本技術(shù)涉及室內(nèi)定位，尤其涉及一種位置指紋定位方法、裝置、設(shè)備和計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、移動定位是指通過特定的定位技術(shù)來獲取移動手機或終端用戶的位置信息(經(jīng)緯度坐標(biāo))，在電子地圖上標(biāo)出被定位對象的位置的技術(shù)或服務(wù)，定位系統(tǒng)服務(wù)器端位于運營商核心網(wǎng)，客戶端面向智能手機用戶，支持4g、5g網(wǎng)絡(luò)，廣泛應(yīng)用于智能手機，協(xié)調(diào)系統(tǒng)等。

2、其中，移動定位技術(shù)包括指紋室內(nèi)定位技術(shù)和行人航位推算技術(shù)，指紋室內(nèi)定位技術(shù)是基于獲取終端上報的通信數(shù)據(jù)；根據(jù)建筑物的柵格、主鄰區(qū)組合和指紋信息之間的第一對應(yīng)關(guān)系，以及通信數(shù)據(jù)對終端進(jìn)行室內(nèi)定位；行人航位推算技術(shù)可以對用戶行走時的狀態(tài)進(jìn)行計算，得到該用戶的行走方向和路程。

3、在現(xiàn)有技術(shù)中，指紋室內(nèi)定位技術(shù)通過建筑物的柵格、主鄰區(qū)組合和指紋信息之間的第一對應(yīng)關(guān)系來進(jìn)行室內(nèi)定位，由于柵格的精度只能到米，只能進(jìn)行大致粗略的定位計算，柵格和柵格之間的間隙較大，導(dǎo)致定位精度較低，并且當(dāng)用戶處于移動狀態(tài)時，累積定位誤差會逐漸增多；行人航位推算技術(shù)可以對用戶行走時的狀態(tài)計算行走方向和路程，但無法對用戶初始位置進(jìn)行定位，同時，無法消除用戶多次行走后產(chǎn)生的累計定位誤差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種位置指紋定位方法、裝置、設(shè)備和計算機存儲介質(zhì)，用以解決當(dāng)前定位技術(shù)的定位精度較低以及無法消除用戶多次進(jìn)行定位后導(dǎo)致的累積定位誤差的缺陷。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種位置指紋定位方法，包括：

3、控制定位模塊對目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，并將所述當(dāng)前位置確定為目標(biāo)用戶的初始位置，所述定位模塊包括：pdr定位模塊和粒子定位模塊；

4、實時獲取所述目標(biāo)用戶的速度參數(shù)，并判斷所述速度參數(shù)是否大于預(yù)設(shè)速度參數(shù)，所述速度參數(shù)用于指示所述目標(biāo)用戶的移動情況；

5、在所述速度參數(shù)大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，根據(jù)所述pdr定位模塊和所述粒子定位模塊，基于粒子濾波算法分別確定所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置和觀測位置；

6、根據(jù)所述預(yù)測位置和所述觀測位置，確定所述目標(biāo)用戶的最終位置。

7、可選的，所述控制定位模塊對目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，包括：

8、獲取所述目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置的多個位置粒子；

9、根據(jù)所述多個位置粒子，分別確定與每個位置粒子對應(yīng)的位置信息和權(quán)重信息；

10、根據(jù)多個位置信息和多個權(quán)重信息，確定所述目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置。

11、可選的，所述根據(jù)所述pdr定位模塊和所述粒子定位模塊，基于粒子濾波算法分別確定所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置和觀測位置，包括：

12、根據(jù)所述pdr定位模塊，確定所述目標(biāo)用戶的移動參數(shù)，所述移動參數(shù)用于指示所述目標(biāo)用戶由所述初始位置移動至所述最終位置的過程中產(chǎn)生的參數(shù)信息；

13、根據(jù)所述移動參數(shù)，控制所述pdr定位模塊對所述目標(biāo)用戶的位置進(jìn)行預(yù)測處理，得到所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置；

14、獲取與所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置對應(yīng)的目標(biāo)信號參數(shù)；

15、將所述目標(biāo)信號參數(shù)與指紋數(shù)據(jù)庫中的信號參數(shù)進(jìn)行匹配處理，并根據(jù)匹配結(jié)果，確定所述目標(biāo)用戶的觀測位置。

16、可選的，所述根據(jù)所述預(yù)測位置和所述觀測位置，確定所述目標(biāo)用戶的最終位置，包括：

17、根據(jù)所述預(yù)測位置和所述觀測位置，重新確定所述多個位置粒子的權(quán)重信息；

18、對新的權(quán)重信息進(jìn)行歸一化處理，得到所述多個位置粒子的目標(biāo)權(quán)重信息；

19、根據(jù)所述目標(biāo)權(quán)重信息，對所述多個位置粒子進(jìn)行優(yōu)化處理，得到多個新的位置粒子，其中，位置粒子優(yōu)化處理前后的數(shù)量不變；

20、根據(jù)所述多個新的位置粒子，對所述預(yù)測位置進(jìn)行修正處理，得到所述目標(biāo)用戶的最終位置。

21、可選的，所述方法還包括：

22、獲取所述定位模塊的可定位區(qū)域；

23、控制所述粒子定位模塊，采集所述可定位區(qū)域內(nèi)的信號參數(shù)；

24、根據(jù)所述信號參數(shù)，建立與所述可定位區(qū)域?qū)?yīng)的指紋數(shù)據(jù)庫。

25、可選的，所述方法還包括：

26、在所述速度參數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，按照預(yù)設(shè)周期獲取所述目標(biāo)用戶的位置信息；

27、根據(jù)所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)獲取的多個位置信息，確定多個所述目標(biāo)用戶的初始位置；

28、對多個初始位置進(jìn)行計算處理，得到新的位置信息，并將所述新的位置信息確定為所述目標(biāo)用戶的新的初始位置。

29、可選的，所述方法還包括：

30、在確定所述目標(biāo)用戶的最終位置之后，重新獲取所述目標(biāo)用戶的速度參數(shù)，并判斷所述速度參數(shù)是否大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)；

31、在所述速度參數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，將所述最終位置確定為對所述pdr定位模塊再次進(jìn)行定位時的所述初始位置，并按照所述預(yù)設(shè)周期對所述初始位置進(jìn)行更新。

32、第二方面，本技術(shù)提供一種位置指紋定位裝置，包括：

33、控制模塊，用于控制定位模塊對目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，所述定位模塊包括：pdr定位模塊和粒子定位模塊。

34、確定模塊，用于將所述當(dāng)前位置確定為目標(biāo)用戶的初始位置。

35、獲取模塊，用于實時獲取所述目標(biāo)用戶的速度參數(shù)，所述速度參數(shù)用于指示所述目標(biāo)用戶的移動情況。

36、判斷模塊，用于判斷所述速度參數(shù)是否大于預(yù)設(shè)速度參數(shù)。

37、所述確定模塊，還用于在所述速度參數(shù)大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，根據(jù)所述pdr定位模塊和所述粒子定位模塊，基于粒子濾波算法分別確定所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置和觀測位置。

38、所述確定模塊，還用于根據(jù)所述預(yù)測位置和所述觀測位置，確定所述目標(biāo)用戶的最終位置。

39、可選的，所述獲取模塊，還用于獲取所述目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置的多個位置粒子。

40、所述確定模塊，還用于根據(jù)所述多個位置粒子，分別確定與每個位置粒子對應(yīng)的位置信息和權(quán)重信息。

41、所述確定模塊，還用于根據(jù)多個位置信息和多個權(quán)重信息，確定所述目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置。

42、可選的，所述確定模塊，還用于根據(jù)所述pdr定位模塊，確定所述目標(biāo)用戶的移動參數(shù)，所述移動參數(shù)用于指示所述目標(biāo)用戶由所述初始位置移動至所述最終位置的過程中產(chǎn)生的參數(shù)信息。

43、所述位置指紋定位裝置還包括：處理模塊。

44、所述處理模塊，用于根據(jù)所述移動參數(shù)，控制所述pdr定位模塊對所述目標(biāo)用戶的位置進(jìn)行預(yù)測處理，得到所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置。

45、所述獲取模塊，還用于獲取與所述目標(biāo)用戶的預(yù)測位置對應(yīng)的目標(biāo)信號參數(shù)。

46、所述處理模塊，還用于將所述目標(biāo)信號參數(shù)與指紋數(shù)據(jù)庫中的信號參數(shù)進(jìn)行匹配處理。

47、所述確定模塊，還用于根據(jù)匹配結(jié)果，確定所述目標(biāo)用戶的觀測位置。

48、可選的，所述確定模塊，還用于根據(jù)所述預(yù)測位置和所述觀測位置，重新確定所述多個位置粒子的權(quán)重信息。

49、所述處理模塊，還用于對新的權(quán)重信息進(jìn)行歸一化處理，得到所述多個位置粒子的目標(biāo)權(quán)重信息。

50、所述處理模塊，還用于根據(jù)所述目標(biāo)權(quán)重信息，對所述多個位置粒子進(jìn)行優(yōu)化處理，得到多個新的位置粒子，其中，位置粒子優(yōu)化處理前后的數(shù)量不變。

51、所述處理模塊，還用于根據(jù)所述多個新的位置粒子，對所述預(yù)測位置進(jìn)行修正處理，得到所述目標(biāo)用戶的最終位置。

52、可選的，所述獲取模塊，還用于獲取所述定位模塊的可定位區(qū)域。

53、所述處理模塊，還用于控制所述粒子定位模塊，采集所述可定位區(qū)域內(nèi)的信號參數(shù)，

54、所述處理模塊，還用于根據(jù)所述信號參數(shù)，建立與所述可定位區(qū)域?qū)?yīng)的指紋數(shù)據(jù)庫。

55、可選的，所述獲取模塊，還用于在所述速度參數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，按照預(yù)設(shè)周期獲取所述目標(biāo)用戶的位置信息。

56、所述確定模塊，還用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)獲取的多個位置信息，確定多個所述目標(biāo)用戶的初始位置。

57、所述處理模塊，還用于對多個初始位置進(jìn)行計算處理，得到新的位置信息。

58、所述確定模塊，還用于將所述新的位置信息確定為所述目標(biāo)用戶的新的初始位置。

59、可選的，所述獲取模塊，還用于在確定所述目標(biāo)用戶的最終位置之后，重新獲取所述目標(biāo)用戶的速度參數(shù)。

60、所述判斷模塊，還用于判斷所述速度參數(shù)是否大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)。

61、所述確定模塊，還用于在所述速度參數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，將所述最終位置確定為對所述pdr定位模塊再次進(jìn)行定位時的所述初始位置。

62、所述處理模塊，還用于按照所述預(yù)設(shè)周期對所述初始位置進(jìn)行更新。

63、第三方面，本技術(shù)提供一種位置指紋定位設(shè)備，包括：

64、存儲器；

65、處理器；

66、其中，所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

67、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如上述第一方面以及第一方面各種可能的實現(xiàn)方式所述的位置指紋定位方法。

68、第四方面，本技術(shù)提供一種計算機存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述第一方面以及第一方面各種可能的實現(xiàn)方式所述的位置指紋定位方法。

69、本技術(shù)提供的位置指紋定位方法，通過控制設(shè)置在移動終端上的定位模塊對目標(biāo)用戶的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，并將得到的當(dāng)前位置確定為目標(biāo)用戶的初始位置；再實時獲取目標(biāo)用戶的速度參數(shù)，并判斷速度參數(shù)是否大于預(yù)設(shè)速度參數(shù)；在速度參數(shù)大于預(yù)設(shè)速度參數(shù)時，根據(jù)pdr定位模塊和粒子定位模塊，基于粒子濾波算法分別確定目標(biāo)用戶的預(yù)測位置和觀測位置；對獲取的預(yù)測位置和觀測位置進(jìn)行融合處理，從而確定目標(biāo)用戶的最終位置。該方法優(yōu)化了移動終端的定位方法，提高了移動終端的定位精度，降低了移動終端在定位過程中產(chǎn)生的定位累積誤差，提供了基于粒子濾波融合指紋技術(shù)的新的定位方法，提高了用戶的使用體驗。