一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法，所述方法包括：獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量；計(jì)算所述至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾角；判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)閾值；在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置。采用本發(fā)明，可以快速確定所述車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，從而提高了計(jì)算效率。
【專利說明】
-種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明設(shè)及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會(huì)的發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，汽車的數(shù)量大量增加，伴隨著車輛的 安全性問題也引起越來越多的關(guān)注。
[0003] 其中，車輛姿態(tài)作為車輛運(yùn)行的重要參數(shù)，在車輛的安全控制中有著極其重要的 作用。目前，通常采用根據(jù)=軸加速度傳感器的合加速度數(shù)值的大小，或者=個(gè)軸上的加速 度值的分量的大小的算法去判斷車輛是否在運(yùn)行中，然而此算法計(jì)算復(fù)雜，從而導(dǎo)致計(jì)算 效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種顯車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法及裝 置，可W快速確定所述車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，從而提高了計(jì)算效率。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法，所述 方法包括：
[0006] 獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量；
[0007] 計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾角；
[000引判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)闊值；
[0009] 在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，確定所述車輛處 于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0010] 相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：
[0011] 向量獲取模塊，用于獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng) 的向量；
[0012] 夾角計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間 的夾角；
[0013] 判斷模塊，用于判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)闊值；
[0014] 狀態(tài)確定模塊，用于在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)闊值 時(shí)，確定所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0015] 實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果:本發(fā)明實(shí)施例中的車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝 置首先獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量，然后計(jì)算所述 至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾角，判斷所述計(jì)算得到的前后兩個(gè) 向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)闊值，在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等 于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，確定所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常采用根據(jù)=軸加速度傳 感器的合加速度數(shù)值的大小，或者=個(gè)軸上的加速度值的分量的大小的算法去判斷車輛是 否在運(yùn)行中，此算法計(jì)算復(fù)雜，且計(jì)算誤差大，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過多次采 樣車輛的=軸向加速度分量而得到前后兩次采樣=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量之間的夾角，通過對(duì) 比所述夾角與預(yù)設(shè)闊值之間的關(guān)系，就可確定所述車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，一方面，計(jì)算簡(jiǎn) 單，從而提高了計(jì)算效率;另一方面通過多次采樣，提高了計(jì)算的準(zhǔn)確率。
【附圖說明】
[0016] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可W 根據(jù)運(yùn)些附圖獲得其他的附圖。
[0017] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法的流程示意圖；
[0018] 圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例中的顯示屏刷新帖率調(diào)整方法的流程示意圖；
[0019] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例中車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置的向量獲取模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例中車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置的夾角計(jì)算模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖6是本發(fā)明實(shí)施例中車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置的判斷模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例中一種執(zhí)行上述車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的架構(gòu) 圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于 本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025] 本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語"包括"和"具有"W及它們?nèi)?何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn) 品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或 可選地還包括對(duì)于運(yùn)些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。
[0026] 本發(fā)明實(shí)施例中提及"實(shí)施例"意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性 可W包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說明書中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語并不一定均是 指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯 式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可W與其它實(shí)施例相結(jié)合。
[0027] W下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。
[00%]圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種顯示車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法的流程示意圖，如圖所示 所述方法至少包括：
[0029] 步驟SlOl，獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量。
[0030] 具體的，在車輛上安裝了=軸向加速度傳感器，根據(jù)所述車輛的=軸向加速度傳 感器，獲取不同時(shí)刻所述車輛的=個(gè)軸向的加速度分量，然后將所述加速度分量轉(zhuǎn)換為對(duì) 應(yīng)的向量。
[0031] 例如，如圖2所示，間隔Is采集一次=軸向的加速度分量，若在第一時(shí)刻采集到的 S軸向X，y，Z的加速度分量分別為Xi，yi，Zi，則對(duì)應(yīng)的向量Al = (Xi，yi，Zi)，其中Al的模為
若在第二時(shí)刻（第一時(shí)刻的Is后)采集到的=軸向x，y，z的加速度分量 分別為X2，y2，Z2，則對(duì)應(yīng)的向量A2=(X2，y2，Z2)，其中A2的模為年2=X?+yJ+Zミ;若在第S 時(shí)刻(第二時(shí)刻的1S后)采集到的；軸向X，y，Z的加速度分量分別為X3，y3，Z3，則對(duì)應(yīng)的向量 為As = (X3,y3,Z3)，其中As的模為
[0032] 步驟S102,計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾角。
[0033] 具體的，獲取所述前后兩個(gè)向量的乘積W及所述前后兩個(gè)向量的模的乘積，再根 據(jù)所述前后兩個(gè)向量的乘積與所述前后兩個(gè)向量的模的乘積的商值，確定所述前后兩個(gè)向 量之間的夾角。
[0034] 例如，如圖2所示，向量Ai = (XI ,yi ,Zi)，向景A2 = (X2，y2，Z2)，向量As = (X3，y3，Z3)， 則向量A 1與向量A 2的乘積.4
向量A 1與向量A 2模的乘積
捆此向量Al與向量A2的夾角為：
[0035]
[0036]
[0037] 同樣，向量A2與向量As的乘積乂 .4^二XjXj ，向量A2與向量A3模的乘 積
捆此向量A2與向量As的夾角為：
[00；3 引
[0039]
[0040] 步驟S103,判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)闊值。
[0041] 具體的，根據(jù)采集的先后順序依次遍歷所述獲取的多個(gè)夾角，在所述多個(gè)夾角中 查找是否存在大于所述預(yù)設(shè)闊值的夾角。其中，所述預(yù)設(shè)闊值通常設(shè)置為3度。
[0042] 例如，根據(jù)采集的先后順序依次遍歷獲取的夾角為a，b，c，首先判斷a是否小于或 等于預(yù)設(shè)闊值，若是，則繼續(xù)判斷b是否小于或等于預(yù)設(shè)闊值，在滿足條件的情況下，再繼續(xù) 判斷C。
[0043] 步驟S104,在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，確定 所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0044] 具體的，若獲取的a，b，c都小于或等于預(yù)設(shè)闊值時(shí)，此時(shí)判定所述車輛靜止。
[0045] 可選的，在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角大于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，重新執(zhí)行所述獲 取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量的步驟。
[0046] 具體的，若獲取的多個(gè)夾角中，至少存在一個(gè)夾角大于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，表明所述 車輛處于運(yùn)行狀態(tài)。
[0047] 本發(fā)明實(shí)施例中的車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置首先獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車 輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量，然后計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩 個(gè)向量之間的夾角，判斷所述計(jì)算得到的前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè) 闊值，在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，確定所述車輛處于 靜止?fàn)顟B(tài)。現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用根據(jù)=軸加速度傳感器的合加速度數(shù)值的大小，或者=個(gè) 軸上的加速度值的分量的大小的算法去判斷車輛是否在運(yùn)行中，此算法計(jì)算復(fù)雜，且計(jì)算 誤差大，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過多次采樣車輛的=軸向加速度分量而得到前 后兩次采樣=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量之間的夾角，通過對(duì)比所述夾角與預(yù)設(shè)闊值之間的關(guān)系， 就可確定所述車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，一方面，計(jì)算簡(jiǎn)單，從而提高了處理效率;另一方面 通過多次采樣，提高了計(jì)算的準(zhǔn)確率。
[0048] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖 所示所述裝置包括：
[0049] 向量獲取模塊310,用于獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo) 對(duì)應(yīng)的向量。
[0050] 具體的，如圖4所示，所述向量獲取模塊310包括：
[0051] 加速度分量獲取單元311，用于獲取所述車輛的=軸向加速度傳感器不同時(shí)刻輸 出的所述車輛的=個(gè)軸向的加速度分量；
[0052] 向量轉(zhuǎn)換單元312,用于將所述=個(gè)軸向的加速度分量對(duì)應(yīng)的=維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì) 應(yīng)的向量。
[0053] 例如，如圖2所示，間隔Is采集一次S軸向的加速度分量，若在第一時(shí)刻采集到的 S軸向X，y，Z的加速度分量分別為Xi，yi，Zi，則對(duì)應(yīng)的向量Al = (Xi，yi，Zi)，其中Al的模為
若在第二時(shí)刻（第一時(shí)刻的Is后)采集到的=軸向x，y，z的加速度分量 分別為X2，y2，Z2，則對(duì)應(yīng)的向量A2 = (X2，y2，Z2)，其中A2的模為
；若在第S 時(shí)刻(第二時(shí)刻的1S后)采集到的；軸向X，y，Z的加速度分量分別為X3，y3，Z3，則對(duì)應(yīng)的向量 A3=(X3，y3，Z3)，其中A3的模為
[0054] 夾角計(jì)算模塊320,用于計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量 之間的夾角。
[0055] 具體的，如圖5所示，所述夾角計(jì)算模塊320包括：
[0056] 向量乘積獲取單元321，用于獲取所述前后兩個(gè)向量的乘積W及所述前后兩個(gè)向 量的模的乘積；
[0057] 夾角確定單元322,用于根據(jù)所述前后兩個(gè)向量的乘積與所述前后兩個(gè)向量的模 的乘積的商值，確定所述前后兩個(gè)向量之間的夾角。
[005引例如，如圖2所示，向量Ai = (xi,yi,zi)，向量A2 = (X2，y2，Z2)，向量As = (X3，y3，Z3)， 則向量Al與向量A2的乘積三I
向量Al與向量A2模的乘積
，因此向量Al與向量A2的夾角為：
[0化9] '
[0060]
[0061 ]同樣，向量A2與向量A3的乘巧
，向量A2與向量A3模的乘 積
堀此向量A2與向量As的夾角為：
[0062]
[00
[0064] 判斷模塊330,用于判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)闊 值。
[0065] 具體的，如圖6所示，所述判斷模塊330包括：
[0066] 夾角遍歷單元331，用于根據(jù)采集的先后順序遍歷所述兩個(gè)向量之間的夾角；
[0067] 夾角查找單元332,用于在所述兩個(gè)向量之間的夾角中查找是否存在大于所述預(yù) 設(shè)闊值的夾角。
[0068] 例如，根據(jù)采集的先后順序依次遍歷獲取的夾角為a，b，c，首先判斷a是否小于或 等于預(yù)設(shè)闊值，若是，則繼續(xù)判斷b是否小于或等于預(yù)設(shè)闊值，在滿足條件的情況下，再繼續(xù) 判斷C。
[0069] 狀態(tài)確定模塊340,用于在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè) 闊值時(shí)，確定所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。
[0070] 具體的，若獲取的a，b，c都小于或等于預(yù)設(shè)闊值時(shí)，此時(shí)判定所述車輛靜止。
[0071] 可選的，所述判斷模塊330還用于：
[0072] 在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角大于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，觸發(fā)所述向量獲取模塊重 新獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量。
[0073] 具體的，若獲取的多個(gè)夾角中，至少存在一個(gè)夾角大于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，表明所述 車輛處于運(yùn)行狀態(tài)。
[0074] 本發(fā)明實(shí)施例中的車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置首先獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車 輛的至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量，然后計(jì)算所述至少兩個(gè)=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩 個(gè)向量之間的夾角，判斷所述計(jì)算得到的前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè) 闊值，在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)闊值時(shí)，確定所述車輛處于 靜止?fàn)顟B(tài)。現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用根據(jù)=軸加速度傳感器的合加速度數(shù)值的大小，或者=個(gè) 軸上的加速度值的分量的大小的算法去判斷車輛是否在運(yùn)行中，此算法計(jì)算復(fù)雜，且計(jì)算 誤差大，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過多次采樣車輛的=軸向加速度分量而得到前 后兩次采樣=維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量之間的夾角，通過對(duì)比所述夾角與預(yù)設(shè)闊值之間的關(guān)系， 就可確定所述車輛是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，一方面，計(jì)算簡(jiǎn)單，從而提高了處理效率;另一方面 通過多次采樣，提高了計(jì)算的準(zhǔn)確率。
[0075] 圖7展示了一種運(yùn)行上述車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法的基于馮諾依曼體系的計(jì)算機(jī)系 統(tǒng)10。具體的，可包括通過系統(tǒng)總線連接的外部輸入接口 1001、處理器1002、存儲(chǔ)器1003和 輸出接口 1004。其中，本發(fā)明實(shí)施例中裝置的輸入接口 1001和輸出接口 1004可W是有線發(fā) 送端口，也可W為無線設(shè)備，用于與其他節(jié)點(diǎn)設(shè)備進(jìn)行信令或數(shù)據(jù)的通信。存儲(chǔ)器1003可包 括外存儲(chǔ)器10032(例如硬盤、光盤或軟盤等)和內(nèi)存儲(chǔ)器10034,可W是高速RAM存儲(chǔ)器，也 可W是非穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatile memo巧），例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器1003可 選的還可W是至少一個(gè)位于遠(yuǎn)離前述處理器1002的存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)器1003中存儲(chǔ)一組程序 代碼，且所述處理器1002可通過系統(tǒng)總線調(diào)用存儲(chǔ)器1003中存儲(chǔ)的代碼W執(zhí)行相關(guān)的功 能。
[0076] 在本實(shí)施例中，本方法的運(yùn)行基于計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序的程序文件存儲(chǔ)于 前述基于馮諾依曼體系的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)10的外存儲(chǔ)器10032中，在運(yùn)行時(shí)被加載到內(nèi)存儲(chǔ)器 10034中，然后被編譯為機(jī)器碼之后傳遞至處理器1002中執(zhí)行，從而使得基于馮諾依曼體系 的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)10中形成邏輯上的向量獲取模塊310、夾角計(jì)算模塊320、判斷模塊330、狀態(tài) 確定模塊340。且在上述車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法執(zhí)行過程中，輸入的參數(shù)均通過外部輸入接 口 1001接收，并傳遞至存儲(chǔ)器1003中緩存，然后輸入到處理器1002中進(jìn)行處理，處理的結(jié)果 數(shù)據(jù)或緩存于存儲(chǔ)器1003中進(jìn)行后續(xù)地處理，或被傳遞至輸出接口 1004進(jìn)行輸出。
[0077] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可W理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可W 通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì) 中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁 碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體（Read-Only Memoir ,ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體（Random Access Memory ,RAM)等。
[0078] W上所掲露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能W此來限定本發(fā)明之權(quán)利范 圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量； 計(jì)算所述至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾角； 判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)閾值； 在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述車輛處于靜 止?fàn)顟B(tài)。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，重新執(zhí)行所述獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí) 長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量的步驟。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至 少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量包括： 獲取所述車輛的三軸向加速度傳感器不同時(shí)刻輸出的所述車輛的三個(gè)軸向的加速度 分量； 將所述三個(gè)軸向的加速度分量對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的向量。4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量 中前后兩個(gè)向量之間的夾角包括： 獲取所述前后兩個(gè)向量的乘積以及所述前后兩個(gè)向量的模的乘積； 根據(jù)所述前后兩個(gè)向量的乘積與所述前后兩個(gè)向量的模的乘積的商值，確定所述前后 兩個(gè)向量之間的夾角。5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否 均小于或等于預(yù)設(shè)閾值包括： 根據(jù)采集的先后順序遍歷所述兩個(gè)向量之間的夾角； 在所述兩個(gè)向量之間的夾角中查找是否存在大于所述預(yù)設(shè)閾值的夾角。6. -種車輛靜止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括： 向量獲取模塊，用于獲取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向 量； 夾角計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量中前后兩個(gè)向量之間的夾 角； 判斷模塊，用于判斷所述前后兩個(gè)向量之間的夾角是否均小于或等于預(yù)設(shè)閾值； 狀態(tài)確定模塊，用于在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角均小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)， 確定所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)。7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊還用于： 在所述前后兩個(gè)向量之間的夾角大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，觸發(fā)所述向量獲取模塊重新獲 取間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)連續(xù)采集的車輛的至少兩個(gè)三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的向量。8. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述向量獲取模塊包括： 加速度分量獲取單元，用于獲取所述車輛的三軸向加速度傳感器不同時(shí)刻輸出的所述 車輛的三個(gè)軸向的加速度分量； 向量轉(zhuǎn)換單元，用于將所述三個(gè)軸向的加速度分量對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的向 量。9. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述夾角計(jì)算模塊包括： 向量乘積獲取單元，用于獲取所述前后兩個(gè)向量的乘積以及所述前后兩個(gè)向量的模的 乘積； 夾角確定單元，用于根據(jù)所述前后兩個(gè)向量的乘積與所述前后兩個(gè)向量的模的乘積的 商值，確定所述前后兩個(gè)向量之間的夾角。10. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊包括： 夾角遍歷單元，用于根據(jù)采集的先后順序遍歷所述兩個(gè)向量之間的夾角； 夾角查找單元，用于在所述兩個(gè)向量之間的夾角中查找是否存在大于所述預(yù)設(shè)閾值的 夾角。
【文檔編號(hào)】G07C5/08GK105957183SQ201610252270
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月21日
【發(fā)明人】劉均, 陳質(zhì)鍵, 鄭庶康, 李侃, 岑滿藝, 吳祖恒
【申請(qǐng)人】深圳市元征科技股份有限公司