新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，和傳統(tǒng)的高壓輸電線路日常維護的方法裝置相比，該新型架空輸電線路多功能巡檢機器人可以代替人力的設(shè)備進行輸電線路的維護，使用了先進的無線遙控技術(shù)，采用模塊化設(shè)計，清障裝置模塊能夠進行快速拆卸與安裝。該系統(tǒng)控制裝置采用51單片機與arduino單片機，利用NRF2401與遠程控制終端進行遠程聯(lián)絡(luò)，能夠?qū)崿F(xiàn)除冰、除塵、除雜物、檢測預(yù)警等多種功能。該系統(tǒng)輕巧易攜帶，待機時間長，性價比很高，具有很強的實用價值，能夠?qū)⑵洚a(chǎn)品化推向市場，具有很廣闊的市場前景。
【專利說明】
新型架空輸電線路多功能巡檢機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于高壓架空輸電線路檢修領(lǐng)域，尤其涉及一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]為確保架空輸電線路連續(xù)安全供電，避免事故發(fā)生，需要線路運行管理部門對輸電線路進行巡查、監(jiān)測、維修，實時了解掌握輸電線路的情況，并且及時修復(fù)輸電線路的問題。現(xiàn)代電力輸電線路日常檢修與維護中存在種種問題，包括:嚴重覆冰導致電線舞動、斷線和桿塔倒塌;塑料袋，風箏，氣球等漂浮物纏繞在高壓線上，危害電路安全的問題;鳥屎等液體物質(zhì)粘附在高壓線上，導致電路短路的問題;而往往在發(fā)生短路之后我們不能快速地找出故障發(fā)生地點，從而造成很嚴重的后果和很大的經(jīng)濟損失。
[0003]對于架空輸電線路的覆冰問題，我國目前對220kV及以下線路主要采用交流融冰和人工機械除冰，但存在以下幾點不足:采用交流融冰所需要的電能巨大，實用的交流融冰技術(shù)只適用于220kV以下的電壓等級輸電線路;交流融冰技術(shù)無法對避雷線和架空地線和絕緣子實施融冰;交流融冰技術(shù)無法對直流輸電線路實施融冰;交流融冰需要大面積停電；人工除冰勞動強度大、效率低、危險性大。對于其他三類問題，我國目前主要的方法還是人工作業(yè)。
[0004]由于機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，研究用于高壓架空輸電線巡線多功能機器人具有廣泛的應(yīng)用前景，其目的在于為高壓架空輸電線路的巡檢提供一套機器人自動化的作業(yè)系統(tǒng)，使用巡檢機器人，可以節(jié)省人力參與，避免維修人員高空作業(yè)的安全隱患，降低費用的投入，還可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和管理技術(shù)水平，達到提高線路管理和維護水平。
[0005]因此，利用多功能機器人實現(xiàn)架空輸電線路巡檢維修是目前輸電線路除冰技術(shù)的發(fā)展趨勢，它具有功耗小、成本低、效率高、人員無傷亡等優(yōu)點。目前，國內(nèi)外對輸電線路巡線機器人有一定的研究，大多僅限于單功能作業(yè)機器人，例如輸電線路除冰機器人、架空輸電線路清洗機器人、輸電線路除障機器人等等。但是，單功能的輸電線路機器人已經(jīng)不能滿足架空輸電線路巡檢維修的需要，尤其是近年來我國電網(wǎng)提高電網(wǎng)電壓等級，一級線路里程的增加。所以，研制新型架空輸電線路多功能巡檢機器人具有十分重要的現(xiàn)實意義與良好的市場前景。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型為了解決上述問題，提供了一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，包括機器人主體框架、控制系統(tǒng)、行走齒輪、清障裝置、監(jiān)測裝置與預(yù)警裝置;行走齒輪、清障裝置與監(jiān)測裝置安裝于機器人主體框架上。
[0008]監(jiān)測裝置與控制系統(tǒng)雙向連接，監(jiān)測裝置將監(jiān)測到的信號傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制監(jiān)測裝置的運轉(zhuǎn);控制系統(tǒng)控制行走齒輪工作;控制系統(tǒng)與清障裝置連接，控制系統(tǒng)控制清障裝置工作;控制系統(tǒng)與預(yù)警裝置連接，控制系統(tǒng)控制預(yù)警裝置工作。
[0009]清障裝置包括除塵裝置、除冰裝置及除雜物裝置，所述除塵裝置采用除塵毛刷;所述除冰裝置為兩個鋸片，兩個鋸片對稱于輸電線兩側(cè);所述除雜物裝置包括一個三自由度機械臂，在三自由度機械臂上部安裝刀片。除塵裝置、除冰裝置及除雜物裝置均為可拆卸替換的模塊，在機器人主體框架上設(shè)置有清障裝置支架，除塵裝置、除冰裝置或除雜物裝置安裝于清障裝置支架上;所述清障裝置與其連接的清障裝置支架組成為可快速拆卸替換的清障模塊，在機器人主體框架上設(shè)置有快速固定夾具，方便清障模塊的快速安裝與拆卸，清障裝置與清障裝置支架通過快速固定夾具安裝于機器人主體框架上，通過控制系統(tǒng)控制其工作；
[0010]控制系統(tǒng)包括遠程控制終端與單片機，單片機安裝于機器人主體框架內(nèi)部，單片機上安裝有無線通信模塊;控制信號既可以通過遠程控制終端發(fā)送至單片機來控制清障裝置、行走齒輪、監(jiān)測裝置的運行，在遠程控制終端沒有控制信號發(fā)送時，單片機根據(jù)已存儲好的控制命令或監(jiān)測裝置返回的信號來控制清障裝置、行走齒輪與監(jiān)測裝置的運行。
[0011]監(jiān)測裝置由線路監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端組成，監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端包括攝像頭與無線紅外測溫模塊，攝像頭安裝于機器人主體框架的上部，無線紅外測溫模塊安裝于機器人主體框架的前部。監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端將采集到的數(shù)據(jù)信號傳輸給單片機，單片機通過無線通信模塊傳輸至遠程控制終端，遠程控制終端將接收到的數(shù)據(jù)datal與預(yù)先設(shè)定的預(yù)警值dataO進行比較，當datal多dataO時，控制系統(tǒng)及時把預(yù)警信號傳送給預(yù)警裝置，預(yù)警裝置發(fā)出報警信號。
[0012]在平常無覆冰、無塵或無雜物的情況下，當datal〈dataO時，預(yù)警裝置處于休眠狀態(tài)，低功耗，當控制系統(tǒng)判斷監(jiān)測裝置檢測到線路參數(shù)高于預(yù)警值時，控制系統(tǒng)就會喚醒預(yù)警裝置，并把預(yù)警信息傳給預(yù)警裝置進行聲光報警和故障定位，在除冰、除塵或除雜物之前給管理人員提供線路信息。
[0013]行走齒輪包括前行走齒輪與后行走齒輪，前行走齒輪與安裝于機器人主體框架前半部分上部的前行走齒輪支架連接，后行走齒輪與安裝于機器人主體框架后半部分上部的后行走齒輪支架連接，前行走齒輪電機支架上連接前行走齒輪電機、后行走齒輪電機支架上連接后行走齒輪電機，前、后行走齒輪電機分別用于驅(qū)動前、后行走齒輪工作。
[0014]所述兩個前、后行走齒輪電機為大功率的伺服電機，為前、后行走齒輪提供強勁的動力。
[0015]所述前、后行走齒輪采用深槽橡膠輪，有效提高了前、后行走齒輪與架空輸電線的摩擦力，當架空輸電線與水平線有一定角度時，便于爬坡。
[0016]機器人主體框架由鋁合金構(gòu)成，有效的減輕機器人整體重量。
[0017]本實用新型的有益效果為:
[0018]—種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人由機器人主體框架、控制系統(tǒng)、行走齒輪、清障裝置、監(jiān)測裝置與預(yù)警裝置六部分組成，采用閉環(huán)控制，可以做到監(jiān)測、預(yù)警、除冰、除塵、除污物多種功能同時進行，時刻監(jiān)測線路情況，及時采取避障措施。同時又可以采取遠程控制的控制方式，隨時應(yīng)對突發(fā)事件。具有非常高的可靠性，待機時間長讓它有時間完成大部分任務(wù);此系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)，低功耗，只有出現(xiàn)覆冰或雜物時預(yù)警裝置才會啟動，并進行聲光報警和故障定位。
[0019]1.成本低:本產(chǎn)品通過簡單的組合模塊化結(jié)構(gòu)和巧妙地創(chuàng)意大大地縮減了材料耗費，而且簡單的結(jié)構(gòu)決定它在實際生產(chǎn)中會節(jié)約大量的人工。再加上它可以大規(guī)模生產(chǎn)，在產(chǎn)品形成一定規(guī)模后成本還可以再降。如此低廉的成本可以為本產(chǎn)品的市場競爭提供極強的競爭力。
[0020]2.市場廣:隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，對超高壓大容量輸電線路的需求越來越大。近年來，輸電線路冰災(zāi)等事故在我國發(fā)生數(shù)千次，嚴重危及電網(wǎng)安全可靠運行。因此，利用機器人進行架空輸電線路除冰、除塵、除雜物及檢測等帶電維護，具有很大的推廣應(yīng)用前景。
[0021]3.功能強:本作品適用于高壓線路網(wǎng)絡(luò)的維護與監(jiān)控，不但可以提高工作效率和質(zhì)量，降低線路因覆冰、雜物或故障帶來的損失，而且對促進智能電網(wǎng)建設(shè)、提高電網(wǎng)自動化作業(yè)水平、保障電網(wǎng)安全穩(wěn)定運行、促進經(jīng)濟發(fā)展均具有重要的戰(zhàn)略意義。和其他產(chǎn)品相比較，該系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，集多種功能于一體，便于攜帶、拆卸和維修，具有極大的經(jīng)濟效益和廣闊的市場推廣前景。
【附圖說明】
[0022]圖1為新型架空輸電線路多功能巡檢機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2為新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的機械裝配圖；
[0024]其中，1.輸電線、2.機器人主體框架、3.后行走齒輪電機、4.攝像頭支架、5.攝像頭、6.清障裝置、7.前行走齒輪電機、8.前行走齒輪電機支架、9.后行走齒輪、10.清障裝置支架、11.前行走齒輪、12.后行走齒輪電機支架、13.無線紅外測溫模塊、14.快速固定夾具、15.清障裝置驅(qū)動電機。
【具體實施方式】
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[0025]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0026]—種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，包括控制系統(tǒng)、行走齒輪、清障裝置、監(jiān)測裝置與預(yù)警裝置;監(jiān)測裝置與控制系統(tǒng)雙向連接，監(jiān)測裝置將監(jiān)測到的信號傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制監(jiān)測裝置的運轉(zhuǎn);控制系統(tǒng)的輸出端與行走齒輪的輸入端單向連接，控制系統(tǒng)控制行走齒輪工作;控制系統(tǒng)與清障裝置單向連接，控制系統(tǒng)的輸出端與清障裝置的輸入端連接，控制系統(tǒng)控制清障裝置工作;控制系統(tǒng)的輸出端與預(yù)警裝置的輸入端單向連接，控制系統(tǒng)控制預(yù)警裝置工作。
[0027]控制系統(tǒng)包括遠程控制終端與單片機，遠程控制終端可以是電腦、手機、平板電腦，所述單片機為51單片機與arduino單片機，單片機安裝于機器人主體框架內(nèi)部，單片機上連接有觸點開關(guān);控制信號既可以通過遠程控制終端發(fā)送至單片機來控制清障裝置、行走齒輪、監(jiān)測裝置的運行，在遠程控制終端沒有控制信號發(fā)送時，單片機根據(jù)已存儲好的控制命令或監(jiān)測裝置返回的信號來控制清障裝置、行走齒輪與監(jiān)測裝置的運行。
[0028]清障裝置、監(jiān)測裝置與行走齒輪安裝于機器人主體框架2上，如圖2新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的機械裝配圖所示，該產(chǎn)品整體呈長方體狀，總長度:603mm，總寬度:166mm，總高度:168mm，總重量:2.7kg。行走齒輪包括前行走齒輪11與后行走齒輪9，前行走齒輪11與安裝于機器人主體框架2前半部分上部的前行走齒輪支架8連接，后行走齒輪9與安裝于機器人主體框架2后半部分上部的后行走齒輪支架12連接，前行走齒輪電機支架8上連接前行走齒輪電機7、后行走齒輪電機支架12上連接后行走齒輪電機3，前、后行走齒輪電機7/3分別用于驅(qū)動前、后行走齒輪工作11/9。前、后行走齒輪11/9采用深槽橡膠輪，半徑為20mm，厚度為18mm，摩擦力大便于爬坡。攝像頭支架4安裝在機器人主體框架2的上部，攝像頭5安裝于攝像頭支架4上，能夠觀測準確觀測到高壓架空輸電線I上的情況。監(jiān)測裝置的監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端不僅包括攝像頭5還包括設(shè)置于機器人主體框架上2的紅外測溫模塊13。行走齒輪主要負責產(chǎn)品在高壓輸電線上的行走和活動，通過兩個特制的前、后行走齒輪來實現(xiàn)功能，前、后行走齒輪11/9在將產(chǎn)品牢牢地固定在輸電線上的同時，可以實現(xiàn)產(chǎn)品的自由前進，且前、后行走齒輪都由大功率伺服電機驅(qū)動，能夠提供強勁的動力。
[0029]監(jiān)測裝置由線路監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端組成。監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端包括攝像頭5與無線紅外測溫模塊13，攝像頭5安裝于機器人主體框架的上部，無線紅外測溫模塊安裝于機器人主體框架的前部。監(jiān)測數(shù)據(jù)采集終端將采集到的數(shù)據(jù)信號傳輸給單片機，單片機通過無線通信模塊傳輸至遠程控制終端，遠程控制終端將接收到的數(shù)據(jù)通過模型計算得到datal與預(yù)先設(shè)定的預(yù)警值dataO進行比較，當datal〈dataO時，預(yù)警裝置處于休眠狀態(tài)；當datal多dataO時，控制系統(tǒng)把預(yù)警裝置喚醒，及時把預(yù)警信號傳送給預(yù)警裝置，預(yù)警裝置發(fā)出報警信號。
[0030]在平常無覆冰、無塵或無雜物的情況下，預(yù)警裝置處于休眠狀態(tài)，低功耗，當控制系統(tǒng)判斷監(jiān)測裝置檢測到線路參數(shù)高于預(yù)警值時，控制系統(tǒng)就會喚醒預(yù)警裝置，并把預(yù)警信息傳給預(yù)警裝置進行報警，并且在除冰、除塵或除雜物之前由監(jiān)測裝置給管理人員提供線路信息。
[0031]無線通信模塊利用NRF2401及W1-Fi與遠程控制終端進行遠程聯(lián)系，遠程控制終端能夠遠程控制機器人在架空高壓輸電線路上進行運動，控制員可以待在室內(nèi)或在線路下方控制機器人的運動，根據(jù)攝像頭5及無線紅外測溫模塊13采集到的圖像或信號，結(jié)合預(yù)警裝置有無報警信號進行分析與判斷，進而下達操作指令。
[0032]無線紅外測溫模塊的原理為:根據(jù)發(fā)生短路的部位在短時間內(nèi)溫度會快速升高這一原理，通過在機器人上加裝了無線紅外測溫模塊，從而實現(xiàn)了檢測斷路位置的功能。
[0033]晚上或霧霾很嚴重的天氣，空氣中的能見度很低，再加上高空中的復(fù)雜環(huán)境，對機器人的工作能力是一個極大的考驗。為了有效地提高機器人在類似黑夜的惡劣條件下工作的能力，在機器人主體框架上加裝了一個夜視燈，將夜視燈的亮度完全能夠滿足機器人在夜間或嚴重霧霾天氣下工作的能力，從而有效地提高了機器人的全天候工作能力。
[0034]清障裝置6包括除塵裝置、除冰裝置及除雜物裝置，除塵裝置、除冰裝置及除雜物裝置均為可拆卸替換的模塊化設(shè)計，如圖2所示，在機器人主體框架2上設(shè)置有快速固定夾具14，，除塵裝置、除冰裝置或除雜物裝置安裝于清障裝置支架10上之后組成清障裝置模塊，通過快速固定夾具14將清障裝置模塊快速固定于機器人主體框架2之上，工作時，清障裝置驅(qū)動電機15驅(qū)動清障裝置進行工作。清障裝置6就是為適應(yīng)不同任務(wù)，加裝不同模塊的部分。本清障裝置系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，集多種功能于一體，可以通過組裝不同的模塊實現(xiàn)不同的功能，可以實現(xiàn)對輸電線路的一般監(jiān)測和維護保養(yǎng)。通過運用簡便的快速固定夾具14，可以靈活方便的將不同的模塊進行拆卸和安裝。造成輸電線故障的因素除了結(jié)冰之外還有很多，比如落到線路上的鳥屎、塑料袋等都有可能導致輸電線短路，引發(fā)故障。為了使該機器人的功能多樣化，不再只拘泥于除冰這一種功能，我們對其進行了可替換的模塊化設(shè)計。具體的見以下實施例:
[0035]實施例1:
[0036]—種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的除冰模塊的清障裝置為兩個半徑30mm、厚度Imm的鋸片，兩個鋸片對稱放置于輸電線兩側(cè)，與線路成一定角度，鋸片與兩個直流電機相連，通過兩個電機帶動木工鋸片并互成一定角度來切割除冰，鑒于高壓線都是有鐵皮包裹的，即使控制不好角度，也完全不用擔心會割傷電線的問題。當需要除冰時，控制電機進行運動，鋸片便高速旋轉(zhuǎn)起來，能夠?qū)⒕€路上的冰進行切除、破壞。鋸片旋轉(zhuǎn)起來后，線速度很大，動能也很大，能夠?qū)杂驳谋鶋K切除掉，克服了打擊式除冰能量不足，無法除掉堅硬冰塊的問題。
[0037]實施例2:
[0038]一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的除塵模塊的清障裝置為直徑42mm、厚度54mm的除塵毛刷，除塵，除鳥屎部分跟除冰部分的固定部分一樣，采用兩個電機連接毛刷裝置，可實現(xiàn)對線路的清潔除塵。將鋸片換成了毛刷，將兩個電機的位置進行了改動，變成了上下模式，可以更好的完成任務(wù)。
[0039]實施例3:
[0040]—種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人的除雜模塊的清障裝置為一個三自由度機械臂，除塑料袋、風箏、氣球等部分由其三自由度機械臂完成，用三自由度機械臂控制三自由度機械臂頂端的鋒利的刀片可以清除輸電線路上的垃圾，防止短路等故障的產(chǎn)生。
[0041]經(jīng)過測試及理論計算，該機器人行走穩(wěn)定可靠，其行走速度為0.lm/s至0.15m/s之間，且可以爬行超過15度的角。電池容量S = 1000mah，裝置最大工作電流i = 2A，平均工作電流1 = 1.2A，故工作時間為T = S/I = 8h。由于該裝置重心很低，位于線路以下5cm左右，所以可以抵抗較大的晃動，可抵抗8級以上大風。
[0042]高空帶電作業(yè)是一項非危險的工作，為了減少因這項工作而造成的傷亡，我們完全可以選擇利用機器人來代替人完成工作。我們制作的這臺機器人，首先它具有非常多的功能，不同的模塊不同的功能完全可以滿足相當一部分線上作業(yè)需要;其次它造價低，低廉的成本決定它具有非常高的普及價值，這讓我們完全可以在全網(wǎng)范圍內(nèi)大規(guī)模推廣；除此以外它具有非常高的可靠性，超長的待機讓它有時間完成大部分任務(wù)，而且遠程遙控系統(tǒng)是另外一重保障，可以在機器人自己不能解決問題時由工作人員操縱完成。
[0043]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:包括機器人主體框架、行走齒輪、控制系統(tǒng)、清障裝置、監(jiān)測裝置與預(yù)警裝置;所述行走齒輪通過行走齒輪支架安裝于機器人主體框架上，控制系統(tǒng)控制行走齒輪在架空輸電線路上工作;所述清障裝置與清障裝置支架連接，在機器人主體框架上設(shè)置有快速固定夾具，清障裝置與清障裝置支架通過快速固定夾具安裝于機器人主體框架上，通過控制系統(tǒng)控制其工作;所述監(jiān)測裝置安裝于機器人主體框架上，監(jiān)測裝置將監(jiān)測到的信號傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制監(jiān)測裝置的運轉(zhuǎn)；所述預(yù)警裝置與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)控制預(yù)警裝置工作。2.如權(quán)利要求1所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述清障裝置包括除塵裝置、除冰裝置或除雜物裝置，通過清障裝置驅(qū)動電機驅(qū)動清障裝置工作。3.如權(quán)利要求2所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述除塵裝置采用除塵毛刷。4.如權(quán)利要求2所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述除冰裝置為兩個鋸片，兩個鋸片對稱于輸電線兩側(cè)。5.如權(quán)利要求2所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述除雜物裝置包括一個三自由度機械臂，在三自由度機械臂上部安裝刀片。6.如權(quán)利要求1所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述控制系統(tǒng)包括遠程控制終端與單片機;所述單片機安裝于機器人主體框架內(nèi)部，單片機上安裝有無線通信模塊，單片機與遠程控制終端通過無線通信模塊進行通信。7.如權(quán)利要求1所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述監(jiān)測裝置，包括攝像頭與無線紅外測溫模塊;攝像頭安裝于機器人主體框架的上部，無線紅外測溫模塊安裝于機器人主體框架的前部。8.如權(quán)利要求1所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述行走齒輪包括安裝于機器人主體框架前半部分上部的前行走齒輪電機支架、安裝于機器人主體框架后半部分上部的后行走齒輪電機支架，前行走齒輪電機支架上連接前行走齒輪電機、后行走齒輪電機支架上連接后行走齒輪電機，前行走齒輪電機連接前行走齒輪、后行走齒輪電機連接后行走齒輪;前、后行走齒輪電機分別用于驅(qū)動前、后行走齒輪工作。9.如權(quán)利要求8所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述前、后行走齒輪電機均為伺服電機。10.如權(quán)利要求8所述的一種新型架空輸電線路多功能巡檢機器人，其特征是:所述前、后行走齒輪采用深槽橡膠輪;所述機器人主體由鋁合金構(gòu)成。
【文檔編號】H02G1/02GK205646630SQ201620441028
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】朱元振, 王恒通, 康卓然, 宋國成, 李文博, 秦藝萍, 楊波, 于曉偉, 商承亞, 谷常磊, 楊宇晨
【申請人】朱元振, 王恒通, 康卓然, 宋國成, 李文博, 秦藝萍, 楊波