本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)，特別涉及一種目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)的發(fā)展，標(biāo)定板在機(jī)器視覺(jué)、圖像測(cè)量、攝影測(cè)量、三維重建等應(yīng)用中起到越來(lái)越重要的作用，例如，校正鏡頭畸變、確定物理尺寸和像素間的換算關(guān)系、確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系、建立相機(jī)成像的幾何模型等。

2、但是，目前基于標(biāo)定板的應(yīng)用多為針對(duì)標(biāo)定圖案的識(shí)別，諸如正方形、圓形或指定圖形等。無(wú)法滿(mǎn)足在同一圖像中同時(shí)識(shí)別多個(gè)標(biāo)定板的場(chǎng)景。例如，在相機(jī)需要同時(shí)追蹤多個(gè)相似的物體或是區(qū)分同一個(gè)物體的不同的表面(例如前后左右上下方向的表面)的情況下，此時(shí)如果都采用相同的標(biāo)定板，則無(wú)法區(qū)分出所追蹤的物體或同一物體不同的表面；如果采用不同類(lèi)型的標(biāo)定板，則限制了最大可以追蹤的物體數(shù)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題和缺陷的至少一個(gè)方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置和云服務(wù)器，以解決如何實(shí)現(xiàn)同時(shí)確定或識(shí)別多個(gè)標(biāo)定板的問(wèn)題。

2、本發(fā)明的一個(gè)目的是提供了一種目標(biāo)物追蹤方法。

3、本發(fā)明的另一目的是提供了一種目標(biāo)物追蹤裝置。

4、本發(fā)明的又一目的是提供了一種電子設(shè)備。

5、本發(fā)明的還一目的是提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

6、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種目標(biāo)物追蹤方法，包括：

7、提供至少兩個(gè)目標(biāo)物，每個(gè)目標(biāo)物包括具有不同顏色的背景部分和標(biāo)記部分，背景部分和標(biāo)記部分都分別具有單一顏色，每個(gè)目標(biāo)物上的目標(biāo)部分被設(shè)定為背景部分和標(biāo)記部分二者中的一種，每個(gè)目標(biāo)物上的非目標(biāo)部分則是背景部分和標(biāo)記部分二者中的另一種，每個(gè)目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色都不相同，每個(gè)目標(biāo)物的非目標(biāo)部分顏色都相同；

8、基于目標(biāo)物的rgb圖像確定目標(biāo)物的hsv圖像；

9、基于目標(biāo)物的hsv圖像確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色；

10、將確定出顏色的目標(biāo)部分的區(qū)域確定為目標(biāo)物。

11、在一些實(shí)施例中，基于目標(biāo)物的rgb圖像確定目標(biāo)物的hsv圖像包括：基于目標(biāo)物的rgb數(shù)據(jù)確定目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)，

12、基于目標(biāo)物的hsv圖像確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色包括：

13、確定目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)hsv閾值表中的不同顏色系列的hsv閾值范圍的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；

14、基于所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色。

15、在一些實(shí)施例中，基于所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色包括：

16、確定所有目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)是否都位于不同顏色系列的hsv閾值中：

17、當(dāng)所有目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)都位于不同顏色系列的hsv閾值范圍中時(shí)，將所述不同顏色系列的hsv閾值范圍所對(duì)應(yīng)的顏色確定為目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色；

18、當(dāng)所有目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)不都位于不同顏色系列的hsv閾值范圍中時(shí)，基于位于同一顏色系列的至少兩個(gè)目標(biāo)物的hsv數(shù)據(jù)確定第一灰度數(shù)據(jù)，通過(guò)確定第一灰度數(shù)據(jù)與基于各自的對(duì)應(yīng)的rgb數(shù)據(jù)所確定的第二灰度數(shù)據(jù)進(jìn)行比較并確定各自的顏色。

19、在一些實(shí)施例中，將確定出顏色的目標(biāo)部分的區(qū)域確定為目標(biāo)物包括：

20、基于確定出顏色的目標(biāo)部分的圖像確定每種顏色的二值圖；

21、利用每種顏色的二值圖分別對(duì)目標(biāo)物的初始圖像進(jìn)行分割，將分割后的區(qū)域確定為目標(biāo)物。

22、在一些實(shí)施例中，在所述二值圖中，被確定出顏色的區(qū)域的值為1，其余區(qū)域的值為0，

23、將每種顏色的二值圖分別與目標(biāo)物的初始圖像進(jìn)行與計(jì)算，將值為真的區(qū)域確定為目標(biāo)部分的區(qū)域，并將目標(biāo)部分的區(qū)域確定為目標(biāo)物。

24、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)物的追蹤方法還包括：

25、確定目標(biāo)物的初始圖像中目標(biāo)物的第一數(shù)目；

26、確定目標(biāo)物的下一幀圖像中目標(biāo)物的第二數(shù)目；

27、確定第一數(shù)目與第二數(shù)目的關(guān)系，并根據(jù)所述關(guān)系追蹤目標(biāo)物。

28、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述關(guān)系追蹤目標(biāo)物包括：

29、當(dāng)?shù)诙?shù)目小于等于第一數(shù)目時(shí)，

30、確定初始圖像中每個(gè)目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)和下一幀圖像中每個(gè)目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)；

31、確定初始圖像中的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)與下一幀圖像中的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)之間的距離，并將距離最近的位置數(shù)據(jù)作為配對(duì)數(shù)據(jù)；

32、利用下一幀圖像中的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)更新與下一幀圖像中的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)配對(duì)的初始圖像中的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)，刪除未配對(duì)的目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)。

33、在一些實(shí)施例中，目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)包括目標(biāo)物的目標(biāo)部分的中心點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

34、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述關(guān)系追蹤目標(biāo)物包括：

35、當(dāng)?shù)诙?shù)目大于第一數(shù)目時(shí)，

36、基于下一幀圖像確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色，并將確定出目標(biāo)部分的區(qū)域確定為目標(biāo)物；

37、確定下一幀圖像中所有目標(biāo)物的位置數(shù)據(jù)和目標(biāo)物的數(shù)目。

38、在一些實(shí)施例中，目標(biāo)物的標(biāo)記部分包括規(guī)則圖形或不規(guī)則圖形，

39、所述規(guī)則圖形包括按規(guī)則排列的圓形、橢圓形、矩形、正方形、多邊形和三角形以及charuco中的至少一種；

40、所述不規(guī)則圖形包括按規(guī)則排列的logo。

41、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種目標(biāo)物追蹤裝置，所述目標(biāo)物追蹤裝置適于追蹤至少兩個(gè)目標(biāo)物，每個(gè)目標(biāo)物包括具有不同顏色的背景部分和標(biāo)記部分，背景部分和標(biāo)記部分都分別具有單一顏色，每個(gè)目標(biāo)物上的目標(biāo)部分被設(shè)定為背景部分和標(biāo)記部分二者中的一種，每個(gè)目標(biāo)物上的非目標(biāo)部分則是背景部分和標(biāo)記部分二者中的另一種，每個(gè)目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色都不相同，每個(gè)目標(biāo)物的非目標(biāo)部分顏色都相同，所述目標(biāo)物追蹤裝置包括：

42、第一確定模塊，所述第一確定模塊配置成基于目標(biāo)物的rgb圖像確定目標(biāo)物的hsv圖像；

43、與第一確定模塊連接的第二確定模塊，所述第二確定模塊配置成基于目標(biāo)物的hsv圖像確定目標(biāo)物的目標(biāo)部分的顏色；

44、與第二確定模塊連接的追蹤模塊，所述追蹤模塊配置成將確定出顏色的目標(biāo)部分的區(qū)域確定為目標(biāo)物。

45、在一些實(shí)施例中，所述追蹤模塊還配置成確定目標(biāo)物的初始圖像中目標(biāo)物的第一數(shù)目和下一幀圖像中目標(biāo)物的第二數(shù)目，確定第一數(shù)目和第二數(shù)目的關(guān)系，并根據(jù)所述關(guān)系追蹤目標(biāo)物。

46、根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有程序，其中，所述處理器在執(zhí)行所述存儲(chǔ)器上的程序時(shí)實(shí)施前述實(shí)施例中任一實(shí)施例所述的目標(biāo)物追蹤方法。

47、根據(jù)本發(fā)明的還一方面，提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀程序或指令，所述計(jì)算機(jī)可讀程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)施前述實(shí)施例中任一實(shí)施例所述的目標(biāo)物追蹤方法。

48、根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)具有以下優(yōu)點(diǎn)中的至少一個(gè)：

49、(1)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)能夠通過(guò)確定或識(shí)別設(shè)置有不同顏色的目標(biāo)部分的目標(biāo)物(例如標(biāo)定板或者具有標(biāo)定板的被追蹤物)來(lái)同時(shí)確定或識(shí)別需要區(qū)分的目標(biāo)物，滿(mǎn)足了在同一圖像中同時(shí)識(shí)別多個(gè)目標(biāo)物(例如標(biāo)定板)的場(chǎng)景；

50、(2)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以通過(guò)設(shè)置不同顏色的數(shù)目來(lái)滿(mǎn)足對(duì)于識(shí)別多個(gè)標(biāo)定板的要求，消除了對(duì)于最大可追蹤物體的數(shù)量要求；

51、(3)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)能夠區(qū)分出顏色較為接近的目標(biāo)物，以準(zhǔn)確地識(shí)別或確定多個(gè)目標(biāo)物；

52、(4)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)物的動(dòng)態(tài)追蹤；

53、(5)本發(fā)明的目標(biāo)物追蹤方法、目標(biāo)物追蹤裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)于多個(gè)標(biāo)定板的確定或識(shí)別過(guò)程具有實(shí)時(shí)性和魯棒性。