一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及智能搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle)即智能搬運(yùn)機(jī)器人(又叫自動(dòng)導(dǎo)引小車)，是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置和獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動(dòng)化搬運(yùn)車輛。
[0003]現(xiàn)有AGV多采用磁導(dǎo)航方式，車體上設(shè)置磁導(dǎo)航傳感器，地面上鋪設(shè)磁帶作為導(dǎo)向，但這種導(dǎo)向方式精度較低，且只能感應(yīng)出橫向位置，不能感應(yīng)出車體偏移角度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提出一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其能解決精度低的問題。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其包括PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源模塊；障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與PAC電性連接，電源模塊用于為PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。
[0007]優(yōu)選的，第一磁導(dǎo)航傳感器和第二磁導(dǎo)航傳感器的電路結(jié)構(gòu)相同，均由依次連接的霍爾元件、信號(hào)放大器、電壓比較器、電壓反向器和輸出接口構(gòu)成，輸出接口與PAC連接。
[0008]進(jìn)一步優(yōu)選的，電壓反向器還連接一指示燈。所述指示燈為LED燈。
[0009]優(yōu)選的，無線通訊模塊為射頻模塊。
[0010]優(yōu)選的，障礙物檢測器為紅外光電管探測器。
[0011]優(yōu)選的，電源模塊中的電源為蓄電池。
[0012]優(yōu)選的，PAC還連接有一擴(kuò)展接口。
[0013]本實(shí)用新型具有如下有益效果:
[0014]采用兩個(gè)磁導(dǎo)航傳感器，精度比單個(gè)磁導(dǎo)航傳感器提高一倍，可以全面反映AGV的運(yùn)行姿態(tài)，并且，采用PAC，不僅能夠提高處理速度，即使多了一個(gè)磁導(dǎo)航傳感器，也能以較低功耗運(yùn)行，提高續(xù)航能力。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為圖1的第一磁導(dǎo)航傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0018]結(jié)合圖1和圖2所示，一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其包括PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源模塊；障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與PAC電性連接，電源模塊用于為PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。
[0019]第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路用于驅(qū)動(dòng)第一永磁無刷直流電機(jī)的工作狀態(tài)，以使AGV差速行駛。
[0020]第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路用于驅(qū)動(dòng)第二永磁無刷直流電機(jī)的工作狀態(tài)，以使AGV轉(zhuǎn)向。
[0021]具體的，第一磁導(dǎo)航傳感器和第二磁導(dǎo)航傳感器的電路結(jié)構(gòu)相同，均由依次連接的霍爾元件、信號(hào)放大器、電壓比較器、電壓反向器和輸出接口構(gòu)成，輸出接口與PAC連接。霍爾元件輸出電壓為0-150mV，通過信號(hào)放大器放大至0-3V，經(jīng)電壓比較器輸出OV或3V，最后通過電壓反向器的集電極開路輸出，其電壓大小視電源模塊的電壓確定。
[0022]為了便于發(fā)現(xiàn)磁導(dǎo)航傳感器是否發(fā)生故障，電壓反向器還連接一指示燈，所述指示燈優(yōu)選為LED燈。這樣，在磁導(dǎo)航傳感器正常工作時(shí)，LED燈點(diǎn)亮，在磁導(dǎo)航傳感器發(fā)生故障時(shí)，通常是霍爾元件損壞，LED燈熄滅。
[0023]為了實(shí)現(xiàn)可添加擴(kuò)展功能，PAC還連接有一擴(kuò)展接口。
[0024]本實(shí)施例的無線通訊模塊為射頻模塊，障礙物檢測器為紅外光電管探測器，電源模塊中的電源為蓄電池。
[0025]本實(shí)施例采用PAC (可編程自動(dòng)化控制器)，PAC控制系統(tǒng)廣泛以低功耗、高性能的SOC (System On Chip)為核心處理器(硬件方面)，采用嵌入式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)與FPGA的組合模式(軟件方面)，其實(shí)時(shí)性提高了數(shù)據(jù)采集的連續(xù)性，其并行性提高了復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制算法的可行性。
[0026]對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源模塊；障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與PAC電性連接，電源模塊用于為PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。2.如權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，第一磁導(dǎo)航傳感器和第二磁導(dǎo)航傳感器的電路結(jié)構(gòu)相同，均由依次連接的霍爾元件、信號(hào)放大器、電壓比較器、電壓反向器和輸出接口構(gòu)成，輸出接口與PAC連接。3.如權(quán)利要求2所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，電壓反向器還連接一指示燈。4.如權(quán)利要求3所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述指示燈為LED燈。5.如權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，無線通訊模塊為射頻模塊。6.如權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，障礙物檢測器為紅外光電管探測器。7.如權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，電源模塊中的電源為蓄電池。8.如權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，PAC還連接有一擴(kuò)展接口。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種采用可編程自動(dòng)化控制器的智能搬運(yùn)機(jī)器人，其包括PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電源模塊；障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與PAC電性連接，電源模塊用于為PAC、障礙物檢測器、地標(biāo)傳感器、無線通訊模塊、第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。本實(shí)用新型能夠解決現(xiàn)有的AGV精度低的問題。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN204945798
【申請?zhí)枴緾N201520698186
【發(fā)明人】劉華珠, 陳雪芳, 林盛鑫
【申請人】東莞理工學(xué)院
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月10日