本技術(shù)涉及摩托車(chē)，并且更具體地，涉及摩托車(chē)中一種路面類(lèi)型的識(shí)別方法以及摩托車(chē)。

背景技術(shù)：

1、隨著摩托車(chē)速度和性能的提升，摩托車(chē)可能會(huì)發(fā)生打滑，為了降低打滑后摩托車(chē)失控的風(fēng)險(xiǎn)，越來(lái)越多的摩托車(chē)配置了牽引力控制系統(tǒng)。

2、相關(guān)技術(shù)中，牽引力控制系統(tǒng)通常會(huì)在摩托車(chē)發(fā)生打滑后自動(dòng)激活，以期望降低摩托車(chē)失控的風(fēng)險(xiǎn)。但是，牽引力控制系統(tǒng)是否激活除了應(yīng)當(dāng)考慮摩托車(chē)是否打滑之外，還應(yīng)當(dāng)考慮摩托車(chē)打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型，否則，牽引力控制系統(tǒng)的激活可能增大摩托車(chē)失控的風(fēng)險(xiǎn)。但是，摩托車(chē)通常不具有路面類(lèi)型識(shí)別的能力。

3、因此，如何為摩托車(chē)提供路面類(lèi)型識(shí)別的能力，以使得牽引力控制系統(tǒng)能夠被更加合適地被激活，從而提高摩托車(chē)安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種路面類(lèi)型的識(shí)別方法以及摩托車(chē)，能夠識(shí)別摩托車(chē)打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型，技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種路面類(lèi)型的識(shí)別方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)摩托車(chē)的前輪輪速、后輪輪速、前輪加速度以及后輪加速度；

4、基于所述前輪輪速、所述后輪輪速、所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑；

5、在所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑的情況下，基于所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型。

6、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述前輪輪速、所述后輪輪速、所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑，包括：

7、基于所述前輪輪速以及所述后輪輪速，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差率；

8、在所述輪速差率大于或等于轉(zhuǎn)速差率閾值的情況下，基于所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑；

9、在所述輪速差率小于所述轉(zhuǎn)速差率閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述前輪輪速以及所述后輪輪速，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差率，包括：

11、將所述后輪輪速與所述前輪輪速相減，得到所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差；

12、將所述輪速差與所述后輪輪速相除，得到所述輪速差率。

13、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑，包括：

14、在所述后輪加速度與所述前輪加速度之間的加速度差大于或等于加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；

15、在所述后輪加速度與所述前輪加速度之間的加速度差小于所述加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

16、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述前輪輪速、所述后輪輪速、所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑，包括：

17、基于所述前輪輪速以及所述后輪輪速，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差；

18、基于所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的加速度差；

19、基于所述輪速差和所述加速度差，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑。

20、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述輪速差和所述加速度差，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑，包括：

21、在所述輪速差大于或等于輪速差閾值且所述加速度差大于或等于加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；在所述輪速差小于所述輪速差閾值或所述加速度差小于所述加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑；

22、或者，將所述輪速差和所述加速度差輸入打滑識(shí)別模型，通過(guò)該打滑識(shí)別模型對(duì)所述輪速差和所述加速度差進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)的打滑分類(lèi)值；在所述打滑分類(lèi)值大于或等于分類(lèi)值閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；在所述打滑分類(lèi)值小于所述分類(lèi)值閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

23、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型，包括：

24、在所述驅(qū)動(dòng)扭矩大于或等于第一扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為高附路面；

25、在所述驅(qū)動(dòng)扭矩大于或等于第二扭矩閾值且小于所述第一扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為中附路面；

26、在所述驅(qū)動(dòng)扭矩小于所述第二扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為低附路面。

27、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型之前，所述方法還包括：

28、獲取所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的車(chē)速；

29、基于所述車(chē)速，確定所述第一扭矩閾值以及所述第二扭矩閾值。

30、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型之后，所述方法還包括：

31、在所述目標(biāo)摩托車(chē)的牽引力控制系統(tǒng)被激活的情況下，基于所述路面類(lèi)型，確定所述牽引力控制系統(tǒng)的目標(biāo)工作模式，所述牽引力控制系統(tǒng)用于提高摩托車(chē)行駛的穩(wěn)定性，所述目標(biāo)工作模式為與所述路面類(lèi)型匹配的工作模式；

32、控制所述牽引力控制系統(tǒng)在所述目標(biāo)工作模式下進(jìn)行工作。

33、一方面，提供了一種路面類(lèi)型的識(shí)別裝置，所述裝置包括：

34、獲取模塊，用于獲取目標(biāo)摩托車(chē)的前輪輪速、后輪輪速、前輪加速度以及后輪加速度；

35、打滑判斷模塊，用于基于所述前輪輪速、所述后輪輪速、所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑；

36、路面類(lèi)型確定模塊，用于在所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑的情況下，基于所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型。

37、在一種可能的實(shí)施方式中，所述打滑判斷模塊，用于基于所述前輪輪速以及所述后輪輪速，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差率；在所述輪速差率大于或等于轉(zhuǎn)速差率閾值的情況下，基于所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑；在所述輪速差率小于所述轉(zhuǎn)速差率閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

38、在一種可能的實(shí)施方式中，所述打滑判斷模塊，用于將所述后輪輪速與所述前輪輪速相減，得到所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差；將所述輪速差與所述后輪輪速相除，得到所述輪速差率。

39、在一種可能的實(shí)施方式中，所述打滑判斷模塊，用于在所述后輪加速度與所述前輪加速度之間的加速度差大于或等于加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；在所述后輪加速度與所述前輪加速度之間的加速度差小于所述加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

40、在一種可能的實(shí)施方式中，所述打滑判斷模塊，用于基于所述前輪輪速以及所述后輪輪速，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的輪速差；基于所述前輪加速度以及所述后輪加速度，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)的加速度差；基于所述輪速差和所述加速度差，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑。

41、在一種可能的實(shí)施方式中，所述打滑判斷模塊，用于在所述輪速差大于或等于輪速差閾值且所述加速度差大于或等于加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；在所述輪速差小于所述輪速差閾值或所述加速度差小于所述加速度差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑；或者，將所述輪速差和所述加速度差輸入打滑識(shí)別模型，通過(guò)該打滑識(shí)別模型對(duì)所述輪速差和所述加速度差進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)的打滑分類(lèi)值；在所述打滑分類(lèi)值大于或等于分類(lèi)值閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑；在所述打滑分類(lèi)值小于所述分類(lèi)值閾值的情況下，確定所述目標(biāo)摩托車(chē)未發(fā)生打滑。

42、在一種可能的實(shí)施方式中，所述路面類(lèi)型確定模塊，用于在所述驅(qū)動(dòng)扭矩大于或等于第一扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為高附路面；在所述驅(qū)動(dòng)扭矩大于或等于第二扭矩閾值且小于所述第一扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為中附路面；在所述驅(qū)動(dòng)扭矩小于所述第二扭矩閾值的情況下，將所述路面類(lèi)型確定為低附路面。

43、在一種可能的實(shí)施方式中，所述裝置還包括：

44、扭矩閾值確定模塊，用于獲取所述目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的車(chē)速；基于所述車(chē)速，確定所述第一扭矩閾值以及所述第二扭矩閾值。

45、在一種可能的實(shí)施方式中，所述裝置還包括：

46、控制模塊，用于在所述目標(biāo)摩托車(chē)的牽引力控制系統(tǒng)被激活的情況下，基于所述路面類(lèi)型，確定所述牽引力控制系統(tǒng)的目標(biāo)工作模式，所述牽引力控制系統(tǒng)用于提高摩托車(chē)行駛的穩(wěn)定性，所述目標(biāo)工作模式為與所述路面類(lèi)型匹配的工作模式；控制所述牽引力控制系統(tǒng)在所述目標(biāo)工作模式下進(jìn)行工作。

47、一方面，提供了一種摩托車(chē)，所述摩托車(chē)包括一個(gè)或多個(gè)處理器和一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器，所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條程序代碼，所述程序代碼由所述一個(gè)或多個(gè)處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述路面類(lèi)型的識(shí)別方法所執(zhí)行的操作。

48、一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條程序代碼，所述程序代碼由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述路面類(lèi)型的識(shí)別方法所執(zhí)行的操作。

49、通過(guò)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，利用目標(biāo)摩托車(chē)的前輪轉(zhuǎn)速、后輪轉(zhuǎn)速、前輪加速度以及后輪加速度來(lái)確定目標(biāo)摩托車(chē)是否發(fā)生打滑，打滑判斷的準(zhǔn)確性較高。在目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑的情況下，基于目標(biāo)摩托車(chē)發(fā)生打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，確定發(fā)生打滑時(shí)所處路面的路面類(lèi)型，從而為目標(biāo)摩托車(chē)提供路面類(lèi)型識(shí)別的能力，能夠幫助確定是否激活牽引力控制系統(tǒng)，提高摩托車(chē)的安全性。