本實(shí)用新型涉及平衡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車。

背景技術(shù)：

目前的四輪電動平衡車為車輪行進(jìn)方向和人的直立行走方向一致，因此在使用者騎行時必須面對著騎行方向站立在所駕駛的平衡車上，這樣造成了騎行者在騎行時很難在路面不平整和遇到障礙的時候通過控制重心保持平衡，也無法通過調(diào)整腳部與平衡車之間作用力來控制人體在車上的重心平衡，平衡車在這時候失速，人體在慣性的作用力下摔下車，容易造成意外傷害。因此現(xiàn)有的平衡車很難通過駕駛者有效的改變?nèi)梭w重心位置在不平整的路面騎行，逾越路面障礙。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提出一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車技術(shù)方案，可有效解決以上技術(shù)問題。

本實(shí)用新型技術(shù)方案如下：

一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車，包括：車體、控制模塊、踏板模塊、控制方向檢測裝置、第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組；

所述踏板模塊、控制模塊、控制方向檢測裝置、第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組機(jī)械設(shè)置于車體上；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測裝置信號控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述踏板模塊用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；

所述控制方向檢測模塊用于檢測踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組分別位于沿四輪平衡車運(yùn)動方向的底部兩側(cè)，用于驅(qū)動四輪平衡車運(yùn)動；

所述第一運(yùn)動輪組包括第一驅(qū)動輪、第一隨動輪，所述第二運(yùn)動輪組包括第二驅(qū)動輪、第二隨動輪；

所述第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪由電機(jī)驅(qū)動，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

所述第一隨動輪、第二隨動輪為萬向輪或者由電機(jī)驅(qū)動的驅(qū)動輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個驅(qū)動輪運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述踏板為一體式；

所述控制方向檢測模塊包括第一重力檢測裝置、第二重力檢測裝置，所述第一重力檢測裝置、第二重力檢測裝置用于檢測沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；所述第一重力檢測裝置檢測的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第一運(yùn)動輪組運(yùn)動，第二重力檢測裝置檢測的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第二運(yùn)動輪組輪運(yùn)動；所述第一運(yùn)動輪組與第二運(yùn)動輪組速度相同則四輪平衡車行進(jìn)，所述第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組速度有差異則四輪平衡車轉(zhuǎn)向。具體地，所述重力檢測裝置為重力傳感器；

優(yōu)選地，所述踏板為一體式踏板；

所述控制方向檢測模塊包括四個重力檢測裝置，所述四個重力檢測裝置分布于踏板下方的四個方向，用于檢測踏板模塊沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踩踏重力，并傳遞給控制裝置，控制裝置計(jì)算踏板模塊的重力重心分布，進(jìn)而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；

具體地，所述重力檢測裝置為重力傳感器；

有益效果

通過改變?nèi)梭w在平衡車上站立方向，增加平衡 車逾越障礙的能力，增強(qiáng)駕駛者在車上的重心穩(wěn)定性和重心移動的幅度，增加 平衡車的操控性和越野能力，達(dá)到陸地沖浪的運(yùn)動效果。

附圖說明

圖1為基于側(cè)向控制的四輪平衡車的踏板示意圖；

圖2為基于側(cè)向控制的四輪平衡車實(shí)施方式一底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為基于側(cè)向控制的四輪平衡車實(shí)施方式二底部結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式一

如圖1、2所示，一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車，包括：車體、控制模塊、踏板模塊101、控制方向檢測裝置、第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組；

所述踏板模塊、控制模塊、控制方向檢測裝置、第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組機(jī)械設(shè)置于車體上；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測裝置信號控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述踏板模塊101用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；

所述控制方向檢測模塊用于檢測踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一運(yùn)動輪組、第二運(yùn)動輪組分別位于沿四輪平衡車運(yùn)動方向的底部兩側(cè)，用于驅(qū)動四輪平衡車運(yùn)動；

所述第一運(yùn)動輪組包括第一驅(qū)動輪201、第一隨動輪203，所述第二運(yùn)動輪組包括第二驅(qū)動輪202、第二隨動輪204；

所述第一驅(qū)動輪201、第二驅(qū)動輪202由電機(jī)驅(qū)動，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

所述第一隨動輪203、第二隨動輪204為萬向輪或者由電機(jī)驅(qū)動的驅(qū)動輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個驅(qū)動輪運(yùn)動。

所述第一驅(qū)動輪201、第二驅(qū)動輪202由電機(jī)驅(qū)動，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

優(yōu)選地，所述電機(jī)可以為步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)，以便于四輪平衡車的精確控制；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測裝置信號控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述控制方向檢測模塊為重力傳感器，用于檢測踏板重力；

所述踏板模塊101用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；所述踏板模塊101為一體式，即適合于操作人員左右腳踩踏；

所述控制方向檢測模塊用于檢測踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一隨動輪203、第二隨動輪204為萬向輪或者為由電機(jī)驅(qū)動的驅(qū)動輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個驅(qū)動輪運(yùn)動；所述控制方向檢測模塊為重力檢測模塊，所述控制方向檢測模塊包括第一重力檢測裝置205、第二重力檢測裝置206，所述第一重力檢測裝置205、第二重力檢測裝置206用于檢測沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；所述第一重力檢測裝置205檢測的踏板重力用于控制由第一驅(qū)動輪201及第一隨動輪組成的第一運(yùn)動輪組，第二重力檢測裝置206檢測的踏板重力用于控制由第二驅(qū)動輪202及第二隨動輪204組成的第二運(yùn)動輪組；所述第一運(yùn)動輪組與第二運(yùn)動輪組速度相同則四輪平衡車行進(jìn)，所述第一運(yùn)動輪組與第二運(yùn)動輪組速度有差異則四輪平衡車轉(zhuǎn)向；如兩個第一運(yùn)動輪組與第二運(yùn)動輪組速度快慢有差異則快的一側(cè)向慢的一側(cè)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向幅度可通過兩個驅(qū)動輪的速度差異度來設(shè)置。

實(shí)施方式二

如圖1、3所示實(shí)施方式二與實(shí)施方式一的區(qū)別僅在于，所述控制方向檢測模塊包括四個重力檢測裝置305、306、307、308，所述四個重力檢測裝置305、306、307、308分布于踏板下方的四個方向，如對稱分布；用于檢測沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，并傳遞給控制裝置，控制裝置計(jì)算踏板模塊的重力重心分布，進(jìn)而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；如可以車體設(shè)置中心位置設(shè)置重力重心位置，進(jìn)而以車體重力重心位置為原點(diǎn)設(shè)置車體平面坐標(biāo)，以坐標(biāo)的四個象限為前進(jìn)及轉(zhuǎn)向的判斷依據(jù)位置，進(jìn)而計(jì)算車體重力重心，從而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本使用新型的具體實(shí)施方式只局限于這些說明。對于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變形，而且性能或用途相同，都應(yīng)視為本實(shí)用新型由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。