本發(fā)明涉及機器人跟蹤，特別是一種機器人跟蹤過程中的準確控制方法、計算機可讀存儲介質(zhì)及電子設備。

背景技術(shù)：

1、機器人跟蹤是一個多模塊參與影響的組合運動，因為跟蹤過程中實際跟蹤的是外部傳送帶的速度和位置，而采集的也是傳送帶上的編碼器值，是開環(huán)控制，因此跟蹤的精度很難保證。在實際使用中跟蹤的傳送帶速度非常不穩(wěn)定，與連接的電機、齒輪齒條、皮帶輪、傳送帶平面、編碼器固定方式都有關(guān)系。電機速度可能會波動；齒輪齒條嚙合時齒條較松或者齒輪每個齒之間縫隙過大時會引起傳送帶速度波動；使用橡膠帶或者塑膠帶嚙合時全靠摩擦力進行傳動此時一定會存在打滑造成傳送帶速度波動；傳送帶平面大部分也是靠滾動輪進行摩擦傳動同理也存在打滑造成速度波動。傳送帶速度波動是必然的，波動方式各不相同，有的會速度在一段范圍內(nèi)規(guī)律的周期性變化，有的是速度在短時間內(nèi)突然變化很大或很小再變回來。當跟蹤遇到上述的傳送帶速度變化波動較大時很難準確的規(guī)劃出運動曲線讓機器人末端跟隨傳送帶上的物體保持相對禁止，或在允許的誤差精度內(nèi)波動。

2、機器人在傳送帶跟蹤作業(yè)中難點為：傳送帶的速度不是一成不變或者線性變化的，而是根據(jù)實際硬件配置和連接情況隨機波動變化的。因此機器人在傳送帶跟蹤過程中很難精準的規(guī)劃出機器人末端相對于傳送帶上的物體平行或靜止，實際情況大多為機器人末端在物體附近波動。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的是提供一種機器人跟蹤過程中的準確控制方法、計算機可讀存儲介質(zhì)及電子設備，本發(fā)明提高了機器人在跟蹤過程中的實時精度。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機器人跟蹤過程中的準確控制方法，包括以下步驟：

3、步驟1、標定機器人位置和編碼器值之間的關(guān)系；

4、步驟2、根據(jù)標定的關(guān)系計算傳送帶的速度；

5、步驟3、開始跟蹤之后每個周期獲取當前傳送帶的速度，根據(jù)固定周期時間規(guī)劃下一個固定周期時間內(nèi)機器人的運行距離。

6、作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟1具體如下：

7、在傳送帶上放一個標定尖點，開始標定，標定尖點觸發(fā)傳送帶上來料定位io時，記錄此時的編碼器值；打開傳送帶將標定尖點運行到a點，記錄此時的編碼器值enc_a和a點位置的值pos_a；打開傳送帶將尖點運行到b點，記錄此時編碼器值enc_b和b點位置的值pos_b；從而得到機器人位置和編碼器值之間的關(guān)系k＝dis(pos_b-pos_a)/(enc_b-enc_a)；其中，dis(pos_b-pos_a)表示b點和a點位置之間的距離。

8、作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟2具體如下：

9、v(cv)＝dis_enc/time*k

10、其中，v(cv)為傳送帶的速度，time為固定周期時間，dis_enc為固定周期時間內(nèi)實時編碼器的差值。

11、作為本發(fā)明的進一步改進，在步驟2中，還包括：使用傳送帶速度滑動均值濾波方式對傳送帶的速度進行平滑處理。

12、作為本發(fā)明的進一步改進，在步驟3中，根據(jù)固定周期時間規(guī)劃下一個周期機器人的運行距離dis具體如下：dis＝time*v(cv)。

13、作為本發(fā)明的進一步改進，還包括以下步驟：

14、步驟4、在跟蹤開始時記錄傳送帶編碼器的絕對值enc_start，在跟蹤過程中實時記錄機器人位移距離dis_all；跟蹤過程中，每個周期獲取當前的傳送帶絕對值編碼器值enc_current；然后和開始時記錄的絕對值編碼器值計算出物料實際運行的距離enc_sub：enc_sub＝(enc_current–enc_start)*k；從而得出機器人和物料之間的偏差值dis_sub：dis_sub＝enc_sub–dis_all；根據(jù)得出的偏差值，在下一個周期內(nèi)規(guī)劃出運動曲線，在跟蹤運動規(guī)劃完成之后將新的偏差補償規(guī)劃疊加到運動規(guī)劃內(nèi)。

15、作為本發(fā)明的進一步改進，跟蹤過程中，第一個周期時間大于預設的閾值，避免在加速段和加速補償段產(chǎn)生的偏差較大時，機器人規(guī)劃出的加速度過大。

16、作為本發(fā)明的進一步改進，第一個周期時間固定后，后續(xù)周期的時間依次遞減。

17、本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質(zhì)中的計算機指令后，計算機運行如上所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法。

18、本發(fā)明還提供一種電子設備，包括：處理器和存儲器；

19、所述存儲器存儲有如上所述的計算機可讀存儲介質(zhì)中的計算機指令，所述處理器調(diào)用所述計算機指令執(zhí)行所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法。

20、本發(fā)明的有益效果是：

21、本發(fā)明使用周期將采集的編碼器絕對值校驗加誤差周期性補償?shù)姆绞娇梢宰寵C器人在實際跟蹤過程中實現(xiàn)半閉環(huán)控制，能將精度約束在一個周期產(chǎn)生的偏差范圍上；讓機器人在傳送帶上的跟蹤更加精準，不管是抓取物料、涂膠還是拼裝產(chǎn)品都能更高質(zhì)量的完成任務。

技術(shù)特征：

1.一種機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，所述步驟1具體如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，所述步驟2具體如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，在步驟2中，還包括：使用傳送帶速度滑動均值濾波方式對傳送帶的速度進行平滑處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，在步驟3中，根據(jù)固定周期時間規(guī)劃下一個周期機器人的運行距離dis具體如下：dis＝time*v(cv)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，跟蹤過程中，第一個周期時間大于預設的閾值，避免在加速段和加速補償段產(chǎn)生的偏差較大時，機器人規(guī)劃出的加速度過大。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法，其特征在于，第一個周期時間固定后，后續(xù)周期的時間依次遞減。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質(zhì)中的計算機指令后，計算機運行如權(quán)利要求1-8任一項所述的機器人跟蹤過程中的準確控制方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人跟蹤過程中的準確控制方法，包括：標定機器人位置和編碼器值之間的關(guān)系；根據(jù)標定的關(guān)系計算傳送帶的速度；開始跟蹤之后每個周期獲取當前傳送帶的速度，根據(jù)固定周期時間規(guī)劃下一個固定周期時間內(nèi)機器人的運行距離；本發(fā)明還公開了一種計算機可讀存儲介質(zhì)及電子設備，本發(fā)明提高了機器人在跟蹤過程中的實時精度。

技術(shù)研發(fā)人員：張卓鵬
受保護的技術(shù)使用者：成都卡諾普機器人技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8