倉儲物流用rfid及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于物流行業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及智能化物流設(shè)備，尤其是涉及一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，物流行業(yè)也得到極大發(fā)展，為了貨物的周轉(zhuǎn)，通常需要建造物流倉庫，由于貨物量越來越大，倉儲工作量也越來越大，越來越復(fù)雜，迫切需要通過智能化改造實現(xiàn)倉儲貨物的自動卸貨，自動裝貨。智能化倉儲系統(tǒng)是指倉庫內(nèi)物流運輸無需或僅需少量人員操作即可完成，多數(shù)運輸操作由機器人來完成，從而使機器人在倉儲物流系統(tǒng)中起到物流轉(zhuǎn)移銜接的作用，而目前在智能化倉儲系統(tǒng)中常常通過自動導(dǎo)航車AGV來實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移，目前用于自動導(dǎo)航車AGV的導(dǎo)航技術(shù)主要通過磁、電磁、激光、視覺、慣性等裝置進行導(dǎo)航。但是上述幾種導(dǎo)航方式均有其自身的缺陷，磁和電磁導(dǎo)航存在線路固定，易被破壞的缺點，激光導(dǎo)航需要激光器的掃描不受阻擋且成本高昂，控制器復(fù)雜，運算量大；慣性導(dǎo)航精度大，需要其他傳感器反饋信號糾正其運行偏差。因此，現(xiàn)有的導(dǎo)航方式在使用時均不能很好地解決低成本、控制簡單、大規(guī)模動態(tài)路徑導(dǎo)航的技術(shù)難題問題。尤其是在現(xiàn)代大型倉儲物流中心中使用自動導(dǎo)航車時，現(xiàn)有導(dǎo)航技術(shù)及車輛的無法滿足現(xiàn)代物流的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航精度低，無法自行糾正導(dǎo)航誤差的技術(shù)缺陷，提供倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，利用RFID標簽和色塊的結(jié)合，當導(dǎo)航車在倉庫運行時遇到路線偏差時，能夠及時進行自我調(diào)整，提高了導(dǎo)航車的導(dǎo)航精度，同時降低聊導(dǎo)航系統(tǒng)的配套成本。
[0004]技術(shù)方案
[0005]為了實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明設(shè)計一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，其特征在于，它包括以下幾個步驟:
[0006](I)首先在倉庫行進路線上設(shè)置地理標簽，所述地理標簽通過色塊和RFID芯片組成；
[0007](2)接著將地理標簽信息輸入導(dǎo)航車的導(dǎo)航系統(tǒng)控制器中；
[0008](3)啟動導(dǎo)航車，導(dǎo)航車的視覺識別系統(tǒng)讀取色塊信息輸入導(dǎo)航車的車載控制器，同時導(dǎo)航車的RFID讀卡器會將地面下的RFID芯片中的地理信息輸入控制器；
[0009](4)導(dǎo)航車的車載主控制器根據(jù)RFID芯片上的地理信息計算出車體的當前位置，并同時通過導(dǎo)航車的無線模塊將車體位置信息發(fā)送給地面服務(wù)器；
[0010](5)判斷導(dǎo)航車位置與RFID芯片位置的精確偏差值；
[0011](6)車載控制器發(fā)出車輛位置的調(diào)整信號給驅(qū)動板，由后者驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整車體的運動參數(shù)，實現(xiàn)車體行進路線的糾偏。
[0012]進一步，所述步驟(I)中地理標簽包括色塊和RFID芯片，色塊位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，車載RFID讀卡器在讀取信息時與RFID芯片距離小于10cm。
[0013]進一步，所述步驟(I)中色塊與RFID芯片中心重合。
[0014]進一步，所述步驟(I)中設(shè)置地理標簽采用網(wǎng)格化布局，在運行區(qū)域內(nèi)將地面分割成矩形網(wǎng)格，每格中心布置一個地理標簽，導(dǎo)航車在運行時沿著地理標簽之間的連線運行。
[0015]有益效果
[0016]本發(fā)明提供的倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，利用RFID標簽和色塊的結(jié)合，當導(dǎo)航車在倉庫運行時遇到路線偏差時，能夠及時進行自我調(diào)整，提高了導(dǎo)航車的導(dǎo)航精度，同時降低聊導(dǎo)航系統(tǒng)的配套成本。
【附圖說明】
[0017]附圖1是本發(fā)明的工作流程。
[0018]附圖2是本發(fā)明中色塊與RFID芯片相對位置圖。
[0019]附圖3是本發(fā)明中導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖4是本發(fā)明中地理標簽結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明做進一步詳細說明。
[0022]實施例
[0023]如附圖1所示，一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，它包括以下幾個步驟:
[0024]第一步，首先在倉庫行進路線上設(shè)置地理標簽，所述地理標簽通過色塊和RFID芯片組成；，色塊位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，車載RFID讀卡器在讀取信息時與RFID芯片距離小于10cm，如附圖3所示，色塊與RFID芯片中心重合，地理標簽采用網(wǎng)格化布局，在運行區(qū)域內(nèi)將地面分割成矩形網(wǎng)格，每格中心布置一個地理標簽，導(dǎo)航車在運行時沿著地理標簽之間的連線運行。
[0025]第二步，接著將地理標簽信息輸入導(dǎo)航車的導(dǎo)航系統(tǒng)控制器中；
[0026]第三步，啟動導(dǎo)航車，導(dǎo)航車的視覺識別系統(tǒng)讀取色塊信息輸入導(dǎo)航車的車載控制器，同時導(dǎo)航車的RFID讀卡器會將地面下的RFID芯片中的地理信息輸入控制器；
[0027]第四步，導(dǎo)航車的車載主控制器根據(jù)RFID芯片上的地理信息計算出車體的當前位置，并同時通過導(dǎo)航車的無線模塊將車體位置信息發(fā)送給地面服務(wù)器；
[0028]第五步，判斷導(dǎo)航車位置與RFID芯片位置的精確偏差值；
[0029]第六步，車載控制器發(fā)出車輛位置的調(diào)整信號給驅(qū)動板，由后者驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整車體的運動參數(shù)，實現(xiàn)車體行進路線的糾偏。
[0030]地理標簽采用網(wǎng)格化布局，如圖4所示，在運行區(qū)域內(nèi)將地面分割成矩形網(wǎng)格，每格中心布置一個地理標簽。導(dǎo)航車在運行時沿著地理標簽之間的連線運行。車載RFID讀卡器位于導(dǎo)航車體下方，如圖2所示，當車位于標簽上方時，卡內(nèi)信息被車輛讀取，即可獲得車輛當前的位置信息。在讀取信息時與RFID芯片距離小于10cm。
[0031]這種標簽的優(yōu)勢是用RFID芯片來存儲地理信息，芯片可靠性高，封裝簡易，且壽命長，當標簽損壞時更換非常容易。而色塊可以采用多種方法布置，對于材質(zhì)沒有特殊要求，易于維護。
[0032]色塊的形狀可以是圓形、方形、矩形等各種形狀，適應(yīng)性好，也可以根據(jù)使用場地的要求變換為藍、綠、黑、白等顏色，靈活性好。
[0033]本發(fā)明提供的倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，利用RFID標簽和色塊的結(jié)合，當導(dǎo)航車在倉庫運行時遇到路線偏差時，能夠及時進行自我調(diào)整，提高了導(dǎo)航車的導(dǎo)航精度，同時降低了導(dǎo)航系統(tǒng)的配套成本。
【主權(quán)項】
1.一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，其特征在于，它包括以下幾個步驟: (1)首先在倉庫行進路線上設(shè)置地理標簽，所述地理標簽通過色塊和RFID芯片組成； (2)接著將地理標簽信息輸入導(dǎo)航車的導(dǎo)航系統(tǒng)控制器中； (3)啟動導(dǎo)航車，導(dǎo)航車的視覺識別系統(tǒng)讀取色塊信息輸入導(dǎo)航車的車載控制器，同時導(dǎo)航車的RFID讀卡器會將地面下的RFID芯片中的地理信息輸入控制器； (4)導(dǎo)航車的車載主控制器根據(jù)RFID芯片上的地理信息計算出車體的當前位置，并同時通過導(dǎo)航車的無線模塊將車體位置信息發(fā)送給地面服務(wù)器； (5)判斷導(dǎo)航車位置與RFID芯片位置的精確偏差值； (6)車載控制器發(fā)出車輛位置的調(diào)整信號給驅(qū)動板，由后者驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整車體的運動參數(shù)，實現(xiàn)車體行進路線的糾偏。2.如權(quán)利要求1所述的一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，其特征在于:所述步驟(I)中地理標簽包括色塊和RFID芯片，色塊位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，車載RFID讀卡器在讀取信息時與RFID芯片距離小于10cm。3.如權(quán)利要求1所述的一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，其特征在于:所述步驟(I)中色塊與RFID芯片中心重合。4.如權(quán)利要求1所述的一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，其特征在于:所述步驟(I)中設(shè)置地理標簽采用網(wǎng)格化布局，在運行區(qū)域內(nèi)將地面分割成矩形網(wǎng)格，每格中心布置一個地理標簽，導(dǎo)航車在運行時沿著地理標簽之間的連線運行。
【專利摘要】一種倉儲物流用RFID及視覺識別導(dǎo)航車的導(dǎo)航控制方法，利用RFID標簽和色塊的結(jié)合，當導(dǎo)航車在倉庫運行時遇到路線偏差時，能夠及時進行自我調(diào)整，提高了導(dǎo)航車的導(dǎo)航精度，同時降低聊導(dǎo)航系統(tǒng)的配套成本。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN104950895
【申請?zhí)枴緾N201510398421
【發(fā)明人】周磊, 張劍, 張舒原, 葛陳彬, 張泉錦, 朱浩, 寧勤方
【申請人】上海德馬物流技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年7月8日