本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備，具體涉及一種盤體自動(dòng)抓取輸送設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化機(jī)械抓取裝置通常由基架、升降組件、抓取機(jī)構(gòu)等部分組成。通過氣缸或液壓缸驅(qū)動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)可以完成升降、伸縮和夾持動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對盤體的抓取和釋放。例如，某些自動(dòng)化機(jī)械抓取裝置采用液壓缸和抓手板，通過液壓缸的伸縮帶動(dòng)抓手板張開或閉合，實(shí)現(xiàn)對盤體的抓取。

2、申請公告號為cn111792327b，公開了一種用于箱體碼垛的多姿態(tài)定位機(jī)構(gòu)，結(jié)合其說明書及附圖，其方案實(shí)現(xiàn)對物料的抓取是在第三氣缸的推動(dòng)下，氣動(dòng)吸盤下降并吸附托料架上的物料；第二氣缸收縮后，氣動(dòng)吸盤與托料架對齊，促使物料自動(dòng)滑落至輸送帶的托料盤上。

3、采用這種結(jié)構(gòu)仍然存在缺陷：首先，采用吸附的方式進(jìn)行抓取物料時(shí)需要盤體表面平整、光滑的表面才能有效工作，對于盤體表面粗糙或帶有紋路，吸盤難以形成有效的密封，導(dǎo)致吸力不足；而且微小灰塵或雜質(zhì)可能影響吸盤與物料表面的密封性，導(dǎo)致吸附失敗。其次，對于抓取不同直徑的盤體時(shí)，夾具的有效夾持范圍也需要進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，因此需要去更換不同的尺寸的夾具，如何快速更換也仍然是需要考量的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明主要針對盤體吸附抓取和更換夾具時(shí)存在的問題，發(fā)明了一種盤體自動(dòng)抓取輸送設(shè)備，第一治具支撐塊和第二治具支撐塊之間是利用巧妙的氣壓方式實(shí)現(xiàn)可拆卸設(shè)計(jì)的，能夠快速更換不同的夾具；抓取盤體的過程中，設(shè)計(jì)夾爪驅(qū)動(dòng)桿拉動(dòng)盤體夾爪的左端產(chǎn)生向上運(yùn)動(dòng)的趨勢。夾爪支撐板的兩端分別相對于第一避讓槽的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)以及滑桿支撐板的底部轉(zhuǎn)動(dòng)，夾爪支撐板也會(huì)在盤體夾爪的運(yùn)動(dòng)時(shí)被同時(shí)帶動(dòng)。夾爪支撐板對盤體夾爪起到了支撐和導(dǎo)向的作用。四個(gè)盤體夾爪的位置變化則實(shí)現(xiàn)了對于盤體的抓取或放下。

2、本發(fā)明的發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種盤體自動(dòng)抓取輸送設(shè)備，包括料箱，設(shè)置在料箱一側(cè)的支撐架體，所述支撐架體的表面設(shè)有輸送機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)的滑行端上設(shè)有升降電動(dòng)滑軌，所述升降電動(dòng)滑軌的底部鉸接設(shè)有旋轉(zhuǎn)支撐架，所述旋轉(zhuǎn)支撐架的一端與升降電動(dòng)滑軌的底部一端之間鉸接連接有第一氣缸，所述第一氣缸的活塞桿的滑動(dòng)能夠控制旋轉(zhuǎn)支撐架相對于升降電動(dòng)滑軌的底部轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)支撐架的底部設(shè)有通過氣壓方式實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)支撐架底部進(jìn)行的裝卸的夾具支撐機(jī)構(gòu)，所述夾具支撐機(jī)構(gòu)的底部設(shè)有盤體抓取機(jī)構(gòu)。

3、作為優(yōu)選，所述輸送機(jī)構(gòu)包括第一電動(dòng)滑軌和第二電動(dòng)滑軌，所述第一電動(dòng)滑軌上的滑塊的表面安裝有第二電動(dòng)滑軌，所述升降電動(dòng)滑軌的一側(cè)連接于第二電動(dòng)滑軌上的滑塊，所述第一電動(dòng)滑軌和第二電動(dòng)滑軌之間垂直放置。

4、作為優(yōu)選，所述升降電動(dòng)滑軌的底部連接有第一支撐板，所述旋轉(zhuǎn)支撐架的表面設(shè)有氣缸支撐塊，所述第一氣缸的活塞桿端部鉸接于第一支撐板，所述第一氣缸的缸體端部鉸接于氣缸支撐塊內(nèi)部，所述第一氣缸與升降電動(dòng)滑軌的底部之間具有間隙。

5、作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)支撐架的側(cè)壁上設(shè)有觸點(diǎn)壓塊，所述第一支撐板的底部設(shè)有阻尼器，所述阻尼器的活塞端部朝向觸點(diǎn)壓塊。

6、作為優(yōu)選，所述夾具支撐機(jī)構(gòu)包括第一治具支撐塊和第二治具支撐塊，所述第一治具支撐塊的底部表面往上延伸設(shè)有若干第一氣路，每個(gè)所述第一氣路的兩個(gè)氣口分別設(shè)置在第一治具支撐塊的側(cè)壁以及底部，每個(gè)所述第一氣路的底部內(nèi)部設(shè)有第一限位板，所述第二治具支撐塊的頂部表面向下延伸設(shè)有若干與第一氣路相適配的第二氣路，每個(gè)所述第二氣路的兩個(gè)氣口分別設(shè)置第一治具支撐塊的側(cè)壁以及底部，每個(gè)所述第二氣路的頂部內(nèi)部設(shè)有第二限位板，每個(gè)所述第二氣路的內(nèi)部設(shè)有氣嘴柱，所述氣嘴柱的內(nèi)部中空且側(cè)壁設(shè)有第三限位板，所述氣嘴柱的側(cè)壁且位于第三限位板的上方設(shè)有限位硅膠套，所述第一治具支撐塊和第二支撐塊貼合后限位硅膠套會(huì)受到第一限位板的擠壓。

7、作為優(yōu)選，所述第一治具支撐塊的底部設(shè)有第一限位凸臺和第一限位錐體，所述第一限位凸臺側(cè)壁的通孔與第一氣路連通且通孔內(nèi)可滑動(dòng)的設(shè)有限位鋼珠，所述第二治具支撐塊的表面設(shè)有適配于第一限位凸臺的凸臺凹槽和適配于第一限位錐體的錐體凹槽。

8、作為優(yōu)選，所述盤體抓取機(jī)構(gòu)包括抓取支撐板、導(dǎo)向柱體、抓取驅(qū)動(dòng)板、第二氣缸和夾爪組件，所述抓取支撐板的表面設(shè)有若干導(dǎo)向柱體，所述導(dǎo)向柱體的表面滑動(dòng)連接有抓取驅(qū)動(dòng)板，所述導(dǎo)向柱體的頂部通過固定板連接于第二治具支撐塊的底部，所述抓取驅(qū)動(dòng)板的表面設(shè)有第二氣缸，所述第二氣缸的活塞桿穿過抓取驅(qū)動(dòng)板的表面連接于抓取支撐板，所述抓取驅(qū)動(dòng)板的端部連接有若干夾爪組件，所述抓取驅(qū)動(dòng)板運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)夾爪組件抓取盤體。

9、作為優(yōu)選，所述夾爪組件包括滑桿支撐板、夾爪驅(qū)動(dòng)桿、盤體夾爪和夾爪支撐板，所述抓取支撐板的端部連接有若干滑桿支撐板，每個(gè)所述滑桿支撐板的內(nèi)部滑動(dòng)連接有夾爪驅(qū)動(dòng)桿，所述夾爪驅(qū)動(dòng)桿的頂部連接于抓取驅(qū)動(dòng)板，所述夾爪驅(qū)動(dòng)桿的底部鉸接于盤體夾爪的一端，所述盤體夾爪的中部鉸接于夾爪支撐板的一端，所述夾爪支撐板的頂部鉸接于滑桿支撐板的底部。

10、作為優(yōu)選，所述支撐架體的表面還設(shè)有第三電動(dòng)滑軌，所述第三電動(dòng)滑軌的滑塊的表面設(shè)有盤體支撐架，所述盤體支撐架的表面設(shè)有若干盤體限位桿，盤體堆疊在相鄰的盤體限位桿之間的間隙。

11、作為優(yōu)選，所述盤體夾爪上設(shè)有第一避讓槽，所述夾爪驅(qū)動(dòng)桿的底部鉸接于第一避讓槽的內(nèi)部一端，所述夾爪支撐板的底部鉸接于第一避讓槽的中部。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

13、1、第一治具支撐塊和第二治具支撐塊之間是利用巧妙的氣壓方式實(shí)現(xiàn)可拆卸設(shè)計(jì)的，能夠快速更換不同的夾具；創(chuàng)新性的安裝了氣嘴柱，使得這些氣體會(huì)穿過氣嘴柱的內(nèi)部向上流動(dòng)，從而進(jìn)入第一氣路的內(nèi)部。在氣體壓力的作用下，限位硅膠套會(huì)受到第一限位板的擠壓變形并填滿第一氣路底部與第二治具支撐塊表面的接觸位置的間隙，提供了極大摩擦力。再加上氣體還會(huì)頂出第一限位凸臺側(cè)壁上的通孔內(nèi)的限位鋼珠向外移動(dòng)，限位鋼珠頂出貼合于凸臺凹槽的內(nèi)壁，實(shí)現(xiàn)第二治具支撐塊與第一治具支撐塊之間的高穩(wěn)定性配合。

14、2、對于控制夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)而言，本技術(shù)利用第一氣缸的活塞桿端部相對于第一支撐板的端部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)并將推或拉的力傳遞給第一氣缸的本體，氣缸支撐塊會(huì)相對于第一氣缸的缸體端部轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)旋轉(zhuǎn)支撐架發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。相較于傳統(tǒng)的電動(dòng)轉(zhuǎn)臺，控制旋轉(zhuǎn)支撐架的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)更加簡易，使得制造的成本更低；而且重量更小，對于升降電動(dòng)滑軌滑塊的負(fù)載更低，整個(gè)結(jié)構(gòu)總和考量整體結(jié)構(gòu)協(xié)調(diào)性，提升升降電動(dòng)滑軌的使用壽命；

15、3、對于抓取盤體的過程中，設(shè)計(jì)夾爪驅(qū)動(dòng)桿拉動(dòng)盤體夾爪的左端產(chǎn)生向上運(yùn)動(dòng)的趨勢。夾爪支撐板的兩端分別相對于第一避讓槽的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)以及滑桿支撐板的底部轉(zhuǎn)動(dòng)，夾爪支撐板也會(huì)在盤體夾爪的運(yùn)動(dòng)時(shí)被同時(shí)帶動(dòng)。夾爪支撐板對盤體夾爪起到了支撐和導(dǎo)向的作用。四個(gè)盤體夾爪的位置變化則實(shí)現(xiàn)了對于盤體的抓取或放下，整個(gè)設(shè)計(jì)完全克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用吸附的方式進(jìn)行抓取物料時(shí)需要盤體表面平整、光滑的表面才能有效工作，對于盤體表面粗糙或帶有紋路，吸盤難以形成有效的密封，導(dǎo)致吸力不足；

16、4、為了更好的控制旋轉(zhuǎn)支撐架的旋轉(zhuǎn)角度，在旋轉(zhuǎn)支撐架的側(cè)壁上安裝觸點(diǎn)壓塊，第一支撐板的底部安裝阻尼器。阻尼器內(nèi)部安裝有壓力傳感器，每當(dāng)阻尼器的活塞桿達(dá)到設(shè)定位置時(shí)將信號傳遞給外部，從控制第一氣缸的運(yùn)動(dòng)，能夠更好的實(shí)現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)支撐架的角度的控制。