shè)備信息包括車道線、前車距離、速度及加速度信息。

組合導(dǎo)航信息包括車輛位置信息和車輛速度信息；車輛位置信息包括經(jīng)度、緯度信息；車輛速度信息包括車輛速度、加速度及航向信息。

如圖4所示，車輛信息以每輛車為單位存入數(shù)據(jù)包中，單幀數(shù)據(jù)格式分為包頭、設(shè)備信息、當(dāng)前幀數(shù)據(jù)量、車輛信息、校驗(yàn)信息、包尾。設(shè)備信息包括電臺(tái)序列號(hào)、波特率等信息。車輛信息包括數(shù)據(jù)類型、車輛位置信息、車輛速度信息、車輛CAN總線信息、車輛類型信息、車牌號(hào)信息、時(shí)間信息。其中，數(shù)據(jù)類型用于作為一輛車的完整數(shù)據(jù)的開(kāi)始判斷根據(jù)；車輛位置信息為車輛經(jīng)度、緯度；車輛速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；車輛CAN總線信息用于分析車輛行駛行為，包括轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等信息；車輛類型信息用于區(qū)分是否為特殊避讓車輛；車牌號(hào)信息包括車牌號(hào)、通信設(shè)備序列號(hào)，作為車輛的標(biāo)識(shí)；時(shí)間信息為數(shù)據(jù)接收發(fā)送的時(shí)間信息，用于判斷車輛鏈表中車輛信息時(shí)效性。

步驟S3、跟隨車輛解析領(lǐng)航車輛發(fā)來(lái)的信息。

如圖5所示，跟隨車輛接收到電臺(tái)數(shù)據(jù)后，進(jìn)行數(shù)據(jù)協(xié)議解析，解析過(guò)程具體為：

首先分析數(shù)據(jù)來(lái)源IP及端口，判斷是否為電臺(tái)數(shù)據(jù)；判斷是，則進(jìn)行包頭、包尾校驗(yàn)解析出領(lǐng)航車輛信息(車輛位置信息、車速信息、車輛類型信息、CAN總線信息、車牌號(hào)信息及時(shí)間信息)；以數(shù)據(jù)更新時(shí)間或更新頻率作為依據(jù)判斷是否為有效領(lǐng)航車輛，將解析出的領(lǐng)航車輛信息存入領(lǐng)航車輛信息列表中或更新領(lǐng)航車輛信息。

采用相同的解析方式，解析出編隊(duì)其他跟隨車輛的信息。

步驟S4、跟隨車輛依據(jù)路線地圖信息、定位導(dǎo)航信息、環(huán)境感知信息、領(lǐng)航車輛信息及編隊(duì)其他跟隨車輛信息自主規(guī)劃路徑。

其中路線地圖信息為事先規(guī)定的行駛路線、路段限速等信息，需提前設(shè)定；定位導(dǎo)航信息包括車輛位置、航向等信息，該信息依靠GPS和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合獲得；環(huán)境感知信息包括前方車輛距離、速度信息、車輛所在車道線，該信息依靠毫米波雷達(dá)、相機(jī)完成。

如圖6所示，跟隨車輛根據(jù)通信模塊獲得領(lǐng)航車輛信息、編隊(duì)其他車輛信息及車載網(wǎng)絡(luò)信息；通過(guò)感知模塊獲得感知設(shè)備信息。控制模塊對(duì)上述信息進(jìn)行處理后下發(fā)控制指令，完成路徑規(guī)劃。

如圖7所示，通信模塊獲得車輛信息的過(guò)程：通信模塊通過(guò)通信軟件獲取包含速度等8項(xiàng)領(lǐng)航車輛信息，同時(shí)獲取本車信息包含本車速度、加速度、前輪偏角、航向、經(jīng)度、緯度、ID號(hào)、與前車距離；將以上信息進(jìn)行打包發(fā)送至通信設(shè)備及控制模塊。

如圖8所示，感知設(shè)備信息的獲取過(guò)程包括：毫米波雷達(dá)通過(guò)毫米波單片機(jī)程序采集環(huán)境數(shù)據(jù)，在上位機(jī)中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送至感知信息綜合處理器；相機(jī)也將測(cè)得的相關(guān)信息發(fā)送至感知信息綜合處理器；該感知信息綜合處理器同時(shí)接收編隊(duì)網(wǎng)絡(luò)信息，并將接收到的三項(xiàng)信息進(jìn)行綜合處理發(fā)送給控制模塊，并將綜合處理結(jié)果由感知顯示界面進(jìn)行顯示。

如圖9所示，控制模塊完成路徑規(guī)劃的過(guò)程為：控制模塊根據(jù)接收到的編隊(duì)網(wǎng)絡(luò)信息、感知信息、本車狀態(tài)信息，綜合分析得出規(guī)劃結(jié)果。

跟隨車輛自主規(guī)劃路徑需滿足如下要求

1)行車間距控制。車輛間距不宜過(guò)大，造成車輛編隊(duì)行駛效率、行駛速度等下降；亦不宜出現(xiàn)間距過(guò)小，造成特殊情況下車輛停車不及時(shí)造成車輛追尾等事故。

2)編隊(duì)距離控制。編隊(duì)行駛過(guò)程中，由于控制誤差，允許編隊(duì)長(zhǎng)度出現(xiàn)一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，在滿足編隊(duì)穩(wěn)定性基礎(chǔ)上進(jìn)行一定的速度、距離調(diào)節(jié)，但不應(yīng)出現(xiàn)間距過(guò)小、過(guò)大等情況。

n·S_min≤∑S_i≤n·S_max

3)速度誤差范圍控制。即車輛編隊(duì)在行駛過(guò)程中，后方車輛與前車的速度控制誤差應(yīng)控制在一定范圍內(nèi)，即車輛在進(jìn)行車間期望距離調(diào)整過(guò)程中，不應(yīng)出現(xiàn)大幅度速度突變，造成編隊(duì)系統(tǒng)魯棒性變差。

4)加速度范圍控制。即車輛在進(jìn)行加速過(guò)程中，不應(yīng)出現(xiàn)大幅度速度增加，造成后方車輛期望速度干擾，編隊(duì)行駛失穩(wěn)。而其正常行進(jìn)過(guò)程中，非緊急狀況停車時(shí)，亦不易出現(xiàn)過(guò)大減速度。

步驟S5、跟隨車輛在得到本車的規(guī)劃結(jié)果之后，將規(guī)劃結(jié)果在橫、縱向控制程序中轉(zhuǎn)化為車輛可執(zhí)行的控制量并下發(fā)給整車控制器，完成車輛的控制。

如圖9所示，將規(guī)劃結(jié)果在橫向控制、縱向控制程序中轉(zhuǎn)化為車輛可執(zhí)行的控制量下發(fā)給整車控制器，由整車控制器控制本車的轉(zhuǎn)向控制、油門(mén)控制及制動(dòng)控制，得到方向盤(pán)、油門(mén)開(kāi)度及制動(dòng)踏板的動(dòng)作量，執(zhí)行此動(dòng)作完成車輛的控制。

步驟S6、跟隨車輛將自身車輛信息打包發(fā)送給領(lǐng)航車輛。

如圖10所示，跟隨車輛從組合導(dǎo)航設(shè)備和感知設(shè)備中獲得自身車輛信息，包括：經(jīng)度、緯度、航向、速度、加速度、前輪偏角、ID號(hào)；將上述信息以一定的方式打包發(fā)送至電臺(tái)，以傳遞給領(lǐng)航車輛。

步驟S7、領(lǐng)航車輛解析收到的跟隨車輛信息，調(diào)整自身動(dòng)作。

如圖11所示，領(lǐng)航車輛獲得跟隨車輛信息，結(jié)合領(lǐng)航車輛的本身車輛信息，將上述信息在駕駛員監(jiān)控界面中進(jìn)行顯示，領(lǐng)航車輛接收到跟隨車輛的信息，了解跟隨車輛狀態(tài)，及時(shí)對(duì)領(lǐng)航車輛速度、加速度及車間距離進(jìn)行作出相應(yīng)調(diào)整，控制編隊(duì)速度和車間距離在合適的范圍內(nèi)。

重復(fù)上述步驟S2-S7，完成編隊(duì)行駛。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能車輛編隊(duì)行駛方法，有助于提高自動(dòng)駕駛車輛在不同環(huán)境下的引導(dǎo)-跟隨能力。融合GPS、慣導(dǎo)、雷達(dá)等信息完成車輛與車輛及車輛與道路相對(duì)位置的精確定位，而不需要高精度定位設(shè)備和高精度地圖。在編隊(duì)行駛時(shí)，能夠有效保證跟隨車輛沿著領(lǐng)航車輛的行駛路徑行駛，保證了行駛車輛的相對(duì)距離與速度；在遭遇突發(fā)狀況時(shí)，領(lǐng)航車輛駕駛員能立即發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)，并對(duì)危險(xiǎn)做出相應(yīng)的反應(yīng)，避免事故的發(fā)生，大大提高了車輛編隊(duì)的安全、穩(wěn)定性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法的全部或部分流程，可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)為磁盤(pán)、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體等。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。