本發(fā)明涉及自動倉儲，尤其涉及一種四向穿梭車。

背景技術(shù)：

1、在倉儲領(lǐng)域的發(fā)展進程中，自動化立體倉庫成為提升倉儲效率與空間利用率的關(guān)鍵變革，四向穿梭車作為自動化立體倉庫中的先進物料搬運設(shè)備，主要用于貨架內(nèi)部貨物存取搬運

2、目前常見的四向穿梭車有兩種：

3、其一是采用兩組驅(qū)動設(shè)備搭配移動單元的模式，如公告號cn115072233a公開的四向穿梭車，此類四向穿梭車借助兩組驅(qū)動設(shè)備與移動單元，一組驅(qū)動設(shè)備和移動單元負(fù)責(zé)一個方向的運動，另一組則負(fù)責(zé)另一個方向的運動，在實際運行時，通過控制系統(tǒng)對兩組驅(qū)動設(shè)備的協(xié)同調(diào)控，實現(xiàn)車輛在不同方向上的移動，然而，這種技術(shù)方案因包含兩組電機與兩組移動單元，致使內(nèi)部結(jié)構(gòu)極為復(fù)雜，眾多機械部件相互配合，不僅使車體自重顯著增加，提升了能耗，還提高了故障發(fā)生的概率，此外，為防止兩組移動單元同時接觸地面而干擾移動，還需額外設(shè)置車輪抬升機構(gòu)，這進一步增添了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性與成本；

4、第二是運用內(nèi)置于車輪內(nèi)的電機，通過改變車輪方向來調(diào)整行駛方向，例如公告號cn218705937u公開的一種四向穿梭車的換向結(jié)構(gòu)，該方案將電機集成于車輪內(nèi)部，通過電機驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向，從而改變車輛的行進方向，此方式在結(jié)構(gòu)上相較于前一種更為簡潔，無需復(fù)雜的傳動組件連接不同方向的驅(qū)動設(shè)備，但該技術(shù)對電機的設(shè)計與制造要求極高，需將電機高度集成于狹小的車輪空間內(nèi)，且要保證電機在各種工況下的穩(wěn)定性與可靠性，這使得電機的研發(fā)成本、精密制造工藝以及后期維護難度大幅提升，進而導(dǎo)致整車成本居高不下；

5、鑒于現(xiàn)有技術(shù)方案存在的局限性，研發(fā)一種既能簡化結(jié)構(gòu)、降低自重，又能有效控制成本的新型四向穿梭車技術(shù)迫在眉睫。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提出了一種四向穿梭車。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種四向穿梭車，包括外殼，外殼的內(nèi)部固定安裝有第一驅(qū)動單元，外殼內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有傳動組件，外殼的內(nèi)部下方四角處設(shè)置有車輪，外殼的內(nèi)部位于車輪的上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向組件，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)動連接在外殼內(nèi)部的調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿的頂部安裝有蝸輪，調(diào)節(jié)桿的下方安裝有軸承，車輪的側(cè)面均安裝有連桿，連桿安裝在軸承內(nèi)側(cè)，連桿遠(yuǎn)離車輪的一端固定安裝有斜齒輪；

3、傳動組件包括固定安裝在第一驅(qū)動單元兩側(cè)輸出端的第一傳動桿，還包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在外殼內(nèi)部兩側(cè)的第一傳動軸，第一傳動軸與第一傳動桿之間通過第一齒輪組傳動連接，第一傳動軸的兩端固定連接有與斜齒輪對應(yīng)的第一端面齒輪，傳動組件還包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在外殼內(nèi)部的第二傳動軸，第二傳動軸與第一傳動軸垂直設(shè)置，且第二傳動軸與第一傳動軸之間通過第二齒輪組傳動連接，第二傳動軸遠(yuǎn)離第一傳動軸的一端固定連接有與斜齒輪對應(yīng)的第一端面齒輪，外殼的內(nèi)部還設(shè)置有用于通過轉(zhuǎn)向組件調(diào)節(jié)車輪角度的方向調(diào)節(jié)機構(gòu)，方向調(diào)節(jié)機構(gòu)包括固定安裝在外殼內(nèi)部的第二驅(qū)動單元，第二驅(qū)動單元兩側(cè)輸出端固定安裝有第二傳動桿，方向調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在外殼內(nèi)部兩側(cè)的第三傳動軸，第二傳動桿與第三傳動軸之間通過第三齒輪組傳動連接，第三傳動軸的端部均固定安裝有蝸桿，且蝸桿與蝸輪嚙合連接。

4、進一步地，外殼的外部四側(cè)均安裝有導(dǎo)輪，導(dǎo)輪用于在穿梭車移動時與倉庫內(nèi)壁之間保持滾動，避免外殼磨損。

5、進一步地，第一齒輪組、第二齒輪組和第三齒輪組均由兩組相互嚙合的齒輪組成的傳動構(gòu)件。

6、進一步地，調(diào)節(jié)桿是由縱向分布的上方軸、縱向分布的下方軸以及連接上方軸底部和連接下方軸頂部的板焊接而成，且調(diào)節(jié)桿上方軸與外殼轉(zhuǎn)動連接，調(diào)節(jié)桿上方軸與車輪中心點上下對應(yīng)，即調(diào)節(jié)桿在轉(zhuǎn)動的時候，軸承帶動連桿圍繞調(diào)節(jié)桿上方軸旋轉(zhuǎn)，進而可帶動車輪旋轉(zhuǎn)，車輪旋轉(zhuǎn)90°后可在斜齒輪與第一端面齒輪嚙合狀態(tài)以及斜齒輪與第二端面齒輪嚙合狀態(tài)之間切換。

7、進一步地，外殼的內(nèi)部上方兩側(cè)設(shè)置有抬升機構(gòu)。

8、進一步地，外殼的內(nèi)部四角處設(shè)置有定位組件和定位板，外殼的四角處設(shè)置有與定位板對應(yīng)的收納槽，定位組件包括固定連接在第三傳動軸上的小直齒輪以及轉(zhuǎn)動連接在外殼內(nèi)部的大直齒輪，大直齒輪與小直齒輪嚙合連接，還包括滑動連接在外殼內(nèi)部的連接板，連接板靠近大直齒輪的一端固定連接有導(dǎo)向板，大直齒輪的側(cè)面靠近邊緣的位置固定安裝有導(dǎo)向軸，導(dǎo)向板上設(shè)有與導(dǎo)向軸對應(yīng)的第一導(dǎo)槽，第三傳動軸轉(zhuǎn)動的時候小直齒輪帶動大直齒輪轉(zhuǎn)動，大直齒輪轉(zhuǎn)動一圈通過導(dǎo)向軸帶動導(dǎo)向板和連接板橫向往復(fù)運動一個流程。

9、進一步地，收納槽呈45°傾斜設(shè)置，收納槽的內(nèi)部上下均安裝有導(dǎo)向環(huán)，定位板的頂部和底部均固定安裝有滑軸，滑軸貫穿導(dǎo)向環(huán)，連接板靠近定位板的一端設(shè)有第二導(dǎo)槽，定位板頂部的滑軸向上貫穿延伸至第二導(dǎo)槽的內(nèi)部，定位板滑動連接在收納槽的內(nèi)部，且定位板呈l形，當(dāng)穿梭車移動至軌道交叉處時，方向調(diào)節(jié)機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)向組件促使車輪轉(zhuǎn)動90°調(diào)整移動方向時，小直齒輪帶動大直齒輪轉(zhuǎn)動一周，促使連接板橫向往復(fù)運動一個流程，帶動定位板沿著收納槽和導(dǎo)向環(huán)的導(dǎo)向伸出后縮回，伸出時接觸到倉庫軌道側(cè)面的內(nèi)壁拐角，調(diào)節(jié)了其穿梭車的位置，避免后續(xù)移動卡住。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果包括：通過第一驅(qū)動單元、傳動組件、轉(zhuǎn)向組件和方向調(diào)節(jié)機構(gòu)協(xié)同工作，摒棄了復(fù)雜的兩組驅(qū)動設(shè)備與移動單元組合模式，利用一套傳動組件和轉(zhuǎn)向組件實現(xiàn)四向移動，不需要底部車輪抬升機構(gòu)，并且方向調(diào)節(jié)機構(gòu)采用蝸輪蝸桿省力機構(gòu)，相比較兩套驅(qū)動單元大量機械部件，有效簡化了內(nèi)部結(jié)構(gòu)，進而降低了車體自重，此外在車輪轉(zhuǎn)向時，第三傳動軸帶動小直齒輪轉(zhuǎn)動，進而使大直齒輪轉(zhuǎn)動，通過導(dǎo)向軸、導(dǎo)向板和連接板的配合，帶動定位板伸出接觸倉庫軌道側(cè)面內(nèi)壁拐角進行位置調(diào)節(jié)，有效避免了穿梭車在軌道交叉處轉(zhuǎn)向后可能出現(xiàn)的卡住問題，確保了運行的順暢性和穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種四向穿梭車，其特征在于，包括外殼，所述外殼的內(nèi)部固定安裝有第一驅(qū)動單元，外殼內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有傳動組件，外殼的內(nèi)部下方四角處設(shè)置有車輪，所述外殼的內(nèi)部位于車輪的上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向組件，所述轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)動連接在外殼內(nèi)部的調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿的頂部安裝有蝸輪，調(diào)節(jié)桿的下方安裝有軸承，車輪的側(cè)面均安裝有連桿，連桿安裝在軸承內(nèi)側(cè)，連桿遠(yuǎn)離車輪的一端固定安裝有斜齒輪；

2.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述外殼的外部四側(cè)均安裝有導(dǎo)輪，導(dǎo)輪用于在穿梭車移動時與倉庫軌道側(cè)壁之間保持滾動，避免外殼磨損。

3.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述第一齒輪組、第二齒輪組和第三齒輪組均由兩組相互嚙合的齒輪組成的傳動構(gòu)件。

4.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述調(diào)節(jié)桿是由縱向分布的上方軸、縱向分布的下方軸以及連接上方軸底部和連接下方軸頂部的板焊接而成，且調(diào)節(jié)桿上方軸與外殼轉(zhuǎn)動連接，調(diào)節(jié)桿上方軸與車輪中心點上下對應(yīng)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述外殼的內(nèi)部上方兩側(cè)設(shè)置有抬升機構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述外殼的內(nèi)部四角處設(shè)置有定位組件和定位板，外殼的四角處設(shè)置有與定位板對應(yīng)的收納槽。

7.如權(quán)利要求1所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述定位組件包括固定連接在第三傳動軸上的小直齒輪以及轉(zhuǎn)動連接在外殼內(nèi)部的大直齒輪，大直齒輪與小直齒輪嚙合連接，還包括滑動連接在外殼內(nèi)部的連接板。

8.如權(quán)利要求7所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述連接板靠近大直齒輪的一端固定連接有導(dǎo)向板，大直齒輪的側(cè)面靠近邊緣的位置固定安裝有導(dǎo)向軸，導(dǎo)向板上設(shè)有與導(dǎo)向軸對應(yīng)的第一導(dǎo)槽。

9.如權(quán)利要求8所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述收納槽呈45°傾斜設(shè)置，收納槽的內(nèi)部上下均安裝有導(dǎo)向環(huán)，定位板的頂部和底部均固定安裝有滑軸，滑軸貫穿導(dǎo)向環(huán)，所述連接板靠近定位板的一端設(shè)有第二導(dǎo)槽，定位板頂部的滑軸向上貫穿延伸至第二導(dǎo)槽的內(nèi)部。

10.如權(quán)利要求9所述的一種四向穿梭車，其特征在于，所述定位板滑動連接在收納槽的內(nèi)部，且定位板呈l形。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種四向穿梭車，包括：外殼、第一驅(qū)動單元、傳動組件、車輪和轉(zhuǎn)向組件。本發(fā)明通過第一驅(qū)動單元、傳動組件、轉(zhuǎn)向組件和方向調(diào)節(jié)機構(gòu)協(xié)同工作，摒棄了復(fù)雜的兩組驅(qū)動設(shè)備與移動單元組合模式，利用一套傳動組件和轉(zhuǎn)向組件實現(xiàn)四向移動，不需要底部車輪抬升機構(gòu)，并且方向調(diào)節(jié)機構(gòu)采用蝸輪蝸桿省力機構(gòu)，相比較兩套驅(qū)動單元大量機械部件，有效簡化了內(nèi)部結(jié)構(gòu)，降低了車體自重，此外在車輪轉(zhuǎn)向時，第三傳動軸帶動小直齒輪轉(zhuǎn)動，進而使大直齒輪轉(zhuǎn)動，通過導(dǎo)向軸、導(dǎo)向板和連接板的配合，帶動定位板伸出接觸倉庫軌道側(cè)面內(nèi)壁拐角進行位置調(diào)節(jié)，有效避免了穿梭車在軌道交叉處轉(zhuǎn)向后可能出現(xiàn)的卡住問題，確保了運行的順暢性和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙遵迎,韓秀貴,高延彬,王海華
受保護的技術(shù)使用者：山東迅華智能科技集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8