本發(fā)明涉及各相的定子繞組是彼此獨立的獨立繞組的開放式繞組型電動機的電動機驅動裝置。
背景技術：
：：以往，已知各相的定子繞組是彼此獨立的獨立繞組的開放式繞組型電動機。開放式繞組型電動機的驅動裝置能夠實現(xiàn)輸出的大容量化，另一方面，0軸電流的紋波是特有的課題。對于這樣的課題，在非專利文獻1中提出了稱為zcmm(zerocommonmodemodulation：零共模調制)的方法。設電源電壓為ed時，對開放式繞組型電動機的各繞組的施加電壓為{+ed,0,-ed}這3種水平，對電動機的三相繞組的施加電壓的模式有27種模式。上述zcmm這種方法是在將該27種模式轉換為αβ0軸電壓的空間矢量內，作為用作電動機施加電壓的空間矢量，限制為0軸的電動機施加電壓為零值的7個空間矢量的方法。此處，dq0軸坐標下的電動機電特性如下式(1)所示地表達。0軸電感(lz)是dq軸電流的函數(shù)。將dq軸電流設為穩(wěn)定值時lz固定，0軸的電特性不受dq軸電流的干涉。式(1)中，vd、vq、vz是d軸、q軸、0軸的電動機施加電壓，id、iq、iz是d軸電流、q軸電流、0軸電流，ld、lq、lz是d軸電感、q軸電感、0軸電感，r是繞組電阻，ea是基波感應電壓，ez是感應電壓三相不平衡量，p是微分運算符。lz是電感的不平衡量，是與ld、lq相比非常小的值?！緮?shù)學式1】非專利文獻1中記載的zcmm中，將電動機的感應電壓限定為僅有基波的情況。即，ez總是零，用zcmm的方法將0軸的電動機施加電壓(vz)保持為零則0軸電流也為零?，F(xiàn)有技術文獻非專利文獻非專利文獻1：markusneubert,stefankoschik,andrikw.dedoncker,“performancecomparisonofinverteranddriveconfigurationswithopen-endandstar-connectedwindings”,the2014internationalpowerelectronicsconference.技術實現(xiàn)要素：發(fā)明要解決的課題但是，即使用zcmm進行控制，在電動機的感應電壓三相不平衡量ez不是零的情況下，也發(fā)生流過用zcmm不能控制的顯著的0軸電流這樣的問題。特別是永磁體式同步電動機中ez在大多數(shù)情況下不是零。電動機正常時，顯著的0軸電流會使損失惡化，因此需要控制為接近零的值。另外，在電動機發(fā)生輕度故障的狀況下，有時進行停止一相的繞組的通電、以剩余的兩相繞組運轉的所謂兩相運轉。這樣的情況下，為了生成更平滑的轉矩需要故意將0軸電流控制為特定的值，但是在流過0軸電流的狀況下不能進行該運轉。用于解決課題的技術方案本發(fā)明是定子繞組由三相的獨立的繞組構成的開放式繞組型電動機的電動機驅動裝置，包括設置于每個所述繞組的、對對應的繞組單獨地施加電壓的多個單相逆變器；和分別控制設置于每個所述繞組的單相逆變器的控制部，所述控制部通過交替地反復生成使對各繞組的施加電壓的總和為非零的值而使0軸電流偏移的第一期間、和使對各繞組的施加電壓的總和為零的第二期間，來將0軸電流控制為規(guī)定值。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，在開放式繞組型電動機的電動機驅動裝置中，能夠將0軸電流控制為要求值。附圖說明圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的驅動裝置的圖。圖2是表示單相逆變器和獨立繞組的電結構的圖。圖3是表示柵極信號與繞組電壓的關系的圖。圖4是表示αβ軸上的空間矢量的分布的圖。圖5是表示空間矢量與0軸電壓的關系的圖。圖6是表示0軸的電特性的電路示意圖的圖。圖7是表示0軸電流穩(wěn)定波的電特性的圖。圖8是表示0軸電流偏移量的電特性的圖。圖9是表示一個載波周期中的0軸偏移量的變化的圖。圖10是說明0軸電流穩(wěn)定波的抑制的圖。圖11是表示控制器的主要結構的圖。圖12是說明d軸電流補償器模塊的處理的圖。圖13是說明q軸電流補償器模塊的處理的圖。圖14是說明0軸電流偏移目標生成器的動作的圖。圖15是說明0軸電流偏移目標生成器的動作的圖。圖16是表示0軸電流偏移目標生成器的內部結構的圖。圖17是表示0軸電流偏移量的階躍輸入響應的圖。圖18是表示電壓時間積換算模塊的內部結構的圖。圖19是表示pwm信號發(fā)生器模塊的內部結構的圖。圖20是表示carriergenerator(載波發(fā)生器)的輸出規(guī)格的圖。圖21是表示比較值與柵極信號的對應關系的圖。圖22是表示αβ軸下的電壓的代表例的圖。圖23是說明將電壓矢量展開為空間矢量的方法的圖。圖24是表示αβ軸的區(qū)間和旋轉角、對應空間矢量的圖。圖25是說明1個載波周期中的zcmm用空間矢量的作用期間的圖。圖26是說明1個載波周期中的zcmm用空間矢量和非zcmm用空間矢量的作用期間的圖。圖27是說明1個載波周期中的空間矢量、與各電動機繞組的電壓的關系的圖。圖28是表示繞組電壓與柵極信號的關系的圖。具體實施方式以下，參考附圖說明本發(fā)明的實施方式。圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的電動機驅動裝置的圖。圖1中，交流電動機(以下僅稱為電動機)200是各相的定子繞組為彼此獨立的獨立繞組的開放式繞組型電動機。電動機200被逆變器裝置100驅動。逆變器裝置100具有經(jīng)由p母線端子1與未圖示的蓄電池(即直流電源)的正極側連接的p母線101、和經(jīng)由n母線端子2與蓄電池的負極側連接的n母線102。用蓄電池對p母線101與n母線102之間供給直流電壓ed。另外，在逆變器裝置100與蓄電池之間相互交換直流電力。另外，也可以在逆變器裝置100與蓄電池之間，設置用于與系統(tǒng)的工作狀態(tài)相應地切換on/off(通/斷)的未圖示的繼電器。逆變器裝置100具有用于與電動機200連接的ac端子3、4、5、6、7和8。通過ac端子3～8，在逆變器裝置100與電動機200之間相互傳遞直流電力。電動機200具備機械輸出軸300，通過在該機械輸出軸300上連接未圖示的負載，在電動機200與負載之間相互傳遞機械輸出。在逆變器裝置100的p母線101與n母線102之間，連接有用于使母線電流id平滑化的平滑電容器110。在平滑電容器110的下游側，3個單相逆變器160、170和180連接在p母線101與n母線102之間。在p母線101和n母線102上，從平滑電容器110直到分支至單相逆變器160的部分，對于單相逆變器160、170和180共用地使用。在各單相逆變器160～180與p母線101和n母線102之間，分別傳遞逆變器電流idu、idv、idw。其中，逆變器電流idu、idv、idw的極性，如圖1所示，將從p母線101向n母線102的方向設為正極性，將與此相反的方向設為負極性。在電動機200的定子中，設置有三相的獨立繞組210、220、230。u相的獨立繞組210經(jīng)由ac端子3、4與單相逆變器160連接。v相的獨立繞組220經(jīng)由ac端子5、6與單相逆變器170連接。w相的獨立繞組230經(jīng)由ac端子7、8與單相逆變器180連接。其中，獨立繞組210、220和230是相互沒有電連接、相互不流入流出電流的繞組。即，在電動機200內經(jīng)由各獨立繞組的電流，不經(jīng)過其他獨立繞組，向電動機200的外部流出。在單相逆變器160與ac端子4之間設置有電流傳感器141。在單相逆變器170與ac端子6之間設置有電流傳感器142。在單相逆變器180與ac端子8之間設置有電流傳感器143。電流傳感器141、142、143分別測定電動機200的各獨立繞組210、220、230中流動的繞組電流iu、iv、iw，將其電流測定值iu^、iv^、iw^分別輸出至控制器150?？刂破?50基于從未圖示的上級的控制裝置輸入的電動機200的運轉指令τ*，和來自電流傳感器141、142、143的電流測定值iu^、iv^、iw^，和從未圖示的電路輸入的電動機相位θ以及電動機轉速ω，生成柵極信號gu、gv、gw。柵極信號gu、gv、gw被分別輸出至對應的單相逆變器160、170、180。另外，控制器150中，在生成與運轉指令相應的柵極信號gu、gv、gw時，進行后述用于控制0軸電流的處理。(單相逆變器的動作)圖2是表示單相逆變器160和獨立繞組210的電結構的圖。另外，關于單相逆變器170與獨立繞組220的關系、以及單相逆變器180與獨立繞組230的關系，也是與單相逆變器160和獨立繞組210的情況同樣的電結構。從而，以下，用圖2中示出的單相逆變器160和獨立繞組210的電結構作為代表例，說明單相逆變器160、170、180的動作。單相逆變器160具有開關元件q1、q2、q3、q4，和與各開關元件q1、q2、q3、q4分別連接的續(xù)流二極管121、122、123、124。由它們構成圖2所示的電橋電路。該電橋電路連接在獨立繞組210的兩個端子之間，與各開關元件q1、q2、q3、q4的狀態(tài)相應地，對獨立繞組210施加電壓vu。其中，電壓vu的極性是圖示的方向。從控制器150輸出的柵極信號gu，被單相逆變器160內的信號分離器126分解為與各開關元件q1、q2、q3、q4對應的柵極信號g1u、g2u、g3u、g4u。各開關元件q1、q2、q3、q4的狀態(tài)由柵極信號g1u、g2u、g3u、g4u分別決定。圖3所示的一覽表示出了圖2中示出的電橋電路中的開關元件q1、q2、q3、q4的狀態(tài)、與對獨立繞組210的施加電壓vu的關系。圖3中，將各開關元件q1、q2、q3、q4可能取得的狀態(tài)的組合表現(xiàn)為開關模式(sw模式)m0、m1、m2、m3、m4。另外，關于各開關元件q1、q2、q3、q4的on/off(通/斷)狀態(tài)，用“0”表示off(斷)狀態(tài)，用“1”表示on(通)狀態(tài)。選擇了開關模式m1或m2的期間是所謂非續(xù)流期間。另一方面，選擇了開關模式m3或m4的期間是續(xù)流期間。對于開關模式m3和m4，選擇其中某一方。圖2中示出的假想接地電位125，是以p母線101的電位為+ed/2、n母線102的電位為-ed/2的方式假想地規(guī)定的基準電位。以該假想接地電位125為基準，將獨立繞組210的圖示左側、即開關元件q1與開關元件q2之間的電位設為電壓vul。同樣，將獨立繞組210的圖示右側、即開關元件q3與開關元件q4之間的電位設為電壓vur。在這些電壓與獨立繞組210的施加電壓vu之間，下式(2)的關系成立。vu＝vul-vur…(2)設電源電壓為ed的情況下，在pwm控制中，如圖3所示，為了使獨立繞組210的電壓vu成為+ed而使用開關模式m1。另外，為了使電壓vu成為零而使用開關模式m3或開關模式m4。進而，為了使電壓vu成為-ed而使用開關模式m2。這樣，對開放式繞組型的電動機200的各獨立繞組210、220、230的施加電壓為{+ed,0,-ed}這3種水平，對電動機200的三相繞組的施加電壓的模式有27種模式。圖4是用下式(3)將該27種模式轉換為αβ0軸電壓，在αβ平面上用圓圈符號表現(xiàn)為空間矢量的圖。此處，設對u相繞組的施加電壓為vu，同樣設對v相繞組和w相繞組的施加電壓為vv、vw?！緮?shù)學式2】其中，圖4中，表示空間矢量的圓圈符號多個相接的情況下，各個空間矢量的αβ平面上的坐標相等。例如，空間矢量p12和mm2的αβ坐標彼此相等。另外，空間矢量z0、ppp0、mmm0的αβ坐標彼此相等，這些圓圈符號位于αβ坐標的原點。表示各空間矢量的符號的開頭的符號，例如ppp0的字母符號ppp表示該空間矢量的0軸方向的電壓的大小。各空間矢量的0軸電壓vz如圖5所示。圖4、5中，符號p表示0軸電壓為正電壓，帶有ppp的空間矢量的0軸電壓是帶有pp的空間矢量(例如pp1)的0軸電壓是帶有p的空間矢量(例如p11)的0軸電壓是另一方面，符號m表示0軸電壓為負電壓，帶有mmm的空間矢量的0軸電壓是帶有mm的空間矢量(例如mm1)的0軸電壓是帶有m的空間矢量(例如m11)的0軸電壓是另外，符號z表示0軸電壓為零，7個空間矢量z0～z6的0軸電壓(vz)全部為0。此處，0軸電流(iz)定義為與ac電流的總和值成正比的量。本發(fā)明中需要使說明統(tǒng)一，所以用下式(4)定義0軸電流(iz)。式(4)中的比例常數(shù)1/√3是為了使說明統(tǒng)一而采用的，也可以使用‘1’等其他正的常數(shù)。非專利文獻1中記載的控制方法中，提出了將用于電動機施加電壓的空間矢量限制為這7個的方法，將該方法稱為zcmm(zerocommonmodemodulation)?！緮?shù)學式3】圖6示出了0軸的電特性的電路示意圖。圖6中記載的電路能夠用圖7中記載的電路與圖8中記載的電路疊加表達。設圖6的電路的電流為iz，圖7的電路的電流為iz_stable，圖8的電路的電流為iz_offset時，下式(5)成立?！緮?shù)學式4】iz＝iz_stable+iz_offset…(5)iz_stable是電動機固有的波形，由id、iq和電動機相位決定。iz_stable表示0軸電流穩(wěn)定波。另一方面，iz_offset表示能夠通過控制管理的0軸電流偏移量。通過適當?shù)匾?guī)定圖7中的0軸電壓vz，使iz_offset成為iz_stable的大致相反極性，即如下式(6)所示的iz_offset*所示地設定，能夠將0軸電流iz控制成為接近零的值。另外，明示了0軸電流iz的目標值iz*，想要將0軸電流iz控制為任意的值的情況下，能夠根據(jù)同樣的原理使iz_offset成為下式(7)所示的iz_offset*而將0軸電流iz控制為任意值?！緮?shù)學式5】iz_offset*≈-iz_stable…(6)iz_offset*≈iz*-iz_stable…(7)接著對于0軸電壓vz的規(guī)定方法進行說明。想要對0軸電壓vz賦予正電壓時，在規(guī)定時間內使用圖5所示的空間矢量內的、以下記載的空間矢量。(對0軸電壓vz賦予正電壓的空間矢量)p11，p12，p13，p21，p22，p23pp1，pp2，pp3ppp0另外，想要對vz賦予負電壓時，在規(guī)定時間內使用以下記載的空間矢量。(對0軸電壓vz賦予負電壓的空間矢量)m11，m12，m13，m21，m22，m23mm1，mm2，mm3mmm0(使用非zcmm用空間矢量時的規(guī)定時間的說明)接著，對于使用非zcmm用空間矢量時的規(guī)定時間進行說明。下式(8)是表示在時刻t0施加電壓階躍時的、iz_offset的時間響應的式子。該情況下，無論對vz賦予正電壓、還是賦予負電壓，在方式上都是電壓脈沖。從而，能夠用式(8)決定使用哪一個空間矢量時在多少秒后iz_offset成為與要求值一致。從時刻t0到iz_offset成為與要求值一致的時刻t1的時間是脈沖寬度，即非zcmm用空間矢量的規(guī)定時間。iz_offset成為與要求值iz_offset*一致之后，如果切換為zcmm用空間矢量、即0軸電壓vz為零的空間矢量，則iz_offset按照下式(9)自然衰減?！緮?shù)學式6】其中，τz＝r·lz(t≥t0)其中，τz＝r·lz(t≥t1)圖9是表示如上所述地進行了控制的情況下的iz_offset的時間變化的圖。為了簡單而將t0和iz_offset(to)設為零時，根據(jù)式(8)決定的iz_offset的大致波形在時刻0為零，在時刻τ達到終值vz/r(a)。設想為ev/hev用的電動機列舉一例，通常，d軸q軸的時間常數(shù)是數(shù)10ms，與此相對，因為0軸電感與d軸q軸相比非常小，所以0軸電流的時間常數(shù)τz是1ms程度，繞組電阻是mω量級。作為ev/hev用電動機的驅動裝置假設vz＝400v時，0軸電流以每1ms400,000(a)的斜率上升。設iz_offset的要求值iz_offset*為100a量級時，上升下降所需的時間為數(shù)μs量級。iz_offset達到要求值iz_offset*之后，切換為zcmm用空間矢量，使iz_offset自然衰減。此時，自然衰減的時間常數(shù)是1ms量級。將載波周期設為ev/hev用電動機的驅動裝置的載波周期中常用的100μs時，保持iz_offset的要求值iz_offset*的約90％(＝exp(-100μs/1ms)直到下一個載波周期開始。因此，宏觀地考慮iz_offset的波形時，可以視為在1個載波周期中在非常短的時間中達到要求值iz_offset*、之后維持該水平的階梯狀。上述非zcmm用空間矢量內，空間矢量ppp0和mmm0的α軸方向和β軸方向的大小為零，剩余的空間矢量的α軸方向和β軸方向中至少一方的大小不為零。如上所述，因為使用非zcmm用空間矢量的時間是數(shù)μs程度，所以不會對d軸電流id和q軸電流iq的控制造成大的影響，因此能夠使用空間矢量ppp0和mmm0以外的非zcmm用空間矢量。但是，在能夠完全排除對α軸方向和β軸方向的影響這一點上，更優(yōu)選優(yōu)先使用空間矢量ppp0、mmm0。圖10是說明將0軸電流iz控制為零的情況下的iz_offset的圖。如圖9所示，iz_offset達到要求值iz_offset*需要數(shù)μs，之后iz_offset自然衰減，但圖10中省略了這些的詳情，用連續(xù)的階梯狀波形表示iz_offset。其中，iz的要求值不是零的情況，能夠簡單地視為要求值偏移的狀態(tài)，與以下說明同樣的說明成立。圖10中示出了在時刻k＝0以后實施本發(fā)明提出的控制的情況。時刻k的數(shù)值增加1的期間是1個載波周期ts。粗線示出了0軸電流iz，點劃線示出了iz_stable，虛線示出了iz_offset。izs[0]、izs[1]、izs[2]分別表示成為時刻k＝0、k＝1、k＝2的瞬間的iz_stable的值。預先求出izs的波形，以表或函數(shù)等方式存儲波形的狀態(tài)。izo[0]、izo[1]分別表示成為時刻k＝0、k＝1的瞬間的iz_offset的值。iz[0]、iz[1]分別表示成為時刻k＝0、k＝1的瞬間的iz的值。將成為時刻k＝0時的iz_offset設定為izo[0]＝-(izs[0]+izs[1])/2。因為0軸電流iz是iz_stable與iz_offset的和，所以時刻k＝0時的0軸電流iz是iz[0]＝izs[0]+izo[0]＝-(izs[1]-izs[0])/2。進而，因為成為時刻k＝1時iz_stable從izs[0]變化為izs[1]，所以iz[1]＝iz[0]+(izs[1]-izs[0])＝+(izs[1]-izs[0])/2。時刻k＝0和時刻k＝1的中間時刻的0軸電流iz的值，因為時間經(jīng)過非常短，所以是iz[0]與iz[1]的大致中間。即，中間時刻的0軸電流iz大致為零，相對于x軸按比例分配0軸電流iz的變化量(即iz_stable的變化量)。因此，能夠使該載波周期中的0軸電流iz的平均值大致為零。在時刻k＝1，設定為izo[1]＝-(izs[1]+izs[2])/2。時刻k＝1的0軸電流iz是iz[1]＝izs[1]+izo[1]＝-(izs[2]-izs[1])/2。進而，成為時刻k＝2時，iz_stable從izs[1]變化為izs[2]，所以iz[2]＝iz[1]+(izs[2]-izs[1])＝+(izs[2]-izs[1])/2。即，相對于x軸按比例分配該載波周期期間中的iz_stable的變化量，能夠使該載波周期中的0軸電流iz的平均值大致為零。時刻k＝1以后也同樣地設定iz_offset。即，以izo[k]＝-(izs[k]+izs[k+1])/2的方式設定。結果，相對于x軸按比例分配各個載波周期中的iz_stable的變化量，將0軸電流iz控制為零。其中，iz_stable不是單純的正弦波的情況下，優(yōu)選使用載波周期期間中的最大值izs[max]和最小值izs[min]，以iz_offset＝-(izs[max]+izs[min])/2的方式設定。另外，為了降低逆變器的開關損失，優(yōu)選盡可能減少開關數(shù)量。圖10所示的例子中，在時刻k＝2和3以及時刻k＝11和12時，0軸電流iz充分接近零。另外，各個載波周期中的iz_stable的變化量也非常小。從而，即使在該區(qū)間中省略使用上述非zcmm用空間矢量的期間，0軸電流iz也不會大幅偏離零。即，使用非zcmm用空間矢量的期間無需在全部載波周期中實行，優(yōu)選以評價逆變器損失和0軸電流iz引起的損失而變得更加有利的方式，適當抽取非zcmm用空間矢量。本實施方式中將上述一系列方法稱為分層控制(slicingcontrol)。另外，也可以將1個載波周期分割為幾個部分，使用多個2個期間(使用zcmm用空間矢量的期間、和使用非zcmm用空間矢量的期間)的組合。另外，在iz_offset充分接近要求值的情況下，也可以省略非zcmm用空間矢量的期間。(控制器內的主要部分)以上說明中說明了本實施方式中的分層控制的要點，以下，關于進行分層控制的控制器150的結構，說明能夠在控制d軸電流id和q軸電流iq的同時并行地控制0軸電流iz。圖11是表示控制器150的主要結構的圖。對uvw/dq轉換模塊401輸入u相、v相、w相的電流測定值iu^、iv^、iw^和電動機相位θ。uvw/dq轉換模塊401基于下式(10)，將電流測定值iu^、iv^、iw^轉換為dq軸電流，輸出d軸電流檢測值id^、q軸電流檢測值iq^和0軸電流計測值iz^?！緮?shù)學式7】d軸電流補償器模塊402接收由未圖示的模塊生成的d軸電流指令id*、從uvw/dq轉換模塊401輸出的d軸電流檢測值id^和q軸電流檢測值iq^、以及經(jīng)由未圖示的電路得到的電動機轉速ω，輸出d軸電壓指令vd。q軸電流補償器模塊403接收由未圖示的模塊生成的q軸電流指令iq*、從uvw/dq轉換模塊401輸出的d軸電流檢測值id^和q軸電流檢測值iq^、以及電動機轉速ω，輸出d軸電壓指令vd。d軸電流補償器模塊402和q軸電流補償器模塊403的處理的詳情在后文中敘述。dq/αβ轉換模塊404接收來自d軸電流補償器模塊402的d軸電流指令vd、來自q軸電流補償器模塊403的q軸電流指令vq、和經(jīng)由未圖示的電路得到的電動機相位θ，基于下式(11)進行dq/αβ轉換處理，輸出α軸電壓指令vα和β軸電壓指令vβ。【數(shù)學式8】其中，uvw/dq轉換模塊401、d軸電流補償器模塊402、q軸電流補償器模塊403、dq/αβ轉換模塊404是程序，在微機內按規(guī)定周期執(zhí)行。本實施方式中，按照程序的執(zhí)行周期與載波周期ts相同進行說明。0軸電流偏移目標生成器模塊411接收電動機相位θ、電動機轉速ω、d軸電流檢測值id^和q軸電流檢測值iq^，并且從未圖示的模塊接收0軸電流目標值iz*，輸出0軸電流偏移目標值izo*。0軸電流偏移目標值izo*的生成處理的詳情在后文中敘述。電壓時間積換算模塊412基于來自0軸電流偏移目標生成器模塊411的0軸電流偏移目標值izo*、和來自uvw/dq轉換模塊401的0軸電流檢測值iz^，輸出非zcmm用空間矢量的作用時間(作用期間的時間寬度)ztime。其中，電壓時間積換算模塊412中的作用時間ztime的計算處理的詳情在后文中敘述。sv展開器模塊413基于來自dq/αβ轉換模塊404的α軸電壓指令vα和β軸電壓指令vβ、和來自電壓時間積換算模塊412的作用時間ztime，輸出u相計數(shù)信息valu、v相計數(shù)信息valv和w相計數(shù)信息valw。其中，0軸電流偏移目標生成器模塊411、電壓時間積換算模塊412、sv展開器模塊413是程序，在微機內按規(guī)定周期執(zhí)行。本實施方式中，按照程序的執(zhí)行周期與載波周期ts相同進行說明。u相pwm信號生成器模塊421基于來自sv展開器模塊413的u相計數(shù)信息valu輸出柵極信號gu。v相pwm信號生成器模塊422基于來自sv展開器模塊413的v相計數(shù)信息valv輸出柵極信號gv。w相pwm信號生成器模塊423基于來自sv展開器模塊413的w相計數(shù)信息valw輸出柵極信號gw。u相pwm信號生成器模塊421、v相pwm信號生成器模塊422和w相pwm信號生成器模塊423以硬件的方式構成。以下，對圖11中示出的各模塊的詳情進行說明。(電流補償器模塊402、403的說明)首先，對d軸電流補償器模塊402和q軸電流補償器模塊403的處理的詳情進行說明。圖12是說明d軸電流補償器模塊402的處理的圖。對于d軸pi補償器模塊502，從d軸偏差用加減器501輸入d軸電流指令id*減去d軸電流檢測值id^得到的信號。d軸pi補償器模塊502對d軸電流指令id*減去d軸電流檢測值id^得到的信號進行pi補償并輸出d軸pi補償值。d軸pi補償器模塊502，在d軸電流指令id*與d軸電流檢測值id^之間存在差異時，為了填補該差異而生成d軸pi補償值。因此，d軸檢測值id^隨時間經(jīng)過而接近d軸電流指令id*。d軸速度電動勢補償器模塊503與d軸pi補償器模塊502的處理并行地基于q軸電流檢測值iq^和電動機轉速ω計算出d軸速度電動勢補償值。d軸速度電動勢補償器模塊503為了抵消q軸電流引起的干涉電壓而生成d軸速度電動勢電壓值，所以d軸電流的響應得到改善。然后，用d軸電壓用加減器504將d軸pi補償值和d軸速度電動勢補償值相加，得到d軸電壓指令vd。此處，為了求出d軸速度電動勢補償值使用了q軸電流檢測值iq^，但也可以使用q軸電流目標值iq*。圖13是說明q軸電流補償器模塊403的處理的圖。對于q軸pi補償器模塊506，從q軸偏差用加減器505輸入q軸電流指令iq*減去q軸電流檢測值iq^得到的信號。q軸pi補償器模塊506對q軸電流指令iq*減去q軸電流檢測值iq^得到的信號進行pi補償并輸出q軸pi補償值。q軸pi補償器模塊506，在q軸電流指令iq*與q軸電流檢測值iq^之間存在差異時，為了填補該差異而生成q軸pi補償值。因此，q軸檢測值iq^隨時間經(jīng)過而接近q軸電流指令id*。q軸速度電動勢補償器模塊507與q軸pi補償器模塊506的處理并行地基于d軸電流檢測值id^和電動機轉速ω計算出q軸速度電動勢補償值。q軸速度電動勢補償器模塊507為了抵消d軸電流引起的干涉電壓并且抵消基波感應電壓而生成q軸速度電動勢電壓值，所以q軸電流的響應得到改善。然后，用q軸電壓用加減器508將q軸pi補償值和q軸速度電動勢相加，得到q軸電壓指令vq。此處，為了求出q軸速度電動勢補償值使用了d軸電流檢測值id^，但也可以使用d軸電流目標值id*。(0軸電流偏移目標生成器模塊411的說明)圖14～16是說明0軸電流偏移目標生成器模塊411中的目標值生成處理的圖。圖14是表示設橫軸為電動機相位θ時的、0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的波形的圖。0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的波形是電動機固有的波形，在決定了d軸電流和q軸電流時唯一地決定。已知電動機相位θ和電動機轉速ω時，能夠得知載波周期ts中電動機相位與當前的電動機相位θ相比超前至何處，載波周期ts中的電動機相位的范圍用[θ～θ+ω·ts]決定。圖14中，縱向的2條虛線表示該范圍。0軸電流偏移目標生成器模塊411檢索該電動機相位范圍[θ～θ+ω·ts]中的0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的最大值iz_max和最小值iz_min，得到其中值iz_equid。然后，將0軸電流目標值iz*與中值iz_equid的差作為0軸電流偏移目標值izo*。通過后述的流程使iz_offset與0軸電流偏移目標值izo*一致，由此如圖15所示，相對于0軸電流目標值iz*，0軸電流的變化量(0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的變化量)在目標值的上下按比例各分配1/2。圖16對以上的目標值生成處理的流程進行了總結。將0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的模式，作為0軸電流穩(wěn)定波表集511制表保存。0軸電流穩(wěn)定波iz_stable如上所述由d軸電流和q軸電流決定，所以為了得到必要的精度而對每種dq軸電流準備多個表。0軸電流偏移目標生成器模塊411的最初的處理，是選擇與dq軸電流檢測值id^、iq^對應的表。從選擇的表中檢索最大值iz_max和最小值iz_min，將它們輸入至0軸電流穩(wěn)定波中值計算模塊512。0軸電流穩(wěn)定波中值計算模塊512根據(jù)最大值iz_max和最小值iz_min計算中值iz_equid。然后，用0軸電流偏移目標計算差分器513計算出0軸電流目標值iz*與中值iz_equid的差值從而得到0軸電流偏移目標值izo*。其中，此處以表的形式保存0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的數(shù)據(jù)，但也可以將其函數(shù)化保存。(電壓時間積換算模塊412的說明)接著，對于電壓時間積換算模塊412中的處理進行詳細說明。在電壓時間積換算模塊412中，為了使0軸電流偏移量(iz_offset)與0軸電流偏移目標值izo*一致，計算需要多少非zcmm用空間矢量的作用時間。該情況下，可以在式(8)中，用“izo*”置換“iz_offset”，用“iz^”置換“iz_offset(t0)”，用ztime置換“t-t0”，將解該式得到的ztime作為作用時間。此時，作用時間ztime如式(12)一般表達?！緮?shù)學式9】但是，用程序實現(xiàn)“函數(shù)log”等是繁瑣的，所以也可以如下所述地決定作用時間ztime。圖17的點劃線所示的曲線l1表示在式(8)中，用“iz^”置換“iz_offset(t0)”，設t0＝0的情況下的響應波形。t＝0時為iz^，t>>τz時大致成為vz/r。此處，將響應波形l1近似為用直線l21和l22表示的響應波形l2。0≤t≤τz時的直線l21是連接坐標(0,iz^)和坐標(τz,vz/r)的線段，其斜率是(vz/r-iz^)/τz。另外，τz≤t時的直線l22表現(xiàn)為通過坐標(0,vz/r)與橫軸平行的直線。此處，因為vz/r>>iz^，所以能夠將直線l21的斜率近似為vz/(r·τz)。該情況下，(izo*-iz^)/ztime＝vz/(r·τz)成立。因此，如果得知izo*與iz^的差，則能夠根據(jù)該式?jīng)Q定ztime。另外，如上所述，0軸電流的時間常數(shù)τz為1ms程度，為了使iz_offset與0軸電流偏移目標值izo*一致的作用時間ztime是數(shù)μs的量級，所以波形l1與波形l2的偏差非常小。圖18對上述換算處理進行了總結，是表示電壓時間積換算模塊412的內部結構的圖。非zcmm作用時間計算模塊515中所示的波形l3，與圖17中示出的波形l2對應。但是，將縱軸與橫軸交換，另外，將縱軸置換為ztime，將橫軸置換為dizo(＝izo*-iz^)。因此，-vz/r≤dizo≤+vz/r時的直線，如ztime＝dizo·τz/(vz/r)這樣表達。在0軸電流移動量計算用差分器514中，對0軸電流偏移目標izo*減去0軸電流檢測值iz^求出差dizo。然后，在非zcmm作用時間計算模塊515中換算為作用時間ztime。作用時間ztime為正值時，表示使用上述對0軸電壓vz賦予正電壓的非zcmm用空間矢量的列表內的空間矢量。相反，作用時間ztime為負值時，表示使用對0軸電壓vz賦予負電壓的非zcmm用空間矢量的列表內的空間矢量。本實施方式中，使用非zcmm用空間矢量時，設想ppp0作為賦予正的0軸電壓vz的空間矢量，另外，設想mmm0作為賦予負的0軸電壓vz的空間矢量。但是，并不排除使用上述2個列表中匯總的其他空間矢量。使用其他空間矢量時只要注意0軸電壓vz的大小會改變即可。(u相pwm信號生成器模塊421的說明)接著，用圖19說明u相pwm信號生成器模塊421。v相pwm信號生成器模塊422和w相pwm信號生成器模塊423也是相同的結構，只有信號的名稱不同。另外，圖19中示出的carriergenerator(載波發(fā)生器)451需要在u相pwm信號生成器模塊421和v相pwm信號生成器模塊422和w相pwm信號生成器模塊423中同步。u相pwm信號生成器模塊421用未圖示的信號分離器將從sv展開器模塊413得到的u相計數(shù)信息valu信號展開，得到以下比較值。val2lu，val3lu，val4lu，val5lu，val2ru，val3ru，val4ru，val5ru，如圖19所示，比較器452從carriergenerator(載波發(fā)生器)451接收載波信號cari，與比較值val2lu進行比較，在(val2lu-cari)≥0的情況下輸出1，另外在(val2lu-cari)<0的情況下輸出0。關于比較器453～459，僅有輸入的比較值不同，動作是相同的。邏輯元件460、461、462和邏輯元件470、471、472對于2個輸入，輸出邏輯異或值。邏輯元件463、473輸出輸入的邏輯非值。通過以上結構，得到柵極信號g1u、g2u、g3u、g4u。實際上，存在用于在生成g1u、g2u之前設置非交疊時間的deadtime(死區(qū)時間)附加電路，但圖19中并未圖示。同樣，實際上存在用于在生成g3u、g4u之前設置非交疊時間的deadtime附加電路，但圖19中并未圖示。另外，用未圖示的電路將柵極信號g1u、g2u、g3u、g4u匯總，得到信號gu。圖20中示出了carriergenerator(載波發(fā)生器)451輸出的載波信號cari的信號規(guī)格。載波信號cari是以載波周期ts、在0～100％之間變化的三角波信號?；趫D19、20的電路結構，對于各比較值和電路的輸出進行說明。關于電路，圖19中示出的2個虛線模塊480、481是基本單位。虛線模塊480和虛線模塊481僅有輸入輸出的信號名稱不同，對于輸入的比較值的響應輸出是相同的，因此以下對于虛線模塊480進行說明。進而，基本而言g1u信號的邏輯非值是g2u信號，所以將說明限定于與輸入即各比較值對應的g1u信號。圖21的上側的曲線圖示出了與圖20所示的載波信號cari對應的比較值。圖21的下側的曲線圖表示與比較值val2lu、val3lu、val4lu、val5lu對應的信號g1u的輸出。各比較值val2lu、val3lu、val4lu、val5lu與載波信號cari一致的時刻與下側的曲線圖的信號變化時刻一致。本實施方式中，特征在于如圖21所示，在1個載波周期ts之間，能夠設置2個on(通)期間這一點。具體說明圖21。在0<t≤t1時，val2lu、val3lu、val4lu、val5lu全部在cari以上，所以比較器452～455的輸出全部為1。所以，從邏輯元件460、461都輸出0，從邏輯元件462輸出0。因此，信號g1u成為0。在t1<t≤t2時，val3lu、val4lu、val5lu在cari以上，并且，val2lu<cari，所以比較器452的輸出為0，比較器453～455的輸出全部為1。所以，從邏輯元件460輸出1，從邏輯元件461輸出0，從邏輯元件462輸出1。因此，信號g1u成為1。在t2<t≤t3時，val3lu、val5lu在cari以上，并且val2lu、val4lu不足cari，所以比較器452、454的輸出為0，比較器453、455的輸出為1。因此，從邏輯元件460、461都輸出1，從邏輯元件462輸出0。因此，信號g1u成為0。在t3<t≤t4時，val3lu≥cari，并且val2lu、val4lu、val5lu不足cari，所以比較器452、454、455的輸出為0，比較器453的輸出為1。因此，從邏輯元件460輸出1，從邏輯元件461輸出0，從邏輯元件462輸出1。在t4<t≤t5時，val2lu、val3lu、val4lu、val5lu全部不足cari，所以比較器452～455的輸出全部為0。所以，從邏輯元件460、461都輸出0，從邏輯元件462輸出0。因此，信號g1u成為0。(sv展開器模塊413的說明)接著，對于sv展開器模塊413進行說明。(第一步驟)首先，對于將α軸電壓指令vα和β軸電壓指令vβ展開至最近的zcmm用空間矢量的第一步驟進行說明。以如圖22所示地決定了區(qū)間1～6的情況下，αβ軸電壓指令vα、vβ位于區(qū)間2的情況為例進行說明。該情況下，最近的空間矢量是z2、z3、z0這3個。區(qū)間1～6分別旋轉對稱。因此，無論αβ軸電壓指令vα、vβ位于區(qū)間1～6中的哪一個區(qū)間，都能夠通過用旋轉處理與區(qū)間1重合，而使處理能夠共用。該情況下，僅有對應的空間矢量的編號改變，所以如圖23所示，能夠通過將空間矢量置換為z0、zs、zd而一般化。圖24在表中總結了圖23的空間矢量zs、zd與每個區(qū)間的空間矢量的對應關系。另外，也同時記載了用于使各區(qū)間與一般化區(qū)間重合的旋轉角度θp。能夠使用該旋轉角度θp，用下式(13)轉換為各區(qū)間的αβ軸電壓指令vα、vβ。設移動至一般區(qū)間后的αβ軸電壓指令為va、vb?！緮?shù)學式10】此處，展開至空間矢量意即求出圖23所示的lena和lenb，求出與圖示的len的比。通過幾何計算用式(14)、(15)確定各個比。另外，如式(16)所示，1減去比lena/len和lenb/len的余數(shù)是空間矢量z0的時間比例。此處，將式(14)～(16)的值分別定義為br[1]、br[2]、br[3]時，va、vb的空間矢量展開式是式(17)。使用圖24所示的表替換式(17)中的空間矢量zs、zd時，得到αβ軸電壓指令vα、vβ的空間矢量展開式。另外，對br[1]、br[2]、br[3]乘以載波周期ts時得到使各個空間矢量作用的時間b[1]、b[2]、b[3]。將其匯總為式(18)。【數(shù)學式11】b[1]＝ts·br[1]，[2]＝ts·br[2]，[3]＝ts·br[3]…(18)圖25示出了1個載波周期中的空間矢量的作用時間的示意圖。圖25中，在1個載波周期中按zs、zd、z0的順序記載了空間矢量，但順序具有自由度，可以是任意的順序。(第二步驟)接著，作為第二步驟，在圖25所示的空間矢量的序列中插入非zcmm用空間矢量。圖26是加入了空間矢量mmm0作為非zcmm用空間矢量時的例子。使用空間矢量ppp0的情況下，正電壓作用于0軸電壓vz。另外，使用空間矢量mmm0的情況下，負電壓作用于0軸電壓vz。使用空間矢量ppp0還是使用空間矢量mmm0，能夠用非zcmm用空間矢量的作用時間ztime的符號判別。圖25示出的例子中，因為在載波周期開始時插入了這些空間矢量ppp0、mmm0，所以非zcmm用空間矢量的作用時間結束時0軸電流自然衰減，能夠實現(xiàn)要求的0軸電流波形。此處，因為添加了非zcmm用空間矢量的作用時間ztime，所以需要調整空間矢量zs、zd、z0的作用時間。因為非zcmm用空間矢量的作用時間ztime原本是微小的時間，所以無論削減空間矢量zs、zd、z0中哪一個的作用時間都沒有大的影響。但是，更優(yōu)選調整空間矢量z0的作用時間，是合理的。這是因為空間矢量ppp0、mmm0不具有αβ軸方向的電壓成分，空間矢量z0也不具有αβ軸方向的電壓成分。因此，完全不會對d軸電流id和q軸電流iq的控制產(chǎn)生因插入空間矢量ppp0、mmm0而造成的時間調整的影響。(第三步驟)接著，作為第三步驟，對于電動機繞組的施加電壓的決定方法，以圖22中示出的αβ軸電壓vα、vβ的狀態(tài)為例進行說明。以上使用了一般區(qū)間中的空間矢量符號zs、zd，但此處，因為需要說明具體例，所以使用圖22中示出的空間矢量進行說明。即，關于圖22的狀態(tài)，基于圖24所示的表，用z2代替zs，用zd3代替zd。αβ軸電壓vα、vβ的空間矢量展開式是式(19)?！緮?shù)學式12】圖27以與圖25、26同樣的記載形式，記載了式(19)的情況下的1個載波周期內的空間矢量的順序和作用時間。圖27中，一同記載了對電動機繞組的施加電壓vu、vv、vw。進而，也記載了0軸電壓vz的電壓。如圖27所示，ztime的期間使用mmm0作為空間矢量。mmm0是對電動機繞組施加下式(20)所示的電壓的空間矢量。即，施加電壓vu、vv、vw的總和不是零?？臻g矢量mmm0的0軸電壓vz如圖5所示，是(-3/√3)·ed。(vu,vv,vw)＝(-ed,-ed,-ed)…(20)圖27的ztime期間之后的b[1]的期間，使用z2作為空間矢量?？臻g矢量z2是對電動機繞組施加式(21)所示的電壓的空間矢量。即，施加電壓vu、vv、vw的總和為零?？臻g矢量z2的0軸電壓vz為零。(vu,vv,vw)＝(+ed,0,-ed)…(21)b[1]期間之后的b[2]期間，使用z3作為空間矢量?？臻g矢量z3是對電動機繞組施加式(22)所示的電壓的空間矢量。即，施加電壓vu、vv、vw的總和為零?？臻g矢量z3的0軸電壓vz為零。(vu,vv,vw)＝(0,+ed,-ed)…(22)b[2]期間之后的(b[3]-ztime)的期間使用z0作為空間矢量?？臻g矢量z0是對電動機繞組施加式(23)所示的電壓的空間矢量。該情況下施加電壓vu、vv、vw的總和也是零，空間矢量z0的0軸電壓vz為零。(vu,vv,vw)＝(0,0,0)…(23)所以，電動機的u相繞組電壓vu的時間變化是從1個載波周期ts開始到ztime為-ed，從ztime到(ztime+b[1])為+ed，從(ztime+b[1])到1個載波周期ts結束為0。另外，電動機的v相繞組電壓vv的時間變化是從1個載波周期ts開始到ztime為-ed，從ztime到(ztime+b[1])為0，從(ztime+b[1])到(ztime+b[1]+b[2])為+ed，從(ztime+b[1]+b[2])到1個載波周期ts結束為0。另外，電動機的w相繞組電壓vw的時間變化是從1個載波周期ts開始到(ztime+b[1]+b[2])為-ed，從(ztime+b[1]+b[2])到1個載波周期ts結束為0。此處，確認0軸電壓vz的波形時，可知如要求的一般，僅在從1個載波周期ts開始到ztime的期間中為負值，經(jīng)過作用時間ztime之后，直到1個載波周期ts結束都是0。(第四步驟)接著，在第四步驟中，為了成為符合第三步驟中決定的電動機繞組的電壓的施加狀態(tài)，決定用于生成pwm柵極信號的比較值。在圖27示出的vu、vv、vw中，以vu為例說明。在圖28的上端示出了圖27的vu的波形。此處，考慮用于生成vu的電壓波形的柵極信號。在圖28的中端和下端，示出了柵極信號g1u和g3u的波形。另外，因為柵極信號g2u和g4u分別是柵極信號g1u和g3u的邏輯非值，所以省略說明。從載波周期ts開始直到作用時間ztime結束，要求-ed作為u相電壓vu。根據(jù)圖3的表，施加電壓為-ed的組合是{q1,q2,q3,q4}＝{0,1,1,0}。從而，必須使該期間中的柵極信號g1u為0，使柵極信號g3u為1。接著，從ztime期間結束直到(ztime+b[1])的期間，要求+ed作為u相電壓vu。根據(jù)圖3的表，{q1,q2,q3,q4}＝{1,0,0,1}，所以必須使該期間中的柵極信號g1u為1，使柵極信號g3u為0。接著，從(ztime+b[1])期間結束直到載波周期ts結束的期間，要求0作為u相電壓vu。根據(jù)圖3的表，該情況下可選擇的組合為以下2種。{q1,q2,q3,q4}＝{1,0,1,0}{q1,q2,q3,q4}＝{0,1,0,0}選擇這2種中的哪一方都可以。圖28中，在上述2種內，選擇了第一個組合。從而，該期間中的柵極信號g1u為1，柵極信號g3u為1。參考上述圖21的說明、即val2lu、val3lu、val4lu、val5lu與生成信號的對應關系時，為了生成圖28所示的柵極信號g1u，如下式(24)所示地設定val2lu、val3lu、val4lu、val5lu即可。對于val3lu、val4lu、val5lu設置的ts×2，是為了不引起比較匹配而擺脫載波周期ts地設定的值，只要是較大的值，則也可以是其他值。val2lu＝ztime,val3lu＝ts×2,val4lu＝ts×2,val5lu＝ts×2…(24)另一方面，為了生成柵極信號g3u，如下式(25)所示地設定val2lu、val3lu、val4lu、val5lu即可。該情況下，如圖28的下端示出的gu3的波形一般，柵極信號g3u需要在1個載波周期ts中生成2次on信號。為了實現(xiàn)這一點，需要采用圖19所示的pwm信號生成器的結構。val2lu＝0,val3lu＝ztime,val4lu＝ztime+b[1],val5lu＝ts×2…(25)如以上所說明，本實施方式中，具備對開放式繞組型電動機200的u、v、w相的獨立繞組210、220、230個別地施加電壓的單相逆變器160、170、180，和控制它們的控制器150。而且，用通過如圖27所示地使用非zcmm用空間矢量、控制對各繞組210、220、230的施加電壓vu、vv、vw的總和成為非零的值、使定義為與各繞組的電流的總和成正比的量的0軸電流iz偏移的第一期間(ztime期間)，和使用zcmm用空間矢量控制d軸電流和q軸電流的第二期間(用b[1]+b[2]+(b[3]-ztime)表示的期間)進行電動機控制。通過交替地反復生成第一期間和第二期間，能夠在控制dq軸電流的同時，將0軸電流控制為要求值。例如，如圖10所示，以0軸電流iz的振幅小于使上述總和為零的情況下的0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的振幅的方式，設定第一期間(ztime期間)中的偏移量(例如，iz[0]，iz[1]等)。結果，即使在電動機的感應電壓三相不平衡量非零的情況下，也能夠抑制0軸電流iz。另外，也可以如上述式(6)所示，將第一期間(ztime期間)中的偏移量設定為對0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的振幅值取相反數(shù)(附加負號)而得到的值(相反極性)。結果，能夠將0軸電流iz控制為大致接近零的值，能夠防止發(fā)生上述現(xiàn)有的問題。進而，通過如圖10和圖15所示，將對1個載波周期ts中的0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的最大值和最小值的中值取相反數(shù)(附加負號)而得到的值設定為偏移量，使1個載波周期ts(即，從第一期間開始直到之后的第二期間結束)中的0軸電流iz的振幅變化在要求值(例如圖15的0軸電流目標值iz*)的上下按比例分配。結果，該期間的0軸電流iz大致為零。另外，如圖10所示，在0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的振幅大幅變化的期間中進行反復第一期間和第二期間的控制，在振幅變化充分小的期間(例如從圖10的時刻k＝1到k＝3的期間)中，省略第一期間的控制。因為從時刻k＝1到k＝3的期間0軸電流穩(wěn)定波iz_stable的振幅變化充分小，所以即使省略第一期間的控制，0軸電流iz也不會大幅偏離零。進而，通過控制第一期間中的u相、v相和w相的繞組的施加電壓全部成為+ed，即，將控制0軸電流iz的非zcmm用空間矢量限定為ppp0，能夠防止發(fā)生α軸電壓和β軸電壓，更有效地進行dq軸電流的控制。另外，通過將控制0軸電流iz的非zcmm用空間矢量限定為mmm0，而控制第一期間中的u相、v相和w相的繞組的施加電壓全部成為-ed的情況下，也可以實現(xiàn)同樣的作用效果。另外，以上說明只是一例，解釋發(fā)明時，并不受上述實施方式的記載事項與要求的權利范圍的記載事項的對應關系限定或制約。符號說明100…逆變器裝置，150…控制器，160、170、180…單相逆變器，200…電動機，210、220、230…獨立繞組，401…uvw/dq轉換模塊，402…d軸電流補償器模塊，403…q軸電流補償器模塊，404…dq/αβ轉換模塊，411…0軸電流偏移目標生成器模塊，412…電壓時間積換算模塊，413…sv展開器模塊，421…u相pwm信號發(fā)生器模塊，422…v相pwm信號發(fā)生器模塊，423…w相pwm信號發(fā)生器模塊，451…carriergenerator(載波發(fā)生器)，501…d軸偏差用加減器，502…d軸pi補償器模塊，503…d軸速度電動勢補償器模塊，504…d軸電壓用加減器，505…q軸偏差用加減器，506…q軸pi補償器模塊，507…q軸速度電動勢補償器模塊，508…q軸電壓用加減器，511…0軸電流穩(wěn)定波表集，512…0軸電流穩(wěn)定波中值計算模塊，513…0軸電流偏移目標計算差分器，514…0軸電流移動量計算用差分器，515…非zcmm作用時間計算模塊。當前第1頁12當前第1頁12