本說(shuō)明書公開的技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛機(jī)器人，尤其涉及在自動(dòng)駕駛機(jī)器人停止時(shí)能夠防止打滑的自動(dòng)駕駛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的韓國(guó)注冊(cè)專利公報(bào)第10-1832904號(hào)(2018.02.27日公告，“兩輪運(yùn)輸車”)公開一種技術(shù)，其包括：一對(duì)輪子，安裝在主體上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)一對(duì)輪子；估計(jì)器，在不平衡負(fù)載施加到主體上時(shí)檢測(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)并測(cè)量輪子旋轉(zhuǎn)數(shù)的電機(jī)編碼器及使用從電機(jī)編碼器接收到的輪子旋轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算目標(biāo)角度，其中，目標(biāo)角度是主體通過(guò)輪子的移動(dòng)需要從當(dāng)前位置傾斜，以使負(fù)載引起的新重心位于直線上的角度。

2、現(xiàn)有的韓國(guó)公開專利公報(bào)第10-2021-0060123號(hào)(2021.05.26日公開，“機(jī)器人”)可包括：主體，具有驅(qū)動(dòng)輪且在上表面形成有開放部；座椅，從上側(cè)覆蓋所述開放部；升降機(jī)構(gòu)，布置于所述主體的內(nèi)部并相對(duì)于所述主體升降所述座椅；及間隙蓋，與所述座椅一同升降并覆蓋所述座椅和所述主體之間的間隙。所述座椅可包括：座椅底座，供所述間隙蓋連接并插入所述開放部；及座椅墊，從上側(cè)覆蓋所述座椅面并位于所述主體的上側(cè)。

3、現(xiàn)有的韓國(guó)注冊(cè)專利公報(bào)第10-1912806號(hào)(2018.10.29日公開，“移動(dòng)性能得到提高的探測(cè)機(jī)器人”)公開一種技術(shù)，其包括：機(jī)器人主體；多足不行驅(qū)動(dòng)部，安裝在所述機(jī)器人主體下部并以多足步行方式移動(dòng)所述機(jī)器人主體；輪子行走驅(qū)動(dòng)部，安裝在所述機(jī)器人主體下部并以輪子行走方式移動(dòng)所述機(jī)器人主體；升降單元，根據(jù)伸展和收縮運(yùn)動(dòng)相對(duì)于所述機(jī)器人主體升降所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部；平整度檢測(cè)傳感器，安裝在機(jī)器人主體并檢測(cè)地面的平整度；傾斜度檢測(cè)傳感器，安裝在機(jī)器人主體并檢測(cè)地面的傾斜度；重心移動(dòng)單元，安裝在機(jī)器人主體并前后移動(dòng)所述機(jī)器人主體的重心；控制部，控制所述各組件；其中，所述控制部根據(jù)所述平整度檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的測(cè)量平整度伸出所述升降單元，以使所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部相對(duì)于所述機(jī)器人主體下降，使所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部接觸地面，所述多足步行驅(qū)動(dòng)部離開地面，從而通過(guò)所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行行走移動(dòng)，或收縮所述升降但愿，以使所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部向所述機(jī)器人主體上升，使所述輪子行走驅(qū)動(dòng)部離開地面，所述多足步行驅(qū)動(dòng)部接觸地面，從而通過(guò)所述多足步行驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行行走移動(dòng)。

4、現(xiàn)有的韓國(guó)公開專利公報(bào)第10-2018-0129242號(hào)(2018.12.05日公開，“自動(dòng)貨物移送及系統(tǒng)”)公開一種技術(shù)，其包括：被對(duì)接裝置200，具有裝載貨物的空間，下部具備移動(dòng)輪210，前方各安裝有用于對(duì)接的連接部220及裝置識(shí)別用標(biāo)記205；對(duì)接移送機(jī)器人100，根據(jù)通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)接收到的控制信號(hào)，在所述工作場(chǎng)所(w)內(nèi)識(shí)別設(shè)定的移動(dòng)路徑的同時(shí)行走至目的地，通過(guò)識(shí)別所述裝置識(shí)別用標(biāo)記205區(qū)分各被對(duì)接裝置200，在后方具備與所述連接部220嚙合以可可拆卸地結(jié)合的對(duì)接驅(qū)動(dòng)裝置105，從而與設(shè)定的被對(duì)接裝置200對(duì)接并移送至設(shè)定的目的地；及運(yùn)營(yíng)服務(wù)器300，擬定根據(jù)用戶的貨物運(yùn)輸指示的移送作業(yè)計(jì)劃并計(jì)劃各對(duì)接移送機(jī)器人100的路徑，通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)向各對(duì)接機(jī)器人100發(fā)送根據(jù)路徑計(jì)劃的控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)整體控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問(wèn)題

2、在現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛機(jī)器人相關(guān)技術(shù)中，包括制動(dòng)器或選擇性地與地面接觸的獨(dú)立支撐結(jié)構(gòu)，以防止自動(dòng)駕駛機(jī)器人在斜坡上滑動(dòng)。

3、本說(shuō)明書中公開的技術(shù)目的在于提供一種自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有的韓國(guó)注冊(cè)專利公報(bào)第10-1832904號(hào)(2018.02.27日公告，“兩輪運(yùn)輸車”)中公開的保持平衡的技術(shù)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有的韓國(guó)公開專利公報(bào)第10-2018-0129242號(hào)(2018.12.05日公開，“自動(dòng)貨物移送及系統(tǒng)”)中公開的防滑技術(shù)。

4、解決問(wèn)題的方法

5、一實(shí)施例中，公開(disclosure)一種自動(dòng)駕駛機(jī)器人。

6、一種自動(dòng)駕駛機(jī)器人，包括：軌道部100，具備于所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人的頂部并從后面向前面設(shè)置，傾斜以使一側(cè)朝向下部，另一側(cè)朝向上部；安設(shè)部200，具備于在所述軌道部100并通過(guò)外力沿所述軌道部100移動(dòng)；感測(cè)部300，具備于所述軌道部100的另一側(cè)并檢測(cè)裝載于所述安設(shè)部的物品的重心(軌道的傾斜)；移動(dòng)部400，具備于所述軌道部100的另一側(cè)并沿上部及下部移動(dòng)安設(shè)部200；及控制部500，連接于所述感測(cè)部300及移動(dòng)部400，控制所述移動(dòng)部400以防止所述物品的重心偏向自動(dòng)駕駛機(jī)器人的某一側(cè)。

7、所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人包括控制部500，在所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人停止時(shí)，控制移動(dòng)部400以使所述安設(shè)部200的末端接觸地面。

8、所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人還包括手動(dòng)檢測(cè)部600，檢測(cè)所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人是否被用戶拉動(dòng)；當(dāng)所述手動(dòng)檢測(cè)部600檢測(cè)到所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人被用戶拉動(dòng)時(shí)，所述控制部500中斷對(duì)移動(dòng)部400的控制。

9、所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人還包括傾斜輔助部700，位于所述軌道部100后方的下部并使停止輔助部710選擇性地接觸地面。

10、所述傾斜輔助部700，包括：停止輔助部710，位于所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人的后面；支撐部720，在一側(cè)末端支撐所述停止輔助部710并呈“┐”字形狀；鉸鏈部730，用于使所述支撐部720的棱角部分以鉸鏈結(jié)構(gòu)結(jié)合于所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人的主體；及傾斜驅(qū)動(dòng)部740，具備于所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人的主體的另一側(cè)并具備于所述支撐部720的一側(cè)末端，使所述支撐部720的另一側(cè)以所述鉸鏈部730為中心沿上部及下部方向旋轉(zhuǎn)。

11、所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人還包括連桿機(jī)構(gòu)800，通過(guò)兩個(gè)輪子驅(qū)動(dòng)且各輪子的高度可分別得到控制。

12、發(fā)明效果

13、本說(shuō)明書公開的自動(dòng)駕駛機(jī)器人通過(guò)使安設(shè)部200沿著向下傾斜的軌道部100移動(dòng)，物品的位置發(fā)生變化，從而能夠保持自動(dòng)駕駛機(jī)器人行走時(shí)的平衡。

14、本說(shuō)明書公開的自動(dòng)駕駛機(jī)器人使安設(shè)部200的下端部沿朝向自動(dòng)駕駛機(jī)器人的下部的軌道部100接觸地面，因此安設(shè)部200與地面之間的摩擦力會(huì)隨著物品負(fù)載的增加而增大，從而防止停止的自動(dòng)駕駛機(jī)器人滑動(dòng)。

15、本說(shuō)明書公開的自動(dòng)駕駛機(jī)器人在手動(dòng)檢測(cè)部600檢測(cè)到用戶在用手握住自動(dòng)駕駛機(jī)器人的狀態(tài)下移動(dòng)時(shí)，防止因用戶的步態(tài)導(dǎo)致的自動(dòng)駕駛機(jī)器人的上下方向的晃動(dòng)引起移動(dòng)部400的移動(dòng)，從而給用戶帶來(lái)的不適的問(wèn)題。

16、本說(shuō)明書公開的自動(dòng)駕駛機(jī)器人通過(guò)傾角輔助部件700，在瞬間失去平衡的情況下，防止自動(dòng)駕駛機(jī)器人向后傾覆。

17、本說(shuō)明書公開的自動(dòng)駕駛機(jī)器人通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)800保持自動(dòng)駕駛機(jī)器人左右方向的平衡，從而結(jié)合通過(guò)軌道部100的前后方向的平衡，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行走。

18、上述內(nèi)容對(duì)將要詳細(xì)描述的事項(xiàng)，以簡(jiǎn)要的形式只提供選擇性的概念。本內(nèi)容的目的不是限定權(quán)利要求書的主要特征或必要的特征或權(quán)利要求書的范圍。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛機(jī)器人，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其中，包括控制部，在所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人停止時(shí)，控制移動(dòng)部以使所述安設(shè)部的末端接觸地面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其中，還包括手動(dòng)檢測(cè)部，檢測(cè)所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人是否被用戶拉動(dòng)；當(dāng)所述手動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)到所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人被用戶拉動(dòng)時(shí)，所述控制部中斷對(duì)移動(dòng)部的控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其中，還包括傾斜輔助部，位于所述軌道部后方的下部并使停止輔助部選擇性地接觸地面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其中，所述傾斜輔助部，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，其中，自動(dòng)駕駛機(jī)器人還包括連桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)兩個(gè)輪子驅(qū)動(dòng)且各輪子的高度可分別得到控制。

技術(shù)總結(jié)
本說(shuō)明書公開的技術(shù)涉及在自動(dòng)駕駛機(jī)器人停止時(shí)能夠防止打滑的自動(dòng)駕駛機(jī)器人，自動(dòng)駕駛機(jī)器人，包括：軌道部，從所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人的后面向前面設(shè)置，傾斜以使一側(cè)朝向下部，另一側(cè)朝向上部；安設(shè)部，具備于軌道部并供物品安設(shè)；感測(cè)部，檢測(cè)所述物品的重心；移動(dòng)部，移動(dòng)所述安設(shè)部；及控制部，連接于所述感測(cè)部及移動(dòng)部，控制部移動(dòng)部以防止所述物品的重心偏向自動(dòng)駕駛機(jī)器人的某一側(cè)，在所述自動(dòng)駕駛機(jī)器人停止時(shí)，控制所述安設(shè)部移動(dòng)至下部以使所述安設(shè)部的末端接觸地面。

技術(shù)研發(fā)人員：李培熙
受保護(hù)的技術(shù)使用者：愛(ài)邏伴有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/5