本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于家庭中、可以幫助老人遞送物品、輔助遠(yuǎn)程看護(hù)的智能移動式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，健康保健意識的增強(qiáng)，醫(yī)療衛(wèi)生事業(yè)的不斷發(fā)展，人類的壽命在近百年來得到了很大的延長，老年人在社會人口中的比重越來越大。據(jù)統(tǒng)計(jì)，截至2015年底，我國60歲及以上老年人口22200萬人，占總?cè)丝?6.1％，其中65歲及以上人口14386萬人，占總?cè)丝?0.5％。在老年人口比例增加的同時(shí)，青壯年人口比例相應(yīng)減少，兩個(gè)獨(dú)生子女的家庭常需要照顧四位老人。同時(shí)，在現(xiàn)代社會中人們的生活節(jié)奏變快，工作壓力加大，競爭強(qiáng)度也越發(fā)激烈，子女在繁忙工作的同時(shí)無法顧及老年人的生活需要。因此提高老年人的生活質(zhì)量，保障和照顧老年人的生活已經(jīng)成為了一個(gè)繼續(xù)解決的社會性問題。

眾所周知，腿腳不便，腰肢酸軟，無法彎腰是許多老年人的通病，對于他們，去拿、撿一些地下或低處的東西是相當(dāng)困難與痛苦的。更有一些老人，還要照顧他們的孫子，孫女，外孫等等，要經(jīng)常拾起地上的玩具對于他們來說更是苦不堪言。隨著時(shí)代的發(fā)展，時(shí)間的前進(jìn)，中國已經(jīng)不知不覺的進(jìn)入老齡化時(shí)代，這也將必定會導(dǎo)致老年人數(shù)量的激增。對于腿腳不便，腰肢無力的老人來說要經(jīng)常走動去拿東西無疑會增加摔倒，磕碰的幾率，繼而更可能造成一些不可挽回的損傷，對于被疾病困擾的老人，如果沒有看護(hù)人的監(jiān)護(hù)甚至?xí)l(fā)生生命危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種智能移動式機(jī)器人，該機(jī)器人不僅可以根據(jù)抓取情況使用不同的機(jī)械手幫助老年人便捷抓取物品并運(yùn)送，而且還可以對大質(zhì)量、體積的物品實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)搬運(yùn)，同時(shí)對老人具有遠(yuǎn)程看護(hù)功能，本實(shí)用新型具有普適性好，安全性強(qiáng)，人性化高的特點(diǎn)，特別適合在市場上推廣應(yīng)用。

一種智能移動式機(jī)器人，包括底盤以及設(shè)在底盤工作臺上的控制箱，還包括：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和存取機(jī)構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括經(jīng)直流低速電機(jī)驅(qū)動的電動萬向輪、固定在輪軸上的萬向輪支架和轉(zhuǎn)動盤，所述的轉(zhuǎn)動盤固定在底盤的底部，轉(zhuǎn)動盤內(nèi)設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端經(jīng)聯(lián)軸器與舵機(jī)的輸出軸相連接，轉(zhuǎn)軸的另外一端與萬向輪支架相連接；所述的夾持機(jī)構(gòu)包括第一升降機(jī)、夾持底座和平移型的夾持式機(jī)械手，所述的第一升降機(jī)固定在底盤上，第一升降機(jī)包括相互配合的絲杠和絲母，所述的絲杠經(jīng)第一電機(jī)控制轉(zhuǎn)動，所述的夾持底座固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運(yùn)動，夾持底座上安裝有夾持式機(jī)械手；所述的抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動支架平臺、機(jī)械臂底座、機(jī)械大臂、機(jī)械小臂和抓取式機(jī)械手，所述的轉(zhuǎn)動支架平臺固定在底盤上，轉(zhuǎn)動支架平臺經(jīng)轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂底座轉(zhuǎn)動連接，其中轉(zhuǎn)動支架平臺的轉(zhuǎn)軸由舵機(jī)控制轉(zhuǎn)動角度，機(jī)械臂底座經(jīng)第一關(guān)節(jié)與機(jī)械大臂連接，機(jī)械大臂經(jīng)第二關(guān)節(jié)與機(jī)械小臂連接，機(jī)械小臂前端設(shè)有抓取式機(jī)械手，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置與所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運(yùn)動，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置與所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運(yùn)動；所述的存取機(jī)構(gòu)包括第二升降機(jī)和機(jī)械箱，所述的第二升降機(jī)固定在底盤上，第二升降機(jī)包括相互配合的絲杠和絲母，所述的絲杠經(jīng)第二電機(jī)控制轉(zhuǎn)動，所述的機(jī)械箱固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運(yùn)動，機(jī)械箱的前端開設(shè)有供物品進(jìn)出的存取口；所述的直流低速電機(jī)、舵機(jī)、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器電連接，所述的控制箱內(nèi)還設(shè)有第一信號接收器，所述的第一信號接收器與微控制器電連接。

通過上述技術(shù)方案本實(shí)用新型的智能移動式機(jī)器人主要由底盤、控制箱、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和存取機(jī)構(gòu)幾個(gè)模塊組成。夾持機(jī)構(gòu)中的夾持式機(jī)械手是一種獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手，該機(jī)械手通過第一升降機(jī)的升降找到合適的作用高度，然后使用低轉(zhuǎn)速電機(jī)驅(qū)動平移型夾持式機(jī)械手的夾持動作，結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行穩(wěn)定，控制精度高，維護(hù)和使用方便，可實(shí)現(xiàn)對水杯等形狀相對規(guī)整物品的夾??；本技術(shù)方案中還可以將夾持式機(jī)械手配合觸力傳感系統(tǒng)使用，觸力傳感系統(tǒng)的核心是一種電子觸力傳感設(shè)備——觸力傳感器，目前被廣泛應(yīng)用在機(jī)器人端部感應(yīng)器等設(shè)備中，用于靈活控制機(jī)械手的抓取力，防止物品滑落或抓壞，機(jī)械手與觸力傳感器配合使用可實(shí)現(xiàn)對物品的平穩(wěn)夾取。

抓取機(jī)構(gòu)中的抓取式機(jī)械手是一種由低速直流電機(jī)驅(qū)動手指收合的裝置，該機(jī)械手配有經(jīng)第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置驅(qū)動的機(jī)械大臂與機(jī)械小臂，再配合轉(zhuǎn)動支架平臺的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動效果，使該機(jī)械手具有角度多樣化，活動范圍廣泛，結(jié)構(gòu)簡單使用可靠，成本低的特點(diǎn)，可完成對不規(guī)則形狀的物品的抓??；同樣本技術(shù)方案中也可以將抓取式機(jī)械手配合觸力傳感系統(tǒng)使用，平穩(wěn)、安全抓取不規(guī)則形狀的物品，可特別是對地面上的物的抓取品，可以幫助老人緩解因行動不便以及彎腰困難帶來的困擾。

本實(shí)用新型還設(shè)計(jì)了一個(gè)存取機(jī)構(gòu)，存取機(jī)構(gòu)由一個(gè)可以在第二升降機(jī)作升降運(yùn)動的機(jī)械箱組成，當(dāng)使用者需要遠(yuǎn)距離運(yùn)送大質(zhì)量、大體積、形狀不規(guī)整的物品時(shí)，僅靠夾持式機(jī)械手抓和取式機(jī)械手很難保證物品的安全平穩(wěn)運(yùn)動，因此本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一個(gè)機(jī)械箱結(jié)構(gòu)，當(dāng)需要運(yùn)送較大物品時(shí)，可以控制抓取式機(jī)械手配合將物品放入機(jī)械箱中，實(shí)現(xiàn)對大件物品的遠(yuǎn)距離運(yùn)送，從而使其功能更加完備。

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的電動萬向輪胎經(jīng)輪軸固定在萬向輪支架上，而萬向輪支架由于底盤上固定的轉(zhuǎn)動盤連接，因此通過對舵機(jī)的驅(qū)動可以實(shí)現(xiàn)電動萬向輪胎的原地轉(zhuǎn)動，幫助小車原地改變運(yùn)動方向，通過直流低速電機(jī)的驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)低速度前進(jìn)，避免與家具的高速沖撞，可增加小車的活動范圍；同時(shí)為了適應(yīng)老年人的使用特點(diǎn)，本實(shí)用新型根據(jù)微控制器內(nèi)部程序設(shè)定實(shí)現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個(gè)運(yùn)行方式，直來直去運(yùn)動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運(yùn)行的操作難度，更適合于老年人的操作。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型所述的機(jī)械箱頂部設(shè)有機(jī)械推手，所述的機(jī)械推手包括基座、大臂、小臂和推板，所述的基座固定在機(jī)械箱頂部，基座與大臂之間經(jīng)大臂關(guān)節(jié)連接，大臂與小臂之間經(jīng)小臂關(guān)節(jié)連接，小臂的前端設(shè)有推板，所述的大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)分別經(jīng)大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置驅(qū)動作結(jié)構(gòu)運(yùn)動，所述的大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

通過上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)械箱頂部設(shè)有機(jī)械推手，該機(jī)械推手可以與抓取式機(jī)械手配合更好的實(shí)現(xiàn)對大尺寸物品的收取，使用時(shí)控制萬向輪使本實(shí)用新型的機(jī)器人接近桌旁，控制機(jī)械箱的升降高度，使機(jī)械箱的下沿與桌面平齊，使用者通過遙控器控制機(jī)械推手的大臂與小臂的運(yùn)動，由于本技術(shù)方案機(jī)械推手僅用于方便收納水平桌面上的物體，因此可以通過內(nèi)部程序控制大臂和小臂在大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的控制下完成既定的展開和收納動作，將桌面上的物品通過小臂前端的推板直接推進(jìn)機(jī)械箱中。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型所述的機(jī)械箱存取口的開口處設(shè)有方便物品推進(jìn)的坡度板。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型所述的夾持式機(jī)械手包括主體、滑軌、左夾持部、右夾持部、連桿和曲柄，所述主體的上端設(shè)有一滑軌，滑軌的兩端分別設(shè)有沿滑軌作相對移動的左夾持部和右夾持部，所述主體的中部經(jīng)中心軸設(shè)有一曲柄，曲柄的左右兩端分別與兩個(gè)連桿在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄左端的連桿與所述的左夾持部轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄右端的連桿與所述的右夾持部轉(zhuǎn)動連接，控制曲柄轉(zhuǎn)動的中心軸經(jīng)舵機(jī)驅(qū)動，所述的舵機(jī)與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實(shí)用新型中夾持式機(jī)械手夾取動作的一種實(shí)現(xiàn)形式，本技術(shù)方案將兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)通過相對安裝在滑軌上，左夾持部和右夾持部分別與一個(gè)連桿連接，連桿與中心的曲柄連接，實(shí)際上分別形成了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，用曲柄和滑塊來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動和移動相互轉(zhuǎn)換，該機(jī)構(gòu)中與滑軌配合構(gòu)成移動副的構(gòu)件是兩個(gè)夾持部，通過轉(zhuǎn)動副連接曲柄和夾持機(jī)構(gòu)的構(gòu)件是連桿，舵機(jī)驅(qū)動中心曲柄轉(zhuǎn)動后，中心曲柄通過連桿帶動左右兩側(cè)的夾持部同時(shí)向內(nèi)或向外平移，完成夾持動作。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型所述的底盤上經(jīng)支柱還設(shè)有用于定位老人位置并進(jìn)行監(jiān)控拍攝的自動跟蹤攝像頭。

本技術(shù)方案所述的自動跟蹤攝像頭可以識別老人的位置進(jìn)行拍攝，并網(wǎng)絡(luò)傳輸將拍攝視頻發(fā)送到遠(yuǎn)程電腦頁面中，便于子女實(shí)時(shí)了解家中老人的情況。

進(jìn)一步，在上述技術(shù)方案中本實(shí)用新型所述的自動跟蹤攝像頭包括攝像頭、轉(zhuǎn)動底座、信號接收裝置和舵機(jī)，所述的攝像頭安裝在可360度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動底座上，所述的轉(zhuǎn)動底座內(nèi)設(shè)有第二信號接收器，轉(zhuǎn)動底座的轉(zhuǎn)軸經(jīng)聯(lián)軸器與舵機(jī)相連接，所述的第二信號接收器和舵機(jī)與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實(shí)用新型的所安裝的自動跟蹤攝像頭一種實(shí)現(xiàn)形式，本實(shí)用新型在老人攜帶的遙控器上安裝紅外發(fā)射裝置，或者為了方便使用單獨(dú)在老人身上安裝簡易小巧的紅外發(fā)射裝置，同時(shí)在自動跟蹤攝像頭上安裝第二信號接收裝置，值得注意的是第二信號接收裝置是獨(dú)立于控制箱內(nèi)的第一信號接受裝置而存在的，第二信號接收裝置實(shí)時(shí)獨(dú)立地接收使用者身上發(fā)射的紅外信號微控制器根據(jù)接收到的信號驅(qū)動舵機(jī)，調(diào)整攝像頭的角度進(jìn)行拍攝。

本實(shí)用新型的有益效果在于：1. 該智能機(jī)器人集多個(gè)功能于一機(jī)，具有兩種機(jī)械手，一個(gè)機(jī)械箱，該機(jī)器人通過夾持式機(jī)械手對水杯等物品的夾取以及機(jī)械箱對藥箱等物品的收取來幫助老人收取桌面上的物品，通過抓取式驅(qū)動機(jī)械手來抓取或者通過機(jī)械手上的電磁鐵來吸取地面上的物品，從而幫助老人緩解因行動不便以及彎腰困難帶來的困擾，通過對機(jī)械手、機(jī)械箱多角度的的位置控制，可以針對不同形狀不同大小的物品進(jìn)行遞送，適用面更廣，功能更齊全。2. 該機(jī)器人人配有自動跟蹤攝像頭，將家中老人的情況以視頻形式通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程電腦中，幫助在外的子女了解家中老人的情況，可以有效地解決在外上班的子女對家中老人的擔(dān)憂。 3. 該機(jī)器人借助電動萬向輪原地變向，通過內(nèi)部程序設(shè)定實(shí)現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個(gè)運(yùn)行方式，直來直去運(yùn)動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運(yùn)行的操作難度，更適合于老年人的操作。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型抓取式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型夾持式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型機(jī)械推手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型電動萬向輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型的控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

如圖1-圖6所示一種智能移動式機(jī)器人，包括底盤1以及設(shè)在底盤工作臺上的控制箱2，還包括：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和存取機(jī)構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括經(jīng)直流低速電機(jī)C驅(qū)動的電動萬向輪3a、固定在輪軸上的萬向輪支架3b和轉(zhuǎn)動盤3c，所述的轉(zhuǎn)動盤3c固定在底盤的底部，轉(zhuǎn)動盤3c內(nèi)設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端經(jīng)聯(lián)軸器與舵機(jī)3d的輸出軸相連接，轉(zhuǎn)軸的另外一端與萬向輪支架相連接；所述的夾持機(jī)構(gòu)包括第一升降機(jī)4、夾持底座5和平移型的夾持式機(jī)械手6，所述的第一升降機(jī)4固定在底盤1上，第一升降機(jī)4包括相互配合的絲杠4a和絲母4b，所述的絲杠經(jīng)第一電機(jī)4c控制轉(zhuǎn)動，所述的夾持底座5固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運(yùn)動，夾持底座5上安裝有夾持式機(jī)械手6；所述的抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動支架平臺7a、機(jī)械臂底座7b、機(jī)械大臂7c、機(jī)械小臂7d和抓取式機(jī)械手7，所述的轉(zhuǎn)動支架平臺7a固定在底盤1上，轉(zhuǎn)動支架平臺7a經(jīng)轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂底座7b轉(zhuǎn)動連接，其中轉(zhuǎn)動支架平臺7的轉(zhuǎn)軸由舵機(jī)7e控制轉(zhuǎn)動角度，機(jī)械臂底座7b經(jīng)第一關(guān)節(jié)與機(jī)械大臂7c連接，機(jī)械大臂7c經(jīng)第二關(guān)節(jié)與機(jī)械小臂7d連接，機(jī)械小臂7d前端設(shè)有抓取式機(jī)械手7，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A與所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運(yùn)動，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B與所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運(yùn)動；所述的存取機(jī)構(gòu)包括第二升降機(jī)8和機(jī)械箱9，所述的第二升降機(jī)8固定在底盤1上，第二升降機(jī)8包括相互配合的絲杠8a和絲母8b，所述的絲杠經(jīng)第二電機(jī)8c控制轉(zhuǎn)動，所述的機(jī)械箱9固定在絲母8b上隨絲母在絲杠8a上作升降運(yùn)動，機(jī)械箱9的前端開設(shè)有供物品進(jìn)出的存取口；所述的直流低速電機(jī)C、舵機(jī)3d、第一電機(jī)4c、第二電機(jī)8c、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B分別與控制箱2內(nèi)的微控制器2a電連接，本實(shí)施例中使用的控制器是STM32系列微控制器，其時(shí)鐘頻率達(dá)到72MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品，本實(shí)用新型的智能移動式機(jī)器人是配合遙控裝置進(jìn)行使用的，因此所述的控制箱內(nèi)還設(shè)有第一信號接收器，所述的第一信號接收器12與微控制器2a電連接，第一信號接收器接收到遙控器發(fā)射而來的電信號，由解碼芯片翻譯成不同操作指令后，然后傳遞給微控制器經(jīng)驅(qū)動不同的機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

本實(shí)施例機(jī)械箱頂部設(shè)有機(jī)械推手10，所述的機(jī)械推手包括基座10a、大臂10b、小臂10c和推板10d，所述的基座10a固定在機(jī)械箱9頂部，基座10a與大臂10b之間經(jīng)大臂關(guān)節(jié)連接，大臂10b與小臂10c之間經(jīng)小臂關(guān)節(jié)連接，小臂10c的前端設(shè)有推板10d，所述的大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)分別經(jīng)大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置D和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置E驅(qū)動作結(jié)構(gòu)運(yùn)動，所述的大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器2a電連接。為了方便機(jī)械推手10將物品推入機(jī)械箱9，機(jī)械箱9存取口的開口處設(shè)有方便物品推進(jìn)的坡度板9b。

本實(shí)施例中的夾持式機(jī)械手包括主體6a、滑軌6b、左夾持部6c、右夾持部6d、連桿6e和曲柄6f，所述主體6a的上端設(shè)有一滑軌6b，滑軌的兩端分別設(shè)有沿滑軌作相對移動的左夾持部6c和右夾持部6d，所述主體的中部經(jīng)中心軸設(shè)有一曲柄6f，曲柄6f的左右兩端分別與兩個(gè)連桿6e在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄左端的連桿6e與所述的左夾持部6c轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄右端的連桿6e與所述的右夾持部6d轉(zhuǎn)動連接，控制曲柄6f轉(zhuǎn)動的中心軸經(jīng)舵機(jī)6g驅(qū)動，所述的舵機(jī)6g與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

本實(shí)施例的第二支撐柱上還設(shè)有用于定位老人位置并進(jìn)行監(jiān)控拍攝的自動跟蹤攝像頭11，所述的自動跟蹤攝像頭包括攝像頭11、轉(zhuǎn)動底座、信號接收裝置和舵機(jī)，所述的攝像頭安裝在可360度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動底座上，所述的轉(zhuǎn)動底座內(nèi)設(shè)有第二信號接收器，轉(zhuǎn)動底座的轉(zhuǎn)軸經(jīng)聯(lián)軸器與舵機(jī)相連接，所述的第二信號接收器和舵機(jī)與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實(shí)用新型的所安裝的自動跟蹤攝像頭一種實(shí)現(xiàn)形式，本實(shí)用新型在老人攜帶的遙控器上安裝紅外發(fā)射裝置，在自動跟蹤攝像頭上這只了信號接收裝置，根據(jù)老人身上發(fā)射的紅外信號可以驅(qū)動舵機(jī)，調(diào)整攝像頭位置進(jìn)行拍攝。

本實(shí)施例的工作流程如下：

首先對與本實(shí)用新型配合的遙控作如下說明：

遙控器上分左右兩個(gè)控制區(qū)：

1.遙控器左側(cè)為機(jī)器人移動控制區(qū)，分為車輪模式，底盤模式。

2.選擇為車輪模式，則下方四個(gè)鍵分別控制小車的前后左右運(yùn)動；選擇為底盤模式，則下方的兩個(gè)鍵分別控制小車底盤轉(zhuǎn)盤的左右轉(zhuǎn)動。

3.遙控器右側(cè)的控制區(qū)分為夾持機(jī)構(gòu)升降控制模塊，抓取機(jī)構(gòu)升降控制模塊，夾持式機(jī)械手控制模塊，抓取式機(jī)械手控制模塊和機(jī)械箱控制模塊供5個(gè)控制模塊。

4.夾持機(jī)構(gòu)升降控制模塊，抓取機(jī)構(gòu)升降控制模塊上分別配制上升按鈕和下降按鈕以及工作指示燈。

5.夾持式機(jī)械手控制模塊，配制控制轉(zhuǎn)動支架左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動按鈕，以及控制抓取式機(jī)械手完成抓取動作的抓取按鈕。

6.機(jī)械箱控制模塊，設(shè)定機(jī)械推手控制按鈕，為機(jī)械推手通過大臂和小臂做出指定動作收取物品，另外還設(shè)定了機(jī)械推手回位按鈕。

使用時(shí)，遙控器發(fā)出指令，機(jī)器人控制箱中第一信號接收器接收來自遙控的信號，經(jīng)過微控制器處理后做出指定動作，其中車輪的轉(zhuǎn)向由舵機(jī)3d控制，車輪的運(yùn)動由直流低速電機(jī)C控制，第一升降機(jī)和第二升降機(jī)使用為絲杠升降結(jié)構(gòu)，第一電機(jī)4c和第二電機(jī)8c分別控制絲桿的正反轉(zhuǎn)從而帶動升降機(jī)上升下降。

遙控發(fā)出指令，機(jī)器人控制箱中通信模塊接收來自遙控的信號，經(jīng)過stm32控制器處理后做出指定動作，其中車輪的轉(zhuǎn)向由舵機(jī)控制，車輪的運(yùn)動由電機(jī)控制，升降機(jī)為絲杠結(jié)構(gòu)，電機(jī)轉(zhuǎn)動控制絲杠正反轉(zhuǎn)從而帶動升降機(jī)上升下降。

夾持式機(jī)械手由舵機(jī)6g驅(qū)動控制夾緊或松開；抓取式機(jī)械手由舵機(jī)7e控制轉(zhuǎn)角，到達(dá)指定抓取物品處按動抓取按鈕，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B按照既定程序驕角度控制機(jī)械大臂和機(jī)械小臂以及機(jī)械手完成抓取動作。機(jī)械箱上的機(jī)械推手由大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置D和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置E按照內(nèi)部程序控制作出指定動作收取物品。

工作過程如下：

該智能機(jī)器人能夠接收遙控指令抓取物品，待電源開關(guān)打開，機(jī)器人啟動并進(jìn)入待命狀態(tài)，通過遙控將機(jī)器人移動到地面上的物體旁，控制抓取式機(jī)械手向下抓取物品，同時(shí)借助觸力傳感器系統(tǒng)的壓力分析，使抓取式機(jī)械手將物品抓緊，放入機(jī)械箱中，機(jī)械箱也可以通過箱體上部的機(jī)械推手對抓取式機(jī)械手無法抓取的物品實(shí)現(xiàn)推進(jìn)功能；夾持機(jī)械手借助升降系統(tǒng)下降到合適高度，完成夾取動作后，小車移動到老人旁邊，借助升降系統(tǒng)機(jī)械箱和機(jī)械手上升到合適高度，便于老人拿取物品。

該智能機(jī)器人具有遠(yuǎn)程看護(hù)老人的功能，在外上班的子女通過網(wǎng)絡(luò)連接，打開視頻頁面。該機(jī)器人的攝像頭通過轉(zhuǎn)動識別自動鎖定老人的位置并通過網(wǎng)絡(luò)傳輸將拍攝視頻發(fā)送到遠(yuǎn)程電腦頁面中，便于子女了解家中老人的情況。

本實(shí)用新型的該智能機(jī)器人運(yùn)用電動方向輪胎，根據(jù)內(nèi)部程序設(shè)定實(shí)現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個(gè)運(yùn)行方式，直來直去運(yùn)動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運(yùn)行的操作難度，低難度的遙控運(yùn)行更適合于老年人的操作。

該智能機(jī)器人具有半機(jī)械箱半機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)收取物品與夾取物品多功能融于一體，能夠通過機(jī)械手對水杯等規(guī)則形狀物品的夾取以及機(jī)械箱對不規(guī)則較大物品的收取，來實(shí)現(xiàn)對家中大部分物品的運(yùn)送，從而使其功能更加完備。

利用頂部攝像頭拍攝視頻的網(wǎng)絡(luò)傳輸實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程看護(hù)老人的功能，攝像頭可進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，掃描角度全覆蓋，可以準(zhǔn)確的鎖定老人位置，借助網(wǎng)絡(luò)，傳輸視頻到遠(yuǎn)程電腦中,便于在外子女對家中老人的情況的了解。