1.一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車，包括：車體、控制模塊、踏板模塊、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組；
所述踏板模塊、控制模塊、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組機(jī)械設(shè)置于車體上；
所述控制模塊用于接收控制方向檢測(cè)裝置信號(hào)控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；
所述踏板模塊用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；
所述控制方向檢測(cè)模塊用于檢測(cè)踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；
所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組分別位于沿四輪平衡車運(yùn)動(dòng)方向的底部?jī)蓚?cè)，用于驅(qū)動(dòng)四輪平衡車運(yùn)動(dòng)；
所述第一運(yùn)動(dòng)輪組包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第一隨動(dòng)輪，所述第二運(yùn)動(dòng)輪組包括第二驅(qū)動(dòng)輪、第二隨動(dòng)輪；
所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；
所述第一隨動(dòng)輪、第二隨動(dòng)輪為萬(wàn)向輪或者由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述基于側(cè)向控制的四輪平衡車，其特征在于，
所述踏板為一體式；
所述控制方向檢測(cè)模塊包括第一重力檢測(cè)裝置、第二重力檢測(cè)裝置，所述第一重力檢測(cè)裝置、第二重力檢測(cè)裝置用于檢測(cè)沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；所述第一重力檢測(cè)裝置檢測(cè)的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第一運(yùn)動(dòng)輪組運(yùn)動(dòng)，第二重力檢測(cè)裝置檢測(cè)的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第二運(yùn)動(dòng)輪組運(yùn)動(dòng)；所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組速度相同則四輪平衡車行進(jìn)，所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組速度有差異則四輪平衡車轉(zhuǎn)向。
3.如權(quán)利要求2所述基于側(cè)向控制的四輪平衡車，其特征在于：所述重力檢測(cè)裝置為重力傳感器。
4.如權(quán)利要求1所述基于側(cè)向控制的四輪平衡車，其特征在于：所述踏板為一體式，所述控制方向檢測(cè)模塊包括四個(gè)重力檢測(cè)裝置，所述四個(gè)重力檢測(cè)裝置分布于踏板下方的四個(gè)方向，用于檢測(cè)踏板模塊沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踩踏重力，并傳遞給控制裝置，控制裝置計(jì)算踏板模塊的重力重心分布，進(jìn)而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生。
5. 如權(quán)利要求4所述基于側(cè)向控制的四輪平衡車，其特征在于：所述重力檢測(cè)裝置為重力傳感器。