本公開涉及一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備及其方法。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛車輛的逐步普及，有關(guān)自動(dòng)駕駛的各種技術(shù)也得到了發(fā)展。根據(jù)其控制水平，自動(dòng)駕駛可以分為部分自動(dòng)駕駛、有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛和/或完全自動(dòng)駕駛。

2、同時(shí)，用于響應(yīng)于所識(shí)別的事件來改變用于主車輛的控制的至少一些參數(shù)，并且當(dāng)在對(duì)主車輛執(zhí)行行駛控制時(shí)發(fā)生各種事件(例如，特定的裝置的劣化)時(shí)執(zhí)行穩(wěn)定和持續(xù)的自動(dòng)駕駛控制的各種類型的控制算法(或功能)已經(jīng)在自動(dòng)駕駛控制功能中得到了發(fā)展。

3、例如，當(dāng)識(shí)別出主車輛的性能的一部分劣化或被改善時(shí)，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備可以以各種方法執(zhí)行向用戶通知對(duì)應(yīng)信息的功能。

4、然而，在自動(dòng)駕駛控制設(shè)備中用于向用戶提供信息的方法可以在使用性方面增加用戶的便利性。然而，實(shí)際上，需要直接改變控制算法，從而使得自動(dòng)駕駛控制設(shè)備更適當(dāng)?shù)乜刂浦鬈囕v。

5、此外，當(dāng)在傳感器發(fā)生異常時(shí)或者主車輛在惡劣條件(例如，具有高坡度的路段、結(jié)冰的路段、事故發(fā)生注意路段等)下行駛時(shí)而使用與以前相同的控制參數(shù)來執(zhí)行自動(dòng)駕駛控制時(shí)，出現(xiàn)緊急情況(例如，停止的車輛響應(yīng)失敗)的可能性很高。

6、此外，當(dāng)在不考慮車輛類型或車輛的實(shí)時(shí)性能的情況下使用固定的控制參數(shù)來控制主車輛時(shí)，示出了每個(gè)車輛的不同行為。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開涉及一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備及其方法，更具體地，涉及基于主車輛的性能狀態(tài)改變控制參數(shù)的技術(shù)。

2、本公開的實(shí)施方式是為了在能夠完整地維持現(xiàn)有技術(shù)所實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題。

3、本公開的一個(gè)實(shí)施方式提供了一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，該自動(dòng)駕駛控制設(shè)備用于使用由傳感器裝置獲取的信息識(shí)別傳感器裝置的性能劣化程度或性能改善程度，并基于所識(shí)別的程度調(diào)整用于主車輛的行駛控制(例如，停止的車輛響應(yīng)控制)的至少一個(gè)控制參數(shù)。

4、本公開的一個(gè)實(shí)施方式提供了一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，該自動(dòng)駕駛控制設(shè)備用于基于行駛性能確認(rèn)(verification)信息識(shí)別行駛性能的性能劣化程度或性能改善程度，行駛性能確認(rèn)信息包括主車輛的內(nèi)部信息、主車輛的外部信息、主車輛的地理信息、主車輛的行駛信息、或其任意組合，并且基于所識(shí)別的程度調(diào)整用于主車輛的行駛控制(例如，停止的車輛響應(yīng)控制)的至少一個(gè)控制參數(shù)。

5、本公開的一個(gè)實(shí)施方式要解決的技術(shù)問題不必限于上述問題，并且本公開所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以通過以下描述清楚地理解本文中未提及的任何其他技術(shù)問題。

6、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備可以包括傳感器裝置、存儲(chǔ)至少一個(gè)指令的存儲(chǔ)器、以及與傳感器裝置和存儲(chǔ)器可操作地(operatively)連接的控制器。例如，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于使用傳感器裝置識(shí)別的至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息獲取傳感器性能確認(rèn)信息，獲取包括主車輛的內(nèi)部信息、主車輛的外部信息、主車輛的地理信息、主車輛的行駛信息、或其任意組合的行駛性能確認(rèn)信息，并且基于傳感器性能確認(rèn)信息或行駛性能確認(rèn)信息中的至少一者或其任意組合調(diào)整用于主車輛的行駛控制的至少一個(gè)控制參數(shù)。

7、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息識(shí)別被識(shí)別為大于傳感器裝置的性能的第一對(duì)象的數(shù)量是否大于第一數(shù)量，當(dāng)識(shí)別出第一對(duì)象的數(shù)量大于第一數(shù)量時(shí)，獲取包括傳感器裝置的性能被改善的信息的傳感器性能確認(rèn)信息，并且基于傳感器性能確認(rèn)信息改變至少一個(gè)控制參數(shù)。

8、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于傳感器性能確認(rèn)信息，提高至少一個(gè)控制參數(shù)中用于啟動(dòng)停止的對(duì)象響應(yīng)控制的最小速度。

9、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：與傳感器裝置的性能改善程度成比例地改變至少一個(gè)控制參數(shù)，性能改善程度基于傳感器性能確認(rèn)信息被識(shí)別。

10、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息識(shí)別被識(shí)別為小于傳感器裝置的性能的第二對(duì)象的數(shù)量是否大于第二數(shù)量，當(dāng)識(shí)別出第二對(duì)象的數(shù)量大于第二數(shù)量時(shí)，獲取包括傳感器裝置的性能劣化的信息的傳感器性能確認(rèn)信息，并且基于傳感器性能確認(rèn)信息改變至少一個(gè)控制參數(shù)。

11、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于傳感器性能確認(rèn)信息，降低至少一個(gè)控制參數(shù)中用于啟動(dòng)停止的對(duì)象響應(yīng)控制的最小速度。

12、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息，識(shí)別被識(shí)別為大于傳感器裝置的性能的第一對(duì)象的數(shù)量是否大于第一數(shù)量、以及被識(shí)別為小于傳感器裝置的性能的第二對(duì)象的數(shù)量是否大于第二數(shù)量，并且當(dāng)?shù)谝粚?duì)象的數(shù)量小于或等于第一數(shù)量時(shí)并且當(dāng)?shù)诙?duì)象的數(shù)量小于或等于第二數(shù)量時(shí)，維持至少一個(gè)控制參數(shù)。

13、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于行駛性能確認(rèn)信息識(shí)別雨水傳感器(rain?sensor)或雨刮器(wiper)是否被激活、以及指示道路的結(jié)冰狀態(tài)的通知是否被開啟，并且當(dāng)雨水傳感器或雨刮器被激活并且通知被關(guān)閉時(shí)，或者當(dāng)雨水傳感器和雨刮器被停用并且通知被開啟時(shí)，將主車輛的行駛性能確定為第一劣化狀態(tài)，并且將至少一個(gè)控制參數(shù)改變第一值。

14、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：當(dāng)雨水傳感器或雨刮器被激活并且通知被開啟時(shí)，將主車輛的行駛性能確定為第二劣化狀態(tài)，并且將至少一個(gè)控制參數(shù)改變大于第一值的第二值。

15、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：使用行駛性能確認(rèn)信息識(shí)別主車輛是正在事故發(fā)生注意路段行駛還是計(jì)劃在事故發(fā)生注意路段行駛，并且當(dāng)識(shí)別出在通知被開啟、或者雨水傳感器或雨刮器被激活的狀態(tài)下主車輛正在事故發(fā)生注意路段行駛或者計(jì)劃在事故發(fā)生注意路段行駛時(shí)，在包括事故發(fā)生注意路段和指定的邊界距離(margin?distance)的行駛路段的期間改變至少一個(gè)控制參數(shù)。

16、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于行駛性能確認(rèn)信息識(shí)別用于主車輛的控制的所需加速度和主車輛的實(shí)時(shí)加速度，并且當(dāng)所需加速度和實(shí)時(shí)加速度之間的誤差、以及實(shí)時(shí)加速度的收斂值滿足指定的條件時(shí)，提高至少一個(gè)控制參數(shù)中用于啟動(dòng)停止的對(duì)象響應(yīng)控制的最小速度。

17、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：基于行駛性能確認(rèn)信息識(shí)別用于主車輛的控制的所需加速度和主車輛的實(shí)時(shí)加速度，并且當(dāng)所需加速度和實(shí)時(shí)加速度之間的誤差、以及實(shí)時(shí)加速度的收斂值不滿足指定的條件時(shí)，降低至少一個(gè)控制參數(shù)中用于啟動(dòng)停止的對(duì)象響應(yīng)控制的最小速度。

18、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：在調(diào)節(jié)用于主車輛的行駛控制的至少一個(gè)控制參數(shù)之后，當(dāng)識(shí)別出主車輛的傳感器性能和行駛性能恢復(fù)為對(duì)應(yīng)于初始性能時(shí)，將至少一個(gè)控制參數(shù)逐漸恢復(fù)為初始參數(shù)值。

19、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，識(shí)別信息可以包括關(guān)于辨認(rèn)出至少一個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的辨認(rèn)距離的信息。傳感器性能確認(rèn)信息可以包括關(guān)于傳感器裝置的辨認(rèn)性能的信息。行駛性能確認(rèn)信息可以包括：包括關(guān)于雨水傳感器或雨刮器是否被激活的信息的內(nèi)部信息；包括關(guān)于指示道路的結(jié)冰狀態(tài)的通知是否工作的信息的外部信息；包括導(dǎo)航信息的地理信息；以及包括用于主車輛的行駛控制的所需加速度和主車輛的實(shí)時(shí)加速度的行駛信息。

20、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備可以還包括通知裝置。例如，至少一個(gè)指令可以配置為，當(dāng)由控制器執(zhí)行時(shí)，使自動(dòng)駕駛控制設(shè)備：使用通知裝置提供關(guān)于傳感器裝置的性能狀態(tài)、主車輛的行駛狀態(tài)、至少一個(gè)控制參數(shù)的變化、或其任意組合的信息，其中，性能狀態(tài)基于傳感器性能確認(rèn)信息被識(shí)別，行駛狀態(tài)基于行駛性能確認(rèn)信息被識(shí)別。

21、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制方法可以包括：由控制器基于使用傳感器裝置識(shí)別的至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息獲取傳感器性能確認(rèn)信息，通過控制器獲取包括主車輛的內(nèi)部信息、主車輛的外部信息、主車輛的地理信息、主車輛的行駛信息、或其任意組合的行駛性能確認(rèn)信息，并且通過控制器基于傳感器性能確認(rèn)信息或行駛性能確認(rèn)信息中的至少一者或其任意組合調(diào)整用于主車輛的行駛控制的至少一個(gè)控制參數(shù)。

22、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制方法可以還包括：通過控制器基于至少一個(gè)對(duì)象的識(shí)別信息識(shí)別被識(shí)別為大于傳感器裝置的性能的第一對(duì)象的數(shù)量是否大于第一數(shù)量，當(dāng)識(shí)別出第一對(duì)象的數(shù)量大于第一數(shù)量時(shí)，由控制器獲取包括傳感器裝置的性能被改善的信息的傳感器性能確認(rèn)信息，并且由控制器基于傳感器性能確認(rèn)信息改變至少一個(gè)控制參數(shù)。

23、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，通過控制器的基于傳感器性能確認(rèn)信息的至少一個(gè)控制參數(shù)的改變可以包括通過控制器基于傳感器性能確認(rèn)信息提高至少一個(gè)控制參數(shù)中用于啟動(dòng)停止的對(duì)象響應(yīng)控制的最小速度。

24、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制方法可以還包括：由控制器基于行駛性能確認(rèn)信息識(shí)別雨水傳感器或雨刮器是否被激活、以及指示道路的結(jié)冰狀態(tài)的通知是否被開啟，并且當(dāng)雨水傳感器或雨刮器被激活并且通知被關(guān)閉時(shí)，或者當(dāng)雨水傳感器和雨刮器被停用并且通知被開啟時(shí)，通過控制器將主車輛的行駛性能確定為第一劣化狀態(tài)，并且通過控制器將至少一個(gè)控制參數(shù)改變第一值。

25、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，自動(dòng)駕駛控制方法可以還包括：當(dāng)雨水傳感器或雨刮器被激活并且通知被開啟時(shí)，通過控制器將主車輛的行駛性能確定為第二劣化狀態(tài)，并且通過控制器將至少一個(gè)控制參數(shù)改變大于第一值的第二值。