本發(fā)明涉及仿真感知，特別涉及一種四足仿生機(jī)器人的智能控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、環(huán)境感知能力是表征動物健康重要的生理指標(biāo)，評定動物的環(huán)境感知能力等級在科研上至關(guān)重要，其在環(huán)境感知能力功能障礙的康復(fù)治療中具有決定性的先導(dǎo)作用。

2、環(huán)境感知是重要的基本能力之一，現(xiàn)代科研中很多發(fā)明創(chuàng)造依據(jù)動物的生理機(jī)能，而對于動物的觀察，仿真機(jī)器人是一種很便捷的設(shè)備，通過仿真機(jī)器人的行為模擬仿真動物在自然環(huán)境的動作，并對周圍環(huán)境的感知進(jìn)行觀察，增強(qiáng)動物生理機(jī)能的仿真科研價值。

3、但是當(dāng)前的環(huán)境感知僅能基于機(jī)器人自身的感知水平出發(fā)，做出判斷常常存在延遲的缺陷，現(xiàn)有技術(shù)中并無法給出基于機(jī)器人感知相似數(shù)據(jù)關(guān)系的基本情況給出感知預(yù)警，提醒機(jī)器人自身采取相關(guān)措施模擬仿真動物，有助動物生態(tài)研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明第一方面，本發(fā)明請求保護(hù)一種四足仿生機(jī)器人的智能控制方法，包括：

2、接收感知控制指令，根據(jù)所述感知控制指令中的感知id值識別控制指令感知的機(jī)器人行為信號；

3、根據(jù)所述機(jī)器人行為信號喚醒匹配的感知傳感器，以采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)感知結(jié)果，判定所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)；

5、依據(jù)所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)向關(guān)聯(lián)控制的生物發(fā)出感知預(yù)警。

6、進(jìn)一步地，所述機(jī)器人行為信號包括相似數(shù)據(jù)感知和控制指令感知；

7、根據(jù)所述機(jī)器人行為信號喚醒匹配的感知傳感器，以采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)，包括：

8、若所述機(jī)器人行為信號為相似數(shù)據(jù)感知，則喚醒相似數(shù)據(jù)感知傳感器，以對設(shè)定服務(wù)感知相似數(shù)據(jù)第一感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物和相似數(shù)據(jù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)感知，根據(jù)相似數(shù)據(jù)感知結(jié)果識別匹配的第一感知數(shù)據(jù)；

9、若所述機(jī)器人行為信號為控制指令感知，則喚醒控制指令感知傳感器，以從第二感知傳感器集合的環(huán)境感知?dú)v史文件中查詢設(shè)定控制指令集的目標(biāo)控制指令，根據(jù)查詢結(jié)果識別所述目標(biāo)控制指令在所述第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

10、所述第一感知傳感器集合包括第一接口感知傳感器集合，所述感知場景包括所述佩戴機(jī)器人包含的第一喚醒的接口感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物和相似數(shù)據(jù)；

11、若所述機(jī)器人行為信號為所述相似數(shù)據(jù)感知時，根據(jù)感知結(jié)果，判定所述第一感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，包括：

12、若所述佩戴機(jī)器人中全部第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)為有效場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的感知場景正常；

13、若所述佩戴機(jī)器人中任一第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)為無效場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的感知場景異常。

14、進(jìn)一步地，若所述機(jī)器人行為信號為所述控制指令感知時，根據(jù)感知結(jié)果，判定所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，包括：

15、根據(jù)所述第二感知傳感器集合與所述佩戴機(jī)器人的關(guān)聯(lián)關(guān)系，識別歸屬于所述佩戴機(jī)器人的全部第二感知傳感器集合；

16、若所述目標(biāo)控制指令在所述全部第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)為已發(fā)生場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)正常；

17、若所述目標(biāo)控制指令在任一第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)為未發(fā)生場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)異常。

18、進(jìn)一步地，所述采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)，包括：

19、通過輪詢的方式采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集的目標(biāo)控制指令在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

20、所述依據(jù)所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)向關(guān)聯(lián)控制的生物發(fā)出感知預(yù)警，還包括：

21、當(dāng)所述佩戴機(jī)器人的感知數(shù)據(jù)偏離正常值超過預(yù)設(shè)閾值時，認(rèn)定關(guān)聯(lián)控制的生物存在行為風(fēng)險，向關(guān)聯(lián)控制的生物發(fā)出感知預(yù)警；

22、否則，繼續(xù)對所述佩戴機(jī)器人進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控。

23、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

24、將預(yù)收集的感知場景、所述控制指令集和所述第二感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物集存儲到所述第二感知傳感器集合；

25、所述方法還包括：

26、根據(jù)所述感知結(jié)果，定位出現(xiàn)環(huán)境突變的所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合，以及出現(xiàn)環(huán)境突變的所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人。

27、根據(jù)本發(fā)明第二方面，本發(fā)明請求保護(hù)一種四足仿生機(jī)器人的智能控制系統(tǒng)，包括：

28、感知控制模塊，用于接收感知控制指令，根據(jù)所述感知控制指令中的感知id值識別控制指令感知的機(jī)器人行為信號；

29、數(shù)據(jù)采集模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人行為信號喚醒匹配的感知傳感器，以采集當(dāng)前感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

30、狀態(tài)判定模塊，用于根據(jù)感知結(jié)果，判定所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)；

31、預(yù)警模塊，用于依據(jù)所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)向關(guān)聯(lián)控制的生物發(fā)出感知預(yù)警。

32、進(jìn)一步地，所述機(jī)器人行為信號包括相似數(shù)據(jù)感知和控制指令感知，所述數(shù)據(jù)采集模塊還用于：

33、若所述機(jī)器人行為信號為相似數(shù)據(jù)感知，則喚醒相似數(shù)據(jù)感知傳感器，以對設(shè)定服務(wù)感知相似數(shù)據(jù)第一感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物和相似數(shù)據(jù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)感知，根據(jù)相似數(shù)據(jù)感知結(jié)果識別匹配的第一感知數(shù)據(jù)；

34、若所述機(jī)器人行為信號為控制指令感知，則喚醒控制指令感知傳感器，以從第二感知傳感器集合的環(huán)境感知?dú)v史文件中查詢設(shè)定控制指令集的目標(biāo)控制指令，根據(jù)查詢結(jié)果識別所述目標(biāo)控制指令在所述第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

35、所述第一感知傳感器集合包括第一接口感知傳感器集合，所述感知場景包括所述佩戴機(jī)器人包含的第一喚醒的接口感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物和相似數(shù)據(jù)；

36、若所述機(jī)器人行為信號為所述相似數(shù)據(jù)感知時，所述狀態(tài)判定模塊還用于：

37、若所述佩戴機(jī)器人中全部第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)為有效場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的感知場景正常；

38、若所述佩戴機(jī)器人中任一第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)為無效場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的感知場景異常。

39、進(jìn)一步地，若所述機(jī)器人行為信號為所述控制指令感知時，所述狀態(tài)判定模塊還用于：

40、根據(jù)所述第二感知傳感器集合與所述佩戴機(jī)器人的關(guān)聯(lián)關(guān)系，識別歸屬于所述佩戴機(jī)器人的全部第二感知傳感器集合；

41、若所述目標(biāo)控制指令在所述全部第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)為已發(fā)生場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)正常；

42、若所述目標(biāo)控制指令在任一第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)為未發(fā)生場景，則判定所述佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)異常。

43、進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)采集模塊還用于通過輪詢的方式采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集的目標(biāo)控制指令在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；

44、所述預(yù)警模塊還用于當(dāng)所述佩戴機(jī)器人的感知數(shù)據(jù)偏離正常值超過預(yù)設(shè)閾值時，認(rèn)定關(guān)聯(lián)控制的生物存在行為風(fēng)險，向關(guān)聯(lián)控制的生物發(fā)出感知預(yù)警；

45、否則，繼續(xù)對所述佩戴機(jī)器人進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控。

46、進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)還包括：

47、存儲模塊，用于將預(yù)收集的所述感知場景、所述控制指令集和所述第二感知傳感器集合的關(guān)聯(lián)動物集存儲到所述第二感知傳感器集合；

48、結(jié)果定位模塊，用于根據(jù)所述感知結(jié)果，定位出現(xiàn)環(huán)境突變的所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合，以及出現(xiàn)環(huán)境突變的所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人。

49、本發(fā)明涉及感知技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種四足仿生機(jī)器人的智能控制系統(tǒng)及方法,?接收感知控制指令，根據(jù)所述感知控制指令中的感知id值識別控制指令感知的機(jī)器人行為信號；根據(jù)所述機(jī)器人行為信號喚醒匹配的感知傳感器，以采集感知場景中第一感知傳感器集合的第一感知數(shù)據(jù)，或者采集控制指令集在第二感知傳感器集合的第二感知數(shù)據(jù)；根據(jù)感知結(jié)果，判定所述第一感知傳感器集合或者所述第二感知傳感器集合所歸屬的佩戴機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)。本發(fā)明的有益效果包括充分利用機(jī)器人的感知相似數(shù)據(jù)信息，多維度使用感知傳感器信號數(shù)據(jù)，基于機(jī)器人感知相似數(shù)據(jù)關(guān)系的基本情況給出感知預(yù)警，提醒機(jī)器人自身采取相關(guān)措施。