本發(fā)明涉及電機控制領(lǐng)域，具體涉及一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，變頻空調(diào)壓縮機廣泛采用永磁同步電機無位置傳感器的控制方式。對于單轉(zhuǎn)子變頻壓縮機，由于其周期性地吸氣排氣，導(dǎo)致負載轉(zhuǎn)矩不平衡，容易導(dǎo)致產(chǎn)生振動。尤其是在低頻時，振動現(xiàn)象更為明顯，從而導(dǎo)致管路應(yīng)力與噪聲較大。

為此，單轉(zhuǎn)子變頻壓縮機廣泛采用轉(zhuǎn)矩前饋補償以減輕振動。現(xiàn)有技術(shù)中，轉(zhuǎn)矩前饋補償有如下兩種方式：(1)根據(jù)預(yù)先確定好的轉(zhuǎn)矩補償曲線，固化到表格之中，使用這種方法對不同壓縮機需重新修正補償曲線，適應(yīng)性較差。(2)采用在線計算，在采用在線補償?shù)姆绞綍r，常導(dǎo)致補償力度不足，并且負載轉(zhuǎn)矩使用開環(huán)的計算方式，容易引入較大干擾，從而使得補償效果欠佳。

因此，如何對電機負載轉(zhuǎn)矩進行自適應(yīng)補償成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于如何對電機負載轉(zhuǎn)矩進行自適應(yīng)補償。

為此，根據(jù)第一方面，本發(fā)明實施例公開了一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，包括：

獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩；根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩；根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩得到補償量；向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號。

可選地，在根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩之前，包括：通過比例-積分控制器對電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號；根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩包括：將第一轉(zhuǎn)速信號作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號；根據(jù)第一轉(zhuǎn)速信號和第二轉(zhuǎn)速信號通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器得到電機的負載轉(zhuǎn)矩。

可選地，采用如下公式得到電機的負載轉(zhuǎn)矩：其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。

可選地，根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩得到補償量包括：獲取電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號包括：獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置；向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

可選地，還包括：獲取用于表征電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角；

在獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置和向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號之間，還包括：對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；

向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號包括：向電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明實施例公開了一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，包括：

第一轉(zhuǎn)矩模塊，用于獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩；第二轉(zhuǎn)矩模塊，用于根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩；；補償量得到模塊，用于根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩得到補償量；補償模塊，用于向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號。

可選地，第二轉(zhuǎn)矩模塊包括：第一轉(zhuǎn)速單元，用于通過比例-積分控制器對電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號；第二轉(zhuǎn)速單元，用于將第一轉(zhuǎn)速信號作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號；轉(zhuǎn)矩得到單元，用于根據(jù)第一轉(zhuǎn)速信號和第二轉(zhuǎn)速信號通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器得到電機的負載轉(zhuǎn)矩。

可選地，轉(zhuǎn)矩得到單元用于采用如下公式得到電機的負載轉(zhuǎn)矩：其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。。

可選地，補償量得到模塊包括：第一位置獲取單元，用于獲取電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；補償量對應(yīng)單元，用于根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；補償模塊包括：第二位置獲取單元，用于獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置；補償輸出單元，用于向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

可選地，還包括：提前角模塊，用于獲取用于表征電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角；位置疊加模塊，用于對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；補償輸出單元用于向電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例提供的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法及裝置，由于根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩，而后根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩得到補償量，向電機輸出用于表征補償該補償量的補償信號，從而使得對電機負載轉(zhuǎn)矩的補償能夠根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩確定，繼而實現(xiàn)了對電機負載轉(zhuǎn)矩進行自適應(yīng)補償。

作為可選的技術(shù)方案，通過反電動勢觀測器對電機的反電動勢生成第一轉(zhuǎn)速信號，該第一轉(zhuǎn)速信號作為實際信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號，進而得到電機的負載轉(zhuǎn)矩，從而，能夠兼顧負載轉(zhuǎn)矩的動態(tài)響應(yīng)，提高負載轉(zhuǎn)矩信號輸出的平穩(wěn)性和實時性。

作為可選的技術(shù)方案，通過對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置，而后，向電機輸出用于表征補償疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號，從而，使得在對電機進行負載轉(zhuǎn)矩補償時，能夠?qū)崿F(xiàn)提前角的加入。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中一種電機負載轉(zhuǎn)矩運算示意框圖；

圖3為本發(fā)明實施例中一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為發(fā)明實施例中一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償系統(tǒng)框圖；

圖5為發(fā)明實施例中一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償過程曲線示意圖；

圖6為發(fā)明實施例中另一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償過程曲線示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個元件內(nèi)部的連通，可以是無線連接，也可以是有線連接。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

為了實現(xiàn)對電機負載轉(zhuǎn)矩進行自適應(yīng)補償，本實施例公開了一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法，請參考圖1，為該電機轉(zhuǎn)矩補償方法流程圖，該方法包括如下步驟：

步驟S100，獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te。本實施例中，可以通過對電機的d軸和q軸電流進行計算得到驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te。

步驟S200，根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest。本實施例中，所稱第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1為估算轉(zhuǎn)速信號，本實施例中，可以通過反電動勢觀測器估算出電機的d軸和q軸的反電動勢，經(jīng)過控制器構(gòu)造得到。在具體實施例中，在執(zhí)行步驟S200之前，可以通過比例-積分控制器對電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1。在具體實施例中，可以將第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號WrEst2，即負載轉(zhuǎn)矩觀測器使用WrEst1作為實際轉(zhuǎn)速，再次構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號WrEst2作為負載轉(zhuǎn)矩觀測器中轉(zhuǎn)速估算信號；而后，根據(jù)第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1和第二轉(zhuǎn)速信號WrEst2得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest。具體地，在根據(jù)第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1和轉(zhuǎn)速估算信號WrEst2得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest時，請參考圖2，為本實施例電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest運算框圖，具體地，可以采用如下公式計算得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest：

WrEst2(k)＝WrEst2(k-1)-Ts/J*TLest(k-1)+Ts/J*Te(k-1)

+Ts*L1*[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]

TLest(k)＝TLest(k-1)+Ts*L2[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]

其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期(即觀測器的運算周期)，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。在具體實施例中，可以忽略粘性阻尼系數(shù)。

步驟S300，根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te和負載轉(zhuǎn)矩TLest得到補償量。在具體實施例中，可以對負載轉(zhuǎn)矩TLest和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te作差得到對電機的負載轉(zhuǎn)矩的補償量。在可選的實施例中，還可以對補償量進行濾波處理。

步驟S400，向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號。在具體實施例中，可以通過例如電流的形式來實現(xiàn)對負載轉(zhuǎn)矩的補償，具體地，可以獲取當前的平均電流，將補償量與當前的平均電流相乘得到補償電流，而后將該補償電流疊加至電機的q軸電流形成q軸的合成電流，從而實現(xiàn)了對電機負載轉(zhuǎn)矩的補償。

在可選的實施例中，可以分別確定不同轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量，具體地，在執(zhí)行步驟S300時，可以包括：獲取電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te和負載轉(zhuǎn)矩TLest分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；具體地，可以根據(jù)實際需要確定若干個轉(zhuǎn)子機械位置的數(shù)量，而后分別得到各個機械位置對應(yīng)的補償量，在后續(xù)對電機負載轉(zhuǎn)矩補償時，可以根據(jù)電機轉(zhuǎn)子機械位置提取該機械位置對應(yīng)的補償量對負載轉(zhuǎn)矩進行補償。即在向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號時，可以包括：獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置；向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。需要說明的是，電機的轉(zhuǎn)子機械位置可以通過對電機第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1進行積分生成。本實施例中，由于壓縮機為周期性負載，對多個轉(zhuǎn)子機械位置分別得到對應(yīng)的補償量，這些補償量可以周期性使用，因此，可以在首次開機時生成得到各個位置的補償量，在后續(xù)的補償過程中，可以直接根據(jù)轉(zhuǎn)子機械位置提取對應(yīng)的補償量對負載轉(zhuǎn)矩進行補償。

為了實現(xiàn)對電機加入提前角，在可選的實施例中，該永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法還包括：

步驟S500，獲取用于表征電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角。通常，轉(zhuǎn)速越低，提前角越大，能夠?qū)崿F(xiàn)壓縮機更低的運轉(zhuǎn)頻率和更好的振動效果。在具體實施過程中，可以根據(jù)先驗指示來確定提前角的大小。需要說明的是，本實施例中，并不限制步驟S300和步驟S500之間的執(zhí)行先后順序。在獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置和向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號之間，還包括：對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；而后，向電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。即：在獲取得到電機的提前角之后，將該獲取得到的提前角疊加至電機的轉(zhuǎn)子機械位置，由此得到疊加后的機械位置，而后提取疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量，將用于表征該補償量的補償信號輸出給電機，從而，實現(xiàn)對電機的負載轉(zhuǎn)矩補償。本實施例中，通過對轉(zhuǎn)子機械位置進行提前角的疊加，從而實現(xiàn)了對電機進行負載轉(zhuǎn)矩補償時，加入了提前角。

需要說明的是，由于電機在低速時，反電勢信號估算不準確，估算的轉(zhuǎn)速信號包含較多的雜波信號，在估算負載轉(zhuǎn)矩TLest時容易造成較大的估算誤差。為減小估算誤差，可以選擇在電機達到一定頻率時(例如30HZ)再進行負載轉(zhuǎn)矩TLest的估算。

本實施例還公開了一種永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置，請參考圖3，為該永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置結(jié)構(gòu)示意圖，該永磁電機轉(zhuǎn)矩補償裝置包括：第一轉(zhuǎn)矩模塊100、第二轉(zhuǎn)矩模塊200、補償量得到模塊300和補償模塊400，其中：

第一轉(zhuǎn)矩模塊100用于獲取電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te；第二轉(zhuǎn)矩模塊200用于根據(jù)所述電機的第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest；補償量得到模塊300用于根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te和負載轉(zhuǎn)矩TLest得到補償量；補償模塊400用于向電機輸出用于表征補償補償量的補償信號。

在可選的實施例中，第二轉(zhuǎn)矩模塊200包括：第一轉(zhuǎn)速單元，用于通過比例-積分控制器對電機的反電動勢生成得到第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1；第二轉(zhuǎn)速單元，用于將第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1作為實際轉(zhuǎn)速信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號WrEst2；轉(zhuǎn)矩得到單元，用于根據(jù)第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1和第二轉(zhuǎn)速信號WrEst2通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest。

在可選的實施例中，轉(zhuǎn)矩得到單元用于采用如下公式得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest：

WrEst2(k)＝WrEst2(k-1)-Ts/J*TLest(k-1)+Ts/J*Te(k-1)

+Ts*L1*[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]

TLest(k)＝TLest(k-1)+Ts*L2[WrEst1(k-1)-WrEst2(k-1)]

其中，k為大于等于2的整數(shù)，WrEst2為第二轉(zhuǎn)速信號，WrEst1為第一轉(zhuǎn)速信號，TLest為電機的負載轉(zhuǎn)矩，Te為電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，Ts為電流環(huán)采樣周期，J為電機轉(zhuǎn)動慣量，L1與L2為觀測器狀態(tài)反饋增益系數(shù)。

在可選的實施例中，補償量得到模塊300包括：第一位置獲取單元，用于獲取電機的多個轉(zhuǎn)子機械位置；補償量對應(yīng)單元，用于根據(jù)各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te和負載轉(zhuǎn)矩TLest分別得到與各個轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量；補償模塊400包括：第二位置獲取單元，用于獲取電機的轉(zhuǎn)子機械位置；補償輸出單元，用于向電機輸出用于表征補償與轉(zhuǎn)子機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

在可選的實施例中，還包括：提前角模塊，用于獲取用于表征電機轉(zhuǎn)速和負荷的提前角；位置疊加模塊，用于對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置；補償輸出單元用于向電機輸出用于表征補償與疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號。

為便于本領(lǐng)域人員理解，請參考圖4，為本實施例永磁電機轉(zhuǎn)矩補償系統(tǒng)框圖，結(jié)合圖5和圖6對該系統(tǒng)工作過程進行說明，需要說明的是，下述描述中，第一條曲線、第二條曲線、第三條曲線和第四條曲線為圖5或圖6自上而下依次排序的曲線，在其它實施例中，也可以采用其它排序方式，該系統(tǒng)工作過程如下：

通過電機d軸和q軸電流得到電機的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te，其波形如圖5中第一條曲線所示；

而后根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號WrEst1(其波形如圖5中第三條曲線所示)得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest，具體地，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器估算得到電機的負載轉(zhuǎn)矩TLest，其波形如圖5中第二條曲線所示；圖5中，第四條曲線為電機相電流。

而后，對負載轉(zhuǎn)矩TLest和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Te作差并與當前平均電流相乘得到補償量，請參考圖6第二條曲線；

根據(jù)負荷及轉(zhuǎn)速得到提前角，并將該提前角疊加到當前的機械位置，從而得到疊加后的補償量對應(yīng)的機械位置，從而輸出疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號對轉(zhuǎn)矩進行補償，在具體實施例中，在加入提前角后，相當于對轉(zhuǎn)矩補償曲線進行了相應(yīng)提前角的移動；

在具體補償時，可以通過電流的形式進行補償，即在原q軸的電流I_q(圖5第一條曲線所示)的基礎(chǔ)上疊加補償量對應(yīng)的電流，從而在q軸合成電流I_qsum，如圖6第一條曲線所示，完成對電機轉(zhuǎn)矩的補償。

圖6中，第三條曲線為補償后的電機轉(zhuǎn)速，對比圖5第三條曲線和圖6第三條曲線可知，電機轉(zhuǎn)速更平穩(wěn)，振動更??；圖6中第四條曲線為加入轉(zhuǎn)矩補償電流后的壓縮機電流波形。

本實施例提供的永磁電機轉(zhuǎn)矩補償方法及裝置，由于根據(jù)電機的第一轉(zhuǎn)速信號得到電機的負載轉(zhuǎn)矩，而后根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩得到補償量，向電機輸出用于表征補償該補償量的補償信號，從而使得對電機負載轉(zhuǎn)矩的補償能夠根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩確定，繼而實現(xiàn)了對電機負載轉(zhuǎn)矩進行自適應(yīng)補償。

在可選的實施例中，通過反電動勢觀測器對電機的反電動勢生成第一轉(zhuǎn)速信號，該第一轉(zhuǎn)速信號作為實際信號，通過負載轉(zhuǎn)矩觀測器構(gòu)造第二轉(zhuǎn)速信號，進而得到電機的負載轉(zhuǎn)矩，從而，能夠兼顧負載轉(zhuǎn)矩的動態(tài)響應(yīng)，提高負載轉(zhuǎn)矩信號輸出的平穩(wěn)性和實時性。

在可選的實施例中，通過對電機的轉(zhuǎn)子機械位置和提前角進行疊加得到疊加后的機械位置，而后，向電機輸出用于表征補償疊加后的機械位置對應(yīng)的補償量的補償信號，從而，使得在對電機進行負載轉(zhuǎn)矩補償時，能夠?qū)崿F(xiàn)提前角的加入。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之中。