1.一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟1中，輪轂電機(jī)系統(tǒng)(1)以控制電壓udref、uqref為輸入，以轉(zhuǎn)速ω和電流id、iq為輸出；2r/2s坐標(biāo)變換模塊(11)的兩個(gè)輸入分別為udref、uqref經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換得到兩相靜止坐標(biāo)系下的控制電壓uα和uβ，該電壓值作為svpwm調(diào)節(jié)模塊(12)的輸入，其輸出為開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)0和1，0代表關(guān)閉，1為開(kāi)通；該開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)作為逆變器模塊(13)的輸入，輸出驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)的三相電流ia、ib、ic，交流電機(jī)的輸出為轉(zhuǎn)速ω；將三相電流ia、ib、ic作為3s/2r坐標(biāo)變換模塊(15)的輸入，輸出為同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電流值id、iq。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟2中，建立d-q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的表貼式永磁同步輪轂電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)分析、等效與推導(dǎo)，建立輪轂電機(jī)系統(tǒng)(1)的魯棒數(shù)學(xué)模型為：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟3中，pi控制器(33)的輸入為轉(zhuǎn)速給定模塊(31)輸出的ωref和輪轂電機(jī)系統(tǒng)輸出的ω，pi控制器(33)的輸出為q軸參考電流iqref。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟4中，無(wú)模型控制器(21)的輸入為控制器參數(shù)辨識(shí)器(22)輸出的縮放因子估計(jì)值擾動(dòng)估計(jì)器(23)輸出的總擾動(dòng)估計(jì)值和電流估計(jì)值pi控制器(33)輸出的q軸參考電流iqref和電流給定模塊(32)的d軸參考電流idref，其輸出端為控制電壓的d軸和q軸分量udref和uqref，其推導(dǎo)公式如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟5中，對(duì)于控制器參數(shù)辨識(shí)器(22)，其輸入為控制器參數(shù)辨識(shí)器(22)輸出的縮放因子估計(jì)值并一步延遲的無(wú)模型控制器(21)的輸出并一步延遲的ud(k-1)，輪轂電機(jī)系統(tǒng)(1)輸出的d軸電流id、轉(zhuǎn)速ω和i＝[idiq]t經(jīng)一步延遲輸出的i(k-1)，控制器參數(shù)辨識(shí)器(22)的輸出為縮放因子估計(jì)值其表達(dá)式如下：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟6中，擾動(dòng)估計(jì)器(23)是利用參數(shù)擾動(dòng)模塊(51)、控制率模塊(61)和電流估計(jì)模塊(71)來(lái)獲得電流估計(jì)值和總擾動(dòng)估計(jì)值輪轂電機(jī)系統(tǒng)輸出的電流i和電流估計(jì)模塊輸出并延遲一步的估計(jì)電流做差獲得電流誤差值電流誤差值e經(jīng)過(guò)控制率模塊獲得控制率h＝[hdhq]t，其表達(dá)式如下：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步輪轂電機(jī)自適應(yīng)魯棒控制器的構(gòu)造方法，其特征在于，步驟7中，自適應(yīng)魯棒控制器(2)由無(wú)模型控制器(21)、控制參數(shù)辨識(shí)器(22)和擾動(dòng)估計(jì)器(23)構(gòu)成，該自適應(yīng)魯棒控制器(2)以pi控制器(33)的輸出iqref、電流給定模塊(32)的輸出idref以及輪轂電機(jī)系統(tǒng)1的輸出id，iq和ω作為輸入，以控制電壓udref、uqref為輸出。