本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于工業(yè)制造領(lǐng)域的智能控制系統(tǒng)，更具體地說本發(fā)明是一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，現(xiàn)代的企業(yè)不僅僅在追求產(chǎn)品的自動(dòng)化，同時(shí)也在邁進(jìn)智能化生產(chǎn)的水平，尤其是諸如電視機(jī)、汽車等制造行業(yè)，智能化產(chǎn)線在日趨完善。

但是現(xiàn)有的生產(chǎn)線存在一個(gè)弊端，一般的生產(chǎn)線都是根據(jù)單一固定產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)，生產(chǎn)線上的各個(gè)設(shè)備都是按照一個(gè)固定的先后順序，被設(shè)定為只能進(jìn)行固定的操作，導(dǎo)致生產(chǎn)線只能生產(chǎn)一款產(chǎn)品，這意味著如果產(chǎn)品出現(xiàn)改動(dòng)，相應(yīng)生產(chǎn)線也必須投入一定的資源進(jìn)行改造，加大企業(yè)初期投入成本；另外，現(xiàn)有的生產(chǎn)線同一時(shí)間內(nèi)只能進(jìn)行一種產(chǎn)品的生產(chǎn)，無法同時(shí)進(jìn)行兩種產(chǎn)品的生產(chǎn)工作，影響企業(yè)生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)及其控制方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題的解決方案是：

一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)，包括PLC處理器、人機(jī)交互界面、執(zhí)行單元、為PLC處理器供電的電源模塊以及用于存儲(chǔ)產(chǎn)品信息和產(chǎn)品加工程序的存儲(chǔ)卡，所述執(zhí)行單元配置有多個(gè)，所述執(zhí)行單元包括沖床和機(jī)器人，所述PLC處理器通過以太網(wǎng)與人機(jī)交互界面通信連接，所述沖床、機(jī)器人、電源模塊和存儲(chǔ)卡分別與PLC處理器通信連接，所述沖床和機(jī)器人均包括控制器、電機(jī)、檢測(cè)傳感器、用于檢測(cè)電機(jī)動(dòng)作執(zhí)行的編碼器以及控制電機(jī)形成通電回路繼電器，所述繼電器、編碼器以及檢測(cè)傳感器分別與控制器相連，所述控制器與PLC處理器通信連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述編碼器是增量式編碼器，所述編碼器包括編碼盤，所述編碼盤安裝在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸處。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括安全光柵和安全繼電器，所述安全繼電器安裝在系統(tǒng)市電輸入端，所述安全光柵與安全繼電器相連，所述安全繼電器與PLC處理器相連。

本發(fā)明的有益效果是：本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作控制，實(shí)線產(chǎn)線上沖床和機(jī)器人的實(shí)時(shí)可視化監(jiān)控。

一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

步驟A：設(shè)置PLC處理器與人機(jī)交互界面的網(wǎng)絡(luò)地址，建立以太網(wǎng)連接PLC處理器和人機(jī)交互界面；

步驟B：設(shè)置系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)，包括設(shè)置產(chǎn)品生產(chǎn)模式，所述生產(chǎn)模式包括單線生產(chǎn)模式和雙線生產(chǎn)模式，設(shè)置沖床和機(jī)器人的編號(hào)信息，設(shè)置對(duì)應(yīng)生產(chǎn)模式下各產(chǎn)線參與生產(chǎn)的沖床和機(jī)器人數(shù)目，輸入產(chǎn)品信息并載入產(chǎn)品加工程序，編輯各執(zhí)行單元沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作，所述編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作一一對(duì)應(yīng)；

步驟C：PLC處理器向各執(zhí)行單元發(fā)送編號(hào)信息和執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)；

步驟D：控制器根據(jù)動(dòng)作執(zhí)行信號(hào)執(zhí)行操作，生成反饋信號(hào)并將編號(hào)信息與反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器；

步驟E：PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出沖床和機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作結(jié)果。

進(jìn)一步，所述步驟B之后包括：

步驟F：系統(tǒng)運(yùn)行條件自檢測(cè)，若系統(tǒng)自檢合格，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行，執(zhí)行步驟C，若系統(tǒng)自檢不合格，PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信息，報(bào)警信息處理完成后重新執(zhí)行步驟F。

進(jìn)一步，所述步驟C之后還包括：

步驟G：PLC處理器啟動(dòng)定時(shí)，若定時(shí)沒有結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行步驟D，若定時(shí)結(jié)束，PLC處理器沒有接收到?jīng)_床或機(jī)器人的反饋信號(hào)，執(zhí)行步驟H，所述步驟H包括PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出沖床或機(jī)器人的故障報(bào)警信息，屏蔽并移除出現(xiàn)故障的沖床或機(jī)器人所在的執(zhí)行單元，在產(chǎn)線末端自動(dòng)加入執(zhí)行單元，加入執(zhí)行單元的數(shù)目與屏蔽執(zhí)行單元的數(shù)目一致，PLC處理器自動(dòng)按產(chǎn)線前后順序?qū)_床和機(jī)器人的編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作重新匹配對(duì)應(yīng)，再返回步驟F。

進(jìn)一步，所述步驟D包括以下步驟：

步驟D1：控制器判斷接收的編號(hào)信息是否與自身所存儲(chǔ)的編號(hào)信息是否一致，若不一致，控制器無須任何操作，返回步驟G，若一致，控制器根據(jù)執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)執(zhí)行操作；

步驟D2：編碼器檢測(cè)電機(jī)執(zhí)行操作，若沒有檢測(cè)到，控制器無須任何動(dòng)作，返回步驟G，若檢測(cè)到，控制器生成反饋信號(hào)并將自身編號(hào)信息與反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器。

本發(fā)明的有益效果是：本控制方法能對(duì)產(chǎn)線上參與生產(chǎn)的沖床和機(jī)器人數(shù)目及其執(zhí)行動(dòng)作進(jìn)行自由設(shè)定，能夠同時(shí)生產(chǎn)兩種或以上產(chǎn)品，另外由于沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作可自由設(shè)定，因此能夠與多種產(chǎn)品的生產(chǎn)兼容。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本發(fā)明控制系統(tǒng)的電路原理圖；

圖2是本發(fā)明沖床和機(jī)器人和電路原理圖；

圖3是本發(fā)明控制方法實(shí)施例的流程圖；

圖4是本發(fā)明控制方法中步驟H執(zhí)行前后的沖床和機(jī)器人編號(hào)信息和執(zhí)行動(dòng)作的配對(duì)的對(duì)比圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整的描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明創(chuàng)造中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照?qǐng)D1和圖2，一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括PLC處理器、人機(jī)交互界面、執(zhí)行單元、為PLC處理器供電的電源模塊以及用于存儲(chǔ)產(chǎn)品信息和產(chǎn)品加工程序的存儲(chǔ)卡，所述執(zhí)行單元配置有足夠多，所述執(zhí)行單元包括沖床和機(jī)器人，所述PLC處理器通過以太網(wǎng)與人機(jī)交互界面通信連接，用戶可通過以太網(wǎng)利用人機(jī)交互界面實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線上各設(shè)備的遠(yuǎn)程操作，所述沖床、機(jī)器人、電源模塊和存儲(chǔ)卡分別與PLC處理器通信連接，所述沖床和機(jī)器人均包括控制器、電機(jī)、檢測(cè)傳感器、用于檢測(cè)電機(jī)動(dòng)作執(zhí)行情況的編碼器以及控制電機(jī)形成通電回路繼電器，所述檢測(cè)傳感器用于采集沖床和機(jī)器人的狀態(tài)信息，例如檢測(cè)沖床上死點(diǎn)，機(jī)器人是否處于工作原點(diǎn)等，所述檢測(cè)傳感器可以是壓力傳感器、紅外傳感器等，所述繼電器、編碼器以及檢測(cè)傳感器分別與控制器相連，所述控制器與PLC處理器通信連接。

本發(fā)明利用PLC處理器統(tǒng)籌各個(gè)執(zhí)行單元沖床和機(jī)器人的工作，實(shí)現(xiàn)智能控制，將PLC處理器和人機(jī)交互界面通過以太網(wǎng)連接，用戶可對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，另外在沖床和機(jī)器人方面通過檢測(cè)傳感器以及編碼器進(jìn)行對(duì)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行有效地信息采集，并傳輸?shù)较鄳?yīng)的控制器進(jìn)行智能設(shè)別處理，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，檢測(cè)準(zhǔn)確度高。

具體地，本實(shí)施例中，所述PLC處理器、存儲(chǔ)卡、人機(jī)交互界面以及電源模塊均使用西門子公司的產(chǎn)品，所述PLC處理器型號(hào)為CPU315-2PNDP，所述存儲(chǔ)卡為MMC卡，存儲(chǔ)空間為512KB，型號(hào)為6ES7-953-8LJ20-0AA0，所述人機(jī)交互界面是觸摸屏，型號(hào)為KTP 1000PN，所述電源模塊將220V交流輸入電轉(zhuǎn)化為24V直流電輸出，其輸出電流被配置為10A或5A，型號(hào)為6ES7-307-1EA01-0AA0，另外本系統(tǒng)還配置有數(shù)字量輸入輸出模塊，PLC處理器通過所述數(shù)字量輸入輸出模塊與沖床和機(jī)器人相連，所述數(shù)字量輸入模塊型號(hào)有6ES7-321-1BP00-0AA0以及6ES7-360-3AA01-0AA0，所述數(shù)字量輸出模塊型號(hào)有6ES7-322-1BL00-0AA0以及6ES7-360-3CA01-0AA0。當(dāng)然以上所述模塊不只限于本實(shí)施例，任何能完成類似功能的模塊裝置均屬于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍。

進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述編碼器是一種增量式編碼器，所述編碼器包括編碼盤，所述編碼盤安裝在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸處。具體地，電機(jī)運(yùn)作時(shí)，編碼器將角位移量轉(zhuǎn)換成周期性電信號(hào)，再將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成計(jì)數(shù)脈沖，傳輸?shù)娇刂破魈幚?，所述編碼器主要用于檢測(cè)沖床和機(jī)器人動(dòng)作執(zhí)行情況，檢測(cè)時(shí)編碼器與電機(jī)間沒有接觸，不會(huì)產(chǎn)生任何摩擦或磨損，而且響應(yīng)時(shí)間快，實(shí)時(shí)性強(qiáng)。

進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，為更好保護(hù)在場(chǎng)工作人員安全，本系統(tǒng)還包括安全光柵和安全繼電器，所述安全繼電器安裝在系統(tǒng)市電輸入端，所述安全光柵與安全繼電器相連，所述安全繼電器與PLC處理器相連。具體地所述安全光柵包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，安全光柵可以安裝在電氣部件附近，例如電源輸入端，或者直接安裝在產(chǎn)線外圍，防止有人進(jìn)入產(chǎn)線運(yùn)作區(qū)域。所述安全光柵包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，正常工作時(shí)，紅外接收器會(huì)一直接收到紅外線，當(dāng)有人靠近時(shí)會(huì)遮擋紅外線，紅外接收器一旦無法接收到紅外線就會(huì)快速響應(yīng)向安全繼電器傳輸信號(hào)，由安全繼電器切斷電源，防止事故方生。

參照?qǐng)D3，上述一種柔性沖壓聯(lián)線控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

步驟A：設(shè)置PLC處理器與人機(jī)交互界面的網(wǎng)絡(luò)地址，建立以太網(wǎng)連接PLC處理器和人機(jī)交互界面；

步驟B：設(shè)置系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)，包括設(shè)置產(chǎn)品生產(chǎn)模式，所述生產(chǎn)模式包括單線生產(chǎn)模式和雙線生產(chǎn)模式，設(shè)置沖床和機(jī)器人的編號(hào)信息，設(shè)置對(duì)應(yīng)生產(chǎn)模式下各產(chǎn)線參與生產(chǎn)的沖床和機(jī)器人數(shù)目，輸入產(chǎn)品信息并載入產(chǎn)品加工程序，編輯各執(zhí)行單元沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作，所述編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作一一對(duì)應(yīng)；

步驟C：PLC處理器向各執(zhí)行單元發(fā)送編號(hào)信息和執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)；

步驟D：控制器根據(jù)動(dòng)作執(zhí)行信號(hào)執(zhí)行操作，生成反饋信號(hào)并將編號(hào)信息與反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器；

步驟E：PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出沖床和機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作結(jié)果。

具體地，本控制方法首先建立以太網(wǎng)并設(shè)置PLC處理器與人機(jī)交互界面的網(wǎng)絡(luò)地址，實(shí)現(xiàn)PLC處理器與人機(jī)交互界面的實(shí)時(shí)和遠(yuǎn)程通信，所述型號(hào)為CPU315-2PNDP的西門子PLC處理器支持PROFINET工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，組網(wǎng)方便簡(jiǎn)單。

組網(wǎng)完成以后，就需要設(shè)置系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)，所需要設(shè)置的參數(shù)是本發(fā)明創(chuàng)造區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的關(guān)鍵，包括設(shè)置產(chǎn)品生產(chǎn)模式，本實(shí)施例所述生產(chǎn)模式包括單線生產(chǎn)模式和雙線生產(chǎn)模式，當(dāng)設(shè)置為單線生產(chǎn)模式時(shí)，整條生產(chǎn)線上只能生產(chǎn)一款產(chǎn)品，當(dāng)設(shè)置為雙線生產(chǎn)模式時(shí)，整條生產(chǎn)線被拆分成兩條，此生產(chǎn)模式下可生產(chǎn)兩種產(chǎn)品。當(dāng)然所述生產(chǎn)模式的種類不只限于本實(shí)施例，只要生產(chǎn)線的沖床和機(jī)器人足夠多，還可以設(shè)置為多線生產(chǎn)模式。

設(shè)置沖床和機(jī)器人的編號(hào)信息，設(shè)置對(duì)應(yīng)生產(chǎn)模式下各產(chǎn)線參與生產(chǎn)的沖床和機(jī)器人數(shù)目，生產(chǎn)線首端的沖床和機(jī)器人編號(hào)信息為1，下一個(gè)編號(hào)信息為2，如此類推，設(shè)置沖床和機(jī)器人編號(hào)信息目的如下：通過沖床和機(jī)器人的編號(hào)信息，區(qū)分不同的沖床和機(jī)器人，方便設(shè)置沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作，另外運(yùn)行時(shí)PLC處理器會(huì)根據(jù)編號(hào)信息實(shí)現(xiàn)與沖床或者機(jī)器人間的準(zhǔn)確通信，用戶根據(jù)實(shí)際的生產(chǎn)需求自由設(shè)置單線生產(chǎn)模式或者雙線生產(chǎn)模式下，每個(gè)產(chǎn)線參與工作的沖床和機(jī)器人數(shù)量，優(yōu)化生產(chǎn)資源，提高生產(chǎn)效率，具體操作如下，用戶在人機(jī)交互界面設(shè)置完成生產(chǎn)模式以后，會(huì)顯示該生產(chǎn)模式下各生產(chǎn)線首端和末端的沖床和機(jī)器人編號(hào)信息的輸入框，用戶對(duì)應(yīng)輸入后，即可完成該生產(chǎn)模式下各產(chǎn)線參與工作的沖床和機(jī)器人數(shù)量的設(shè)定。

最后用戶需要輸入產(chǎn)品信息并載入產(chǎn)品加工程序，編輯各執(zhí)行單元沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作，所述編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作一一對(duì)應(yīng)。具體地，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，用戶可以在所配置的存儲(chǔ)卡內(nèi)存入產(chǎn)品信息和對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品加工程序，本實(shí)施例中用戶需要設(shè)置各生產(chǎn)線下需要生產(chǎn)的產(chǎn)品信息，所述產(chǎn)品信息是用戶自定義的產(chǎn)品編號(hào)，PLC處理器會(huì)根據(jù)所輸入的產(chǎn)品信息自動(dòng)加載對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品加工程序，所述產(chǎn)品加工程序已將各編號(hào)的沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作設(shè)置完畢，系統(tǒng)運(yùn)行前無需重新設(shè)定，節(jié)省時(shí)間；另外，當(dāng)所生產(chǎn)產(chǎn)品的信息和對(duì)應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作沒有預(yù)先存入到存儲(chǔ)卡或者原先存入產(chǎn)品加工程序所對(duì)應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作無法滿足生產(chǎn)要求時(shí)，用戶可在各沖床和機(jī)器人原存儲(chǔ)的執(zhí)行動(dòng)作的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改或者重新設(shè)定，通過此參數(shù)的設(shè)定，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線兼容生產(chǎn)不同的產(chǎn)品，與傳統(tǒng)的生產(chǎn)線系統(tǒng)相比，本發(fā)明創(chuàng)造可大大節(jié)約用戶投入成本。

進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，本控制方法所述步驟B之后還包括步驟F：系統(tǒng)運(yùn)行條件自檢測(cè)，若系統(tǒng)自檢合格，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行，執(zhí)行步驟C，若系統(tǒng)自檢不合格，PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信息，報(bào)警信息處理完成后重新執(zhí)行步驟F。具體地所述步驟F所檢測(cè)的運(yùn)行條件包括步驟B中所提及的參數(shù)是否設(shè)置完畢，沖床是否上死點(diǎn)，機(jī)器人是否處于原點(diǎn)位置，生產(chǎn)線一定范圍內(nèi)是否有人等，所述檢測(cè)沖床是否上死點(diǎn)，機(jī)器人是否處于原點(diǎn)位置等操作均有所配置的檢測(cè)傳感器完成，而安全光柵負(fù)責(zé)檢測(cè)產(chǎn)線規(guī)定范圍內(nèi)是否有人進(jìn)入，當(dāng)以上所有條件都合格以后，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行，若上述條件有一條不合格，PLC處理器就會(huì)向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信息，待故障報(bào)警信息處理完成后，再重新返回步驟F，重新進(jìn)行運(yùn)行條件檢測(cè)，直到所有運(yùn)行條件合格為止。當(dāng)然所述運(yùn)行條件不只限于本實(shí)施例上述的檢測(cè)條件，用戶可根據(jù)需求自由設(shè)定添加。

進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，本控制方法所述步驟C之后還包括步驟G：PLC處理器啟動(dòng)定時(shí)，若定時(shí)沒有結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行步驟D，若定時(shí)結(jié)束，PLC處理器沒有接收到?jīng)_床或機(jī)器人的反饋信號(hào)，執(zhí)行步驟H，所述步驟H包括PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出沖床或機(jī)器人的故障報(bào)警信息，屏蔽并移除出現(xiàn)故障的沖床或機(jī)器人所在的執(zhí)行單元，在產(chǎn)線末端自動(dòng)加入執(zhí)行單元，加入執(zhí)行單元的數(shù)目需要與屏蔽執(zhí)行單元的數(shù)目一致，PLC處理器自動(dòng)按產(chǎn)線前后順序?qū)_床和機(jī)器人的編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作重新匹配對(duì)應(yīng)，再返回步驟F。

具體地，所述步驟G屬于本系統(tǒng)的一種故障監(jiān)控機(jī)制。當(dāng)PLC處理器沒有接收到?jīng)_床或者機(jī)器人的反饋信號(hào)時(shí)，PLC處理器會(huì)向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信息，之后PLC處理器會(huì)自行屏蔽出現(xiàn)故障的沖床或者機(jī)器人所在的執(zhí)行單元，并在產(chǎn)線末端自動(dòng)添加執(zhí)行單元，所添加的執(zhí)行單元的數(shù)量與所屏蔽的執(zhí)行單元數(shù)量一致，PLC處理器再按產(chǎn)線前后順序?qū)_床和機(jī)器人的編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作重新匹配對(duì)應(yīng)，參照?qǐng)D4，左邊一列為出現(xiàn)故障前原編號(hào)的沖床和機(jī)器人與其執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，右邊一列為出現(xiàn)故障并處理完畢后不同編號(hào)的沖床和機(jī)器人與其執(zhí)行動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，假設(shè)當(dāng)沖床3和沖床7出現(xiàn)故障時(shí)，PLC處理器屏蔽沖床3和沖床7所在的執(zhí)行單元，再在產(chǎn)線末端添加兩個(gè)執(zhí)行單元，最后再按照產(chǎn)線前后順序?qū)_床和機(jī)器人的編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作重新匹配對(duì)應(yīng)，如此一來用戶可將發(fā)生故障的沖床或者機(jī)器人充產(chǎn)線中屏蔽移除而又不會(huì)長(zhǎng)時(shí)間終止產(chǎn)線運(yùn)行，提高系統(tǒng)運(yùn)行的效率和可靠性。當(dāng)然具體實(shí)施時(shí)，用戶可將產(chǎn)線上所有的沖床和機(jī)器人安裝在導(dǎo)軌上，這樣系統(tǒng)就可自動(dòng)對(duì)執(zhí)行單元進(jìn)行移除和添加，無需人工操作，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化運(yùn)行。

進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述步驟D包括以下步驟：

步驟D1：控制器判斷接收的編號(hào)信息是否與自身所存儲(chǔ)的編號(hào)信息是否一致，若不一致，控制器無須任何操作，返回步驟G，若一致，控制器根據(jù)執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)執(zhí)行操作；

步驟D2：編碼器是否檢測(cè)到電機(jī)執(zhí)行操作，若沒有檢測(cè)到，控制器無須任何動(dòng)作，返回步驟G，若檢測(cè)到，控制器生成反饋信號(hào)并將自身編號(hào)信息與反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器。

具體地，所述步驟D是沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作機(jī)制，控制器首先判斷接收到的編碼信息是否與自身所存的編碼信息一致，若不一致，返回步驟G，若一致，控制器根據(jù)執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)執(zhí)行操作，另外控制器執(zhí)行操作只是向控制電機(jī)形成通電回路的繼電器輸出一個(gè)電平信號(hào)，因此無法保證沖床或機(jī)器人的電機(jī)是否產(chǎn)生運(yùn)行動(dòng)作，因此需要利用編碼器檢測(cè)電機(jī)是否運(yùn)行產(chǎn)生相關(guān)操作，若編碼器檢測(cè)到電機(jī)確實(shí)執(zhí)行了操作，向控制器輸出信號(hào)，控制器生產(chǎn)反饋信號(hào)并將自身所存地址信息和反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器，若編碼器沒有檢測(cè)到電機(jī)執(zhí)行相關(guān)操作，控制器無法生成反饋信號(hào)，返回步驟G。

進(jìn)一步，所述步驟E中，PLC根據(jù)接收到的地址信息以及對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)，識(shí)別出具體是哪個(gè)沖床或機(jī)器人完成了執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)，并將執(zhí)行結(jié)果輸出到人機(jī)交互界面相應(yīng)的沖床監(jiān)控頁(yè)面或者機(jī)器人監(jiān)控頁(yè)面，所述沖床監(jiān)控頁(yè)面或者機(jī)器人監(jiān)控頁(yè)面會(huì)顯示所有編號(hào)的沖床和機(jī)器人當(dāng)前的執(zhí)行動(dòng)作內(nèi)容以及其執(zhí)行狀況，用戶可通過人機(jī)交互界面對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)可視化監(jiān)控。

參照?qǐng)D3，本發(fā)明創(chuàng)造控制方法的具體實(shí)施例，具體控制流程如下所示：

步驟S01：設(shè)置PLC處理器和人機(jī)交互界面的網(wǎng)絡(luò)地址；

步驟S02：建立以太網(wǎng)，連接PLC處理器和人機(jī)交互界面；

步驟S03：設(shè)置系統(tǒng)生產(chǎn)模式；

步驟S04：設(shè)置各個(gè)沖床和機(jī)器人的編號(hào)信息；

步驟S05：設(shè)置各產(chǎn)線參與生產(chǎn)的沖床和機(jī)器人數(shù)量；

步驟S06：輸入產(chǎn)品信息，載入產(chǎn)品生產(chǎn)程序；

步驟S07：編輯各個(gè)沖床和機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作；

步驟S08：系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行條件自檢測(cè)；若運(yùn)行條件合格，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行，若運(yùn)行條件不合格，PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信息，故障報(bào)警信息處理完畢后，重新執(zhí)行步驟S08；

步驟S09：PLC處理器發(fā)出編號(hào)信息以及對(duì)應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作信號(hào)，并啟動(dòng)定時(shí)；

步驟S10：判斷定時(shí)是否結(jié)束，若定時(shí)沒有結(jié)束，執(zhí)行步驟S11，若定時(shí)結(jié)束，PLC處理器沒有接收到反饋信號(hào)，PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出故障報(bào)警信號(hào)，屏蔽出現(xiàn)故障的沖床和機(jī)器人所在的執(zhí)行單元，在產(chǎn)線末端添加執(zhí)行單元，PLC處理器自動(dòng)按產(chǎn)線前后順序?qū)_床和機(jī)器人的編號(hào)信息與執(zhí)行動(dòng)作重新匹配對(duì)應(yīng)，再返回步驟S08；

步驟S11：控制器判斷接收到的編號(hào)信息是否與自身所存的編碼信息一致，若一致，控制器根據(jù)動(dòng)作執(zhí)行信號(hào)執(zhí)行操作，若不一致，控制器無需任何操作，返回步驟S10；

步驟S12：編碼器是否檢測(cè)到電機(jī)執(zhí)行操作，若檢測(cè)到，編碼器輸出信號(hào)到控制器，控制器生成反饋信號(hào)并將自身所存編碼信息和反饋信號(hào)傳輸?shù)絇LC處理器，若沒有檢測(cè)到，控制器無需進(jìn)行任何操作，返回步驟S10；

步驟S13：PLC處理器向人機(jī)交互界面輸出沖床或機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作狀況。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。