車輛的制動控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及通過電子控制裝置控制輪缸液壓的車輛的制動控制裝置。
【背景技術】
[0002]以往，已知一種車輛的制動控制裝置，在從動力液壓源通往輪缸的工作液流路中設置線性控制閥，對線性控制閥的通電進行控制，使得輪缸的液壓追隨于目標液壓。例如，專利文獻I提出了一種制動控制裝置，具備按照前后左右輪的每個輪缸來調整液壓的電磁式線性控制閥(由增壓用線性控制閥和減壓用線性控制閥構成的線性控制閥)，通過該線性控制閥的通電控制來獨立控制前后左右輪的輪缸液壓。在這種按照每個車輪來控制輪缸液壓的制動控制裝置中，設定與駕駛員的制動操作對應的目標液壓，并且檢測各輪缸的液壓，各輪獨立地進行同目標液壓與檢測液壓的偏差對應的線性控制閥的通電控制。
[0003]專利文獻1:日本特開2005 - 35466號公報
[0004]在制動踏板被踩下的情況下，通過液壓控制使增壓用線性控制閥開閥，工作液從作為動力液壓源的儲能器流向輪缸。若此時突然將增壓用線性閥開閥，則會產生液壓波動，該波動有可能傳遞至配管等而產生異響。因此，在專利文獻I所提出的裝置中，當將增壓用線性控制閥開閥時，從比開閥電流低的電流開始以平緩的電流梯度對增壓用線性控制閥進行通電。
[0005]然而，一旦增壓用線性控制閥開閥，則因從儲能器供給的工作液的慣性力，很難將增壓用線性控制閥維持為微小開度。因此，在駕駛員緩慢地踩下制動踏板的情況下，檢測液壓會立即達到目標液壓。由此，增壓用線性控制閥的目標電流如圖7(a)所示的波形那樣推移，增壓用線性控制閥反復開閉。因此，輪缸液壓如圖7(b)、(C)所示，以階梯狀變化。
[0006]這種輪缸液壓的階梯狀變化如果在各輪不一致則沒有什么問題，但如圖7 (b)、(C)所示，特別是在制動力貢獻率較大的前輪中的左右輪一致，則如圖7(d)所示，車輛的減速度較大地變動。因此，在踩下制動踏板的期間，有可能減速度的變動繼續(xù)，給駕駛員帶來不協(xié)調感。

【發(fā)明內容】

[0007]本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于減少制動器制動時的車輛減速度的變動。
[0008]解決上述課題的本發(fā)明的特征在于，上述車輛的制動控制裝置具備輪缸(82)，該輪缸(82)被設置于多個車輪中的各個車輪，接受工作液的液壓來對車輪賦予制動力；動力液壓源(30)，即使不進行制動操作，該動力液壓源(30)也輸出高壓的液壓；調壓裝置(40)，該調壓裝置(40)對上述動力液壓源輸出的液壓進行調整并傳遞給各個上述輪缸；以及液壓控制單元(100)，該液壓控制單元(100)控制上述調壓裝置的動作，以要傳遞給上述輪缸的液壓追隨于目標液壓的方式來進行液壓控制，上述調壓裝置具有電磁式獨立液壓控制閥(44、45)，該電磁式獨立液壓控制閥(44、45)對前輪以及后輪的至少一方中的左右輪的輪缸，相互獨立地調整并供給上述動力液壓源輸出的液壓，上述液壓控制單元控制上述獨立液壓控制閥的動作，獨立地控制要傳遞給上述左右輪的輪缸的液壓，上述車輛的制動控制裝置的特征在于，具備閉閥時機一致抑制單元(S32、S33?S37)，在上述液壓控制單元的液壓控制中，上述閉閥時機一致抑制單元(S32、S33?S37)抑制前輪以及后輪的至少一方中的左輪所對應的獨立液壓控制閥(44FL)和右輪所對應的獨立液壓控制閥(44FR)的閉閥時機相互一致這一情況。
[0009]在本發(fā)明中，動力液壓源和多個輪缸經由調壓裝置連接，液壓控制單元控制調壓裝置的動作，以要傳遞給輪缸的液壓追隨于目標液壓的方式進行液壓控制。在調壓裝置中設置有電磁式獨立液壓控制閥，該電磁式獨立液壓控制閥對前輪以及后輪的至少一方中的左右輪的輪缸，相互獨立地調整并供給動力液壓源輸出的液壓。液壓控制單元控制獨立液壓控制閥的動作，并獨立控制要傳遞給左右輪的輪缸的液壓。作為獨立液壓控制閥，可以使用例如根據(jù)通電電流調整自身上游側與下游側的差壓的電磁線性控制閥。
[0010]優(yōu)選在要傳遞給輪缸的液壓與目標液壓的偏差小的情況下，將獨立液壓控制閥維持為微小開度，但在電磁式獨立液壓控制閥的情況下較難維持微小開度。因此，獨立液壓控制閥反復開閉，伴隨于此，輪缸的液壓呈階梯狀變化。此時，若左右輪的輪缸的液壓的變動波形相互一致，則車輛有可能產生駕駛員感覺到的程度的減速度變動。
[0011 ] 因此，在本發(fā)明中，在液壓控制單元所進行的液壓控制中，閉閥時機一致抑制單元抑制前輪以及后輪的至少一方中的左輪所對應的獨立液壓控制閥和右輪所對應的獨立液壓控制閥的閉閥時機相互一致這一情況。換句話說，閉閥時機一致抑制單元抑制在前輪以及后輪的至少一方中，獨立液壓控制閥調整左輪的輪缸的液壓的閉閥時機與獨立液壓控制閥調整右輪的輪缸的液壓的閉閥時機一致這一情況。輪缸的液壓在獨立液壓控制閥閉閥的瞬間變動變大，但在本發(fā)明中，通過具備閉閥時機一致抑制單元，由此輪缸的液壓變動時機在左右輪中較難一致。其結果，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少制動器制動時車輛減速度的變動來提高駕駛員的舒適性。
[0012]另外，調壓裝置可以僅對左右前輪的輪缸具有獨立液壓控制閥，可以僅對左右后輪的輪缸具有獨立液壓控制閥，也可以對前后左右輪的輪缸具有獨立液壓控制閥。另外，即使在調壓裝置對前后左右輪的輪缸具有獨立液壓控制閥的情況下，閉閥時機一致抑制單元也可以僅對調整左右前輪的輪缸的液壓的獨立液壓控制閥發(fā)揮作用，可以僅對調整左右后輪的輪缸的液壓的獨立液壓控制閥發(fā)揮作用，也可以對調整前后左右輪的輪缸的液壓的獨立液壓控制閥發(fā)揮作用。
[0013]本發(fā)明的其它特征在于，上述液壓控制單元對上述獨立液壓控制閥的通電進行控制，以使得在液壓調整開始條件成立時，使電流值從開始電流以規(guī)定梯度增加，而在液壓調整停止條件成立時，使電流值降低，其中，上述開始電流比上述獨立液壓控制閥從閉閥狀態(tài)開閥時的電流值即開閥電流小，上述閉閥時機一致抑制單元使上述開始電流在與左輪對應的獨立液壓控制閥(44FL)和與右輪對應的獨立液壓控制閥(44FR)相互不同(S22、S32)。
[0014]在本發(fā)明中，液壓控制單元對獨立液壓控制閥的通電進行控制，以使得在液壓調整開始條件成立時，從比開閥電流小的開始電流以規(guī)定梯度使電流值增加。獨立液壓控制閥伴隨著通電電流的增加而開閥。由此，調整輪缸的液壓。該情況下，由于對在獨立液壓控制閥中流動的電流，從比開閥電流小的開始電流以規(guī)定梯度使電流值增加，所以能夠使獨立液壓控制閥緩慢地開閥。因此，能夠抑制開閥瞬間容易產生的液壓波動。而且，若液壓調整停止條件成立，則液壓控制單元對獨立液壓控制閥的通電進行控制，以使得電流值降低。由此，獨立液壓控制閥閉閥而停止工作液的流動。例如以基于輪缸的目標液壓與實際液壓(檢測液壓)的偏差的大小的方式設定液壓調整開始條件以及液壓調整停止條件即可。
[0015]在控制獨立液壓控制閥的通電時，若減小開始電流，則從電流值的增加開始至獨立液壓控制閥開閥為止的時間變長，結果從電流值的增加開始至液壓調整停止條件成立為止的時間也變長。相反，若增大開始電流，則從電流值的增加開始至液壓調整停止條件成立為止的時間變短。利用該情況，在本發(fā)明中，閉閥時機一致抑制單元使開始電流在左輪所對應的獨立液壓控制閥和右輪所對應的獨立液壓控制閥相互不同，由此使獨立液壓控制閥的閉閥時機相互不一致。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少制動器制動時車輛減速度的變動來提高駕駛員的舒適性。
[0016]另外，例如，閉閥時機一致抑制單元也可以具備如下的構成，在與左輪對應的獨立液壓控制閥和與右輪對應的獨立液壓控制閥，針對開閥電流，以減小開始電流的量(開閥電流與開始電流之差)相互不同的方式設定。該情況下，能夠進一步精度良好地抑制獨立液壓控制閥的閉閥時機的一致。
[0017]本發(fā)明的其它特征在于，上述液壓控制單元對上述獨立液壓控制閥的通電進行控制，以使得在液壓調整開始條件成立時，使電流值從開始電流以規(guī)定梯度增加，而在液壓調整停止條件成立時，使電流值降低，其中，上述開始電流比上述獨立液壓控制閥從閉閥狀態(tài)開閥時的電流值即開閥電流小，上述閉閥時機一致抑制單元使從上述開始電流使電流值增加的時機在與左輪對應的獨立液壓控制閥(44FL)和與右輪對應的獨立液壓控制閥(44FR)相互不同(S33?S36) ο
[0018]在控制獨立液壓控制閥的通電時，若使電流值從開始電流增加的時機在左右輪一致，則閉閥時機也容易一致。因此，在本發(fā)明中，閉閥時機一致抑制單元使從開始電流增加電流值的時機在與左輪對應的獨立液壓控制閥和與右輪對應的獨立液壓控制閥相互不同，從而使獨立液壓控制閥的閉閥時機相互不一致。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少制動器制動時車輛減速度的變動來提高駕駛員的舒適性。
[0019]本發(fā)明的其它特征在，上述閉閥時機一致抑制單元針對與上述左右輪的任意一方對應的獨立液壓控制閥設定在設定時間(twait)使上述液壓控制單元所進行的液壓控制禁止的控制禁止期間(S35、S36)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，閉閥時機一致抑制單元針對與左右輪中的任意一方對應的獨立液壓控制閥，設定在設定時間使液壓控制禁止的控制禁止期間。因此，能夠使從開始電流增加電流值的時機在與左輪對應的獨立液壓控制閥和與右輪對應的獨立液壓控制閥相互不同。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制與左右輪對應的獨立液壓控制閥的閉閥時機相互一致這一情況，其結果，能夠減少制動器制動時車輛減速度的變動來提高駕駛員的舒適性。
[0021]本發(fā)明的其它特征在于，在進行制動操作而上述液壓控制單元最初進行上述液壓控制的初始制動時，上述閉閥時機一致抑制單元不設定上述控制禁止期間(S33)。
[0022]若設定控制禁止期間，則該期間中會產生左右輪的制動力差，但是根據(jù)本發(fā)明，在進行制動操作而最初進行液壓控制的初始制動時，不設定控制禁止期間，所以能夠防止車輛偏轉，并且不會給駕駛員帶來不協(xié)調感。
[0023]本發(fā)明的其它特征在于，具備操作速度檢測單元(100、101)，該操作速度檢測單元(100、101)檢測制動操作速度；以及操作速度響應單元(S14)，該操作速度響應單元(S14)基于上述制動操作速度，在上述制動操作速度為設定速度以下的情況下允許上述閉閥時機一致抑制單元動作，在上述制動操作速度超過上述設定速度的情況下禁止上述閉閥時機一致抑制單元動作。
[0024]在駕駛員緩慢地踩下制動踏板的情況下，獨立液壓控制閥較難維持微小開度，所以由于液壓控制容易反復開閉。因此，輪缸的液壓呈階梯狀地變化。另一方面，在駕駛員快速地踩下制動踏板的情況下，要供給輪缸的液壓與目標液壓的偏差較大，所以獨立液壓控制閥通過液壓控制繼續(xù)開閥狀態(tài)。此時，輪缸的液壓較難呈階梯狀地變化。
[0025]因此，在本發(fā)明中，操作速度檢測單元檢測制動操作速度，操作速度響應單元在制動操作速度為設定速度以下的情況下允許閉閥時機一致抑制單元動作，在制動操作速度超過設定速度的情況下禁止閉閥時機一致抑制單元動作。由此，在適當?shù)臓顩r下，能夠使閉閥時機一致抑制單元動作，不會不必要地產生左右輪的制動力差。
[0026]另外，在上述說明中，為了有助于發(fā)明的理解，針對與實施方式對應的發(fā)明的構成，對實施方式所使用的附圖標記標注括號，但發(fā)明的各構成要件并不限于由上述附圖標記規(guī)定的實施方式。
【附圖說明】
[0027]圖1是本實施方式所涉及的車輛的制動控制裝置的示意系統(tǒng)構成圖。
[0028]圖2是表示實施方式所涉及的基本液壓控制程序的流程圖。
[0029]圖3是表示第I實施方式所涉及的左右前輪的液壓波動抑制控制子程序的流程圖。
[0030]圖4是執(zhí)行第I實施方式所涉及的液壓波動抑制控制子程