車輛駕駛支持設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及安裝在機動車輛中的用于輔助車輛駕駛員避免與如在前車輛的對象碰撞的駕駛支持設備。具體地，本發(fā)明涉及當行駛在其界限由成對(左側、右側)的車道標記線限定的交通車道中時所使用的駕駛支持設備。在本文中，術語“交通車道”從一般意義上用于表示由街道、高速公路等的表面上的成對的標記線劃界的車輛路徑。
【背景技術】
[0002]已知用于提供以下駕駛支持的技術:所述駕駛支持用于輔助防止與位于車輛(在下文中被稱為主車輛)前方的對象碰撞，其中，這樣的對象(在下文中被稱為目標對象)使用安裝在主車輛上的雷達設備、相機設備等被檢測，并且其中，基于檢測結果來執(zhí)行駕駛支持操作。
[0003]例如，對于在日本專利公開N0.3075064(在下文中被稱為參考文獻I)中描述的技術，當主車輛正行駛在交通車道中并且檢測到有在前車輛正闖入該交通車道(即，部分地位于該交通車道內(nèi)并且部分地位于相鄰交通車道內(nèi))時，稱為“在前車輛闖入水平”的比率被獲得。其被定義為比率W/Wo，其中，Wo是在前車輛的總寬度，并且W是在前車輛的正突入主車輛的交通車道的部分的寬度。基于所獲得的在前車輛闖入水平的值來執(zhí)行駕駛支持以輔助主車輛的駕駛員避免與在前車輛碰撞。
[0004]如本文中所使用的，“在前對象”或“在前車輛”表示位于主車輛前方的并且正沿與主車輛相同的方向移動的對象或車輛?！办o止對象”或“靜止車輛”表示靜止的并且位于主車輛前方的對象或者車輛?！坝娑鴣淼膶ο蟆被颉坝娑鴣淼能囕v”表示位于主車輛前方的并且正沿與主車輛相反的方向移動的對象或車輛。在前車輛或對象的運動還可以具有橫向分量(沿與主車輛的前進方向成直角的方向)。
[0005]對于參考文獻I中描述的技術，當在前車輛闖入水平相對較大時，相應地增大判定距離。在此，“判定距離”表示主車輛與在前車輛之間的、會啟動駕駛支持操作(如向主車輛駕駛員發(fā)出報警信號、制動干預等)的最小間隔距離。相反地，如果交疊比率相對地小，則減小判定距離。
[0006]然而，如果基于上述在前車輛闖入水平來確定判定距離，則開始駕駛支持操作的定時可能不適當。例如，在檢測時，在前車輛可能正沿橫向方向移動以從主車輛的交通車道退出，從而降低碰撞的可能性。然而，對于參考文獻I的現(xiàn)有技術，在這樣的情況下，如果在前車輛闖入水平大，則會不考慮在前車輛的任何橫向運動而使判定距離大。因此，可能會過早地開始駕駛支持操作，而且由于在前車輛可能快速退出主車輛的交通車道，所以駕駛支持操作實際上可能不必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，期望通過提供以下駕駛支持設備來克服上面的問題:所述駕駛支持設備適當?shù)卮_定用于避免與檢測到的目標對象碰撞的駕駛支持操作的開始定時。
[0008]所述駕駛支持設備適用于以下主車輛:其配備有用于對位于主車輛前方的目標對象進行檢測的目標對象檢測設備(例如，雷達設備)，并且配備有用于對為主車輛正行駛的交通車道劃界的成對的車道標記線進行檢測的車道標記線檢測設備(例如，相機設備)。
[0009]所述駕駛支持設備基本上包括目標對象獲取部、車道標記線信息獲取部、交疊比率計算部、運動狀態(tài)檢測部和定時補償部，其相應的功能主要通過計算機執(zhí)行存儲的程序來實現(xiàn)。
[0010]目標對象獲取部用于基于從目標對象檢測設備產(chǎn)生的檢測結果來獲取與目標對象如在前車輛有關的信息(例如，所述對象相對于主車輛的位置等)。車道標記線信息獲取部用于基于從車道標記線檢測設備產(chǎn)生的檢測結果來獲取與主車輛正行駛的交通車道的所述成對的車道標記線有關的信息。交疊比率計算部用于計算交疊比率作為目標對象的橫向距離(目標對象與車道標記線之一之間的距離)與目標對象的寬度的比率。優(yōu)選地，關于交通車道的左側車道標記線和右側車道標記線來計算相應的交疊比率的值。橫向距離和寬度的值沿與主車輛的前進方向成直角的方向被測量并且各自從主車輛被觀察，并且基于車道標記線信息和目標對象信息被獲得。運動狀態(tài)檢測部用于基于目標對象信息來檢測目標對象的運動狀態(tài)(例如，所述對象靜止還是正在移動以及運動方向)。
[0011]所述駕駛支持設備的特征在于包括定時補償部，所述定時補償部基于由比率計算部計算的交疊比率和由運動狀態(tài)檢測部檢測的運動狀態(tài)中任一者或兩者來設置補償量。在此，“補償量”表示被施加給駕駛支持操作的開始定時的調節(jié)(即，提前或推遲)的量，其中，駕駛支持操作要被潛在地執(zhí)行以避免目標對象與主車輛之間的碰撞。
[0012]使用現(xiàn)有技術的上述“在前車輛闖入水平”具有以下缺點:(當在前車輛全部位于主車輛的交通車道內(nèi)并且與每個車道標記線間分離開時)不提供關于在前車輛在交通車道中的橫向位置的信息。然而，上面定義的交疊比率提供這樣的信息。特別地，所述比率表示主車輛的行車道的被在前車輛占據(jù)的部分以及所占據(jù)的部分的位置。這使得能夠更有效地應用用于避免與在前車輛碰撞的駕駛支持。
[0013]此外，與目標對象如在前車輛碰撞的可能性還取決于目標對象的運動狀態(tài)，即，靜止、遠離主車輛移動或者朝向主車輛移動。因此，對于本發(fā)明，不僅基于交疊比率而且還基于目標對象的運動狀態(tài)來計算碰撞的可能性(其確定由定時補償部設置的補償量)。這進一步使得能夠有效地應用用于避免與目標對象碰撞的駕駛支持。
[0014]例如，當判定目標對象正偏離主車輛的前進方向橫向移動(例如，即將移動到相鄰的交通車道中)時，補償部將補償量設置為TTC操作定時(會開始用于碰撞避免的駕駛支持操作的時間點)的推遲量。
[0015]根據(jù)另一方面，優(yōu)選地，所述駕駛支持設備的補償部被配置成:當目標對象被判定為靜止時，僅基于所計算的所述交疊比率的值來設置補償量，以及當目標對象被判定為處于運動時，基于所計算的所述交疊比率的值和目標對象的運動狀態(tài)來設置補償量。
[0016]此外，優(yōu)選地，補償部被配置成使得:當針對檢測到的目標對象可以選擇多種各自不同類型的駕駛支持操作來執(zhí)行時，還根據(jù)所選擇的駕駛支持操作的類型來設置補償量。
[0017]例如，當駕駛支持操作的類型包括發(fā)出報警指示和執(zhí)行制動時，優(yōu)選地，使在發(fā)出報警指示的情況下所施加的補償量大于在制動情況下所施加的補償量。
[0018]此外，優(yōu)選地，補償部被配置成使得:當目標對象被判定為在前車輛時，還根據(jù)在前車輛的類型(即，基于車輛類型判定在前車輛的大小)來設置補償量。例如，在前車輛的寬度越大，與主車輛碰撞的可能性會越大。
【附圖說明】
[0019]圖1是示出了駕駛支持設備的實施方式的一般配置的框圖；
[0020]圖2是用于描述由該實施方式執(zhí)行的開始定時補償處理的流程圖；
[0021]圖3A、圖3B和圖4A、圖4B是用于說明車輛相對于交通車道的車道標記線的位置的概念圖；
[0022]圖5A和圖5B是用于說明當在前車輛分別與左側車道標記線和右側車道標記線相鄰時通過車道標記線交疊比率獲得的值的概念圖；以及
[0023]圖6示出了用于說明位于主車輛前方的車輛的運動狀態(tài)的概念圖。
【具體實施方式】
[0024]在下文中參照附圖來描述駕駛支持設備的實施方式。實施方式是PCS(碰撞前安全系統(tǒng))2，其被安裝在機動車輛上，在下文中將該機動車輛稱為主車輛。當PCS 2判定在主車輛與檢測到的位于主車輛前方的目標對象(在前車輛、靜止對象等)之間存在碰撞的危險時，PCS 2執(zhí)行操作(如向主車輛駕駛員發(fā)出報警信號以及執(zhí)行制動干預)以輔助避免碰撞或者降低當發(fā)生碰撞時所造成的損害。
[0025]如圖1所示，PCS 2包括駕駛支持設備10、各種傳感器以及一組受控裝置(制動器致動器等)30。示出的傳感器是相機設備20、雷達設備22、偏航率傳感器24和輪速傳感器26，然而，還可以使用其它傳感器。相機設備20是拍攝主車輛前方的區(qū)域的圖像的立體(電子)相機設備，其中，分析圖像內(nèi)容以獲得與出現(xiàn)在所拍攝的圖像中的對象有關的目標對象信息。針對目標對象得到的信息包括:對象距主車輛的估計距離、對象相對于主車輛的方向(即，相對于主車輛的前進方向的方位角)、對象的類型以及對象的形狀。對于該實施方式，目標對象所歸入的類型包括:“機動車輛”、“行人”和“既非機動車輛又非行人”。然而，例如，當對于要利用駕駛支持設備的國家而言必要時，還可以應用目標對