本發(fā)明屬于機(jī)器人，具體涉及一種消防機(jī)器人的高精度彈道調(diào)節(jié)裝置。

背景技術(shù)：

1、消防機(jī)器人是專門用于執(zhí)行消防和救援任務(wù)的特種機(jī)器人，能夠在高溫、有毒和坍塌等高危環(huán)境中替代或輔助消防員，它可以使用滅火彈完成滅火任務(wù)；。

2、在實(shí)際使用過程中，消防機(jī)器人存在以下幾點(diǎn)問題：

3、1、由于火場環(huán)境的復(fù)雜性，存在場地灰塵通過機(jī)器人的散熱孔或縫隙進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部的現(xiàn)象，甚至是彈道，繼而導(dǎo)致發(fā)射機(jī)構(gòu)等部件在時(shí)間積累效應(yīng)下，產(chǎn)生磨損，例如：摩擦輪或滅火彈輸送管道等部件材料磨損后會產(chǎn)生細(xì)小的顆粒，前述顆粒會進(jìn)入內(nèi)部彈道。與此同時(shí)，電機(jī)或軸承等機(jī)械部件的磨損碎屑也可能隨著機(jī)器人內(nèi)部的氣流或振動(dòng)進(jìn)入彈道區(qū)域。

4、固體顆粒的存在會改變滅火彈在彈道內(nèi)的受力情況，使滅火彈不能按照預(yù)設(shè)的軌跡飛行，導(dǎo)致射擊精度下降，難以準(zhǔn)確命中火源，降低對火焰區(qū)域的打擊能力。固體顆粒在彈道內(nèi)隨著滅火彈一起運(yùn)動(dòng)，會對彈道內(nèi)壁、發(fā)射機(jī)構(gòu)的相關(guān)部件產(chǎn)生研磨作用，加速部件的磨損，縮短部件的使用壽命，增加維修和更換部件的成本。

5、此外，固體顆粒存在堵塞滅火彈輸送通道的問題，使滅火彈無法正常進(jìn)入發(fā)射位置，導(dǎo)致發(fā)射中斷；或者固體顆粒進(jìn)入發(fā)射機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部位，如影響電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)、干擾傳感器的信號等，引發(fā)發(fā)射故障，使消防機(jī)器人在滅火中無法正常發(fā)揮工作能力。

6、2、傳統(tǒng)的消防機(jī)器人在實(shí)際使用過程中，由于火場環(huán)境的復(fù)雜性(例如：山地環(huán)境)，致使其在運(yùn)動(dòng)過程中不斷產(chǎn)生震動(dòng)，彈倉內(nèi)部的滅火彈在震動(dòng)過程中，存在脫離彈倉預(yù)設(shè)位置，于有限空間區(qū)域相互擠壓，繼而出現(xiàn)卡彈或滅火彈發(fā)射不連續(xù)現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案，一種消防機(jī)器人的高精度彈道調(diào)節(jié)裝置，包括車身，所述車身中間位置設(shè)置有發(fā)射單元，發(fā)射單元一端均勻設(shè)置有調(diào)節(jié)單元，發(fā)射單元另一端設(shè)置有監(jiān)測單元；

2、所述調(diào)節(jié)單元包括：

3、壁板，通過螺栓可拆卸式設(shè)置在車身內(nèi)部；

4、耳座，兩個(gè)為一組，且呈對稱狀卡接安裝在壁板內(nèi)壁；

5、墊環(huán)，卡接安裝在耳座靠近壁板中間位置一側(cè)端面；

6、橫軸，轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝在兩個(gè)耳座之間；

7、楔板，卡接安裝在橫軸外壁中間位置，且楔板中間做凹口設(shè)計(jì)；

8、膠墊，卡接安裝在楔板遠(yuǎn)離壁板一側(cè)端面；

9、扭力彈簧，呈對稱狀設(shè)置在橫軸外壁兩端，且扭力彈簧位于墊環(huán)和楔板之間；此外，扭力彈簧同墊環(huán)和楔板均卡接配合安裝。

10、優(yōu)選的，所述橫軸外壁中間位置轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝有擋板，擋板遠(yuǎn)離壁板一側(cè)端面卡接安裝有膠條，擋板兩端均卡接安裝有同楔板卡接配合安裝的螺旋彈簧，且螺旋彈簧套設(shè)在橫軸外壁，橫軸兩端均嵌入式卡接安裝有電子帽，壁板靠近橫軸一側(cè)端面呈對稱狀卡接安裝有面板，面板內(nèi)壁卡接安裝有電片，所述擋板和所述楔板一側(cè)端面均開設(shè)有口槽，擋板一側(cè)的所述口槽內(nèi)壁滑動(dòng)卡接配合安裝有嵌合座。

11、優(yōu)選的，所述壁板靠近橫軸一側(cè)端面通過卡扣卡接安裝有醫(yī)用氣囊，且醫(yī)用氣囊兩個(gè)為一組，呈對稱狀分布，醫(yī)用氣囊一端插接式安裝有軟管，軟管另一端卡接安裝有同楔板外壁插接配合安裝的氣閥，楔板遠(yuǎn)離壁板一側(cè)端面卡接安裝有同氣閥相連通的氣艙，且氣艙靠近橫軸軸心一端，楔板靠近壁板一側(cè)端面均勻開設(shè)有氣孔，壁板一端卡接安裝有導(dǎo)風(fēng)條。

12、優(yōu)選的，所述發(fā)射單元包括：

13、底盤，數(shù)量為一個(gè)，且通過安裝支架卡接安裝在車身內(nèi)部中間位置；

14、基座，轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝在底盤軸心處；

15、步進(jìn)電機(jī)，通過安裝支架卡接安裝在底盤軸心處，且步進(jìn)電機(jī)輸出端同基座卡接配合安裝；

16、撥盤，卡接配合安裝在基座外壁中間位置；

17、角環(huán)，卡接安裝在撥盤的六個(gè)邊角端；

18、炮彈盒，通過螺栓可拆卸式安裝在底盤外部，且底盤同炮彈盒截面形狀一致；此外，壁板均勻分布在炮彈盒內(nèi)壁；

19、邊位孔道，卡接安裝在炮彈盒一端；

20、碳板，卡接安裝在邊位孔道遠(yuǎn)離底盤一端；

21、銅管，插接安裝在碳板中間位置，且銅管同邊位孔道同軸心分布。

22、優(yōu)選的，所述銅管遠(yuǎn)離碳板一端卡接安裝有端板，端板遠(yuǎn)離銅管一側(cè)端面卡接配合安裝有角板，角板遠(yuǎn)離銅管一側(cè)端面轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝有同銅管同軸心設(shè)置的軸套，軸套遠(yuǎn)離銅管一側(cè)端面卡接安裝有主位帶輪，角板另一端卡接安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端卡接安裝有分位帶輪，主位帶輪遠(yuǎn)離軸套一側(cè)端面通過安裝支架卡接安裝有呈對稱狀分布的邊位板，兩個(gè)所述邊位板之間卡接安裝有末端軌道。

23、優(yōu)選的，所述監(jiān)測單元包括：

24、t合架，卡接安裝在末端軌道遠(yuǎn)離銅管一端；

25、線圈，通過橫桿轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝在t合架中間位置；

26、支座，卡接安裝在軸套外壁；

27、線輪，通過橫桿轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝在支座中間位置；

28、中位環(huán)，滑動(dòng)卡接配合安裝在末端軌道中間位置；

29、外耳板，卡接安裝在中位環(huán)外壁的四個(gè)邊角；

30、內(nèi)耳板，兩個(gè)為一組，且呈對稱狀卡接安裝在中位環(huán)外壁中間位置；此外，一個(gè)所述內(nèi)耳板同兩個(gè)所述外耳板正相對分布；

31、垂桿，呈貫穿式滑動(dòng)卡接配合安裝在外耳板中間位置。

32、優(yōu)選的，所述立板靠近邊位板一側(cè)端面卡接安裝有同末端軌道滑動(dòng)卡接配合的分位環(huán)，所述立板和所述外耳板之間卡接設(shè)置有同垂桿套設(shè)安裝的復(fù)位彈簧，外耳板靠近內(nèi)耳板一側(cè)端面均卡接安裝有正極片，垂桿靠近內(nèi)耳板一端卡接安裝有負(fù)極片，中位環(huán)外壁呈對稱狀卡接安裝有角頭，用以連接線纜。

33、消防機(jī)器人彈道穩(wěn)定輸出和實(shí)時(shí)監(jiān)測方法，采用上述一種消防機(jī)器人的高精度彈道調(diào)節(jié)裝置實(shí)施滅火彈穩(wěn)定輸出和彈道精度監(jiān)測，具體步驟如下：

34、s1：首先通過步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，此后外部彈倉內(nèi)的滅火彈在撥盤撥動(dòng)作用下，有序進(jìn)入炮彈盒內(nèi)部，并在撥盤和炮彈盒內(nèi)壁相互作用下，沿著邊位孔道進(jìn)入銅管，最終經(jīng)由末端軌道輸送至發(fā)射機(jī)；

35、s2：接著通過扭力彈簧向楔板提供穩(wěn)定的支撐，以此配合撥盤限定轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，滅火彈于炮彈盒內(nèi)部輸送的穩(wěn)定性；此外，通過扭力彈簧自身彈性屬性，充分吸收外部震動(dòng)產(chǎn)生的能量，減少震動(dòng)導(dǎo)致的滅火彈表皮脫落以及降低滅火彈同炮彈盒等部件之間的磨損，同時(shí)通過撥盤同楔板之間的相互作用，促使醫(yī)用氣囊間歇式擠壓軟管，使氣體通過氣艙、導(dǎo)風(fēng)條和氣孔，不斷對炮彈盒、楔板和壁板進(jìn)行吹拂，減少固體顆粒沉積現(xiàn)象；

36、s3：最后通過在線輪、線圈和角頭之間連接線纜，使中位環(huán)在線輪或線圈牽引作用下，同步帶動(dòng)分位環(huán)在末端軌道導(dǎo)向作用下，不斷往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且在此過程中，通過復(fù)位彈簧同垂桿之間的壓縮配合性，實(shí)現(xiàn)中位環(huán)同分位環(huán)之間垂直距離發(fā)生變化的監(jiān)測功能，具體可通過正極片和負(fù)極片之間的接觸狀況判斷，以此實(shí)時(shí)監(jiān)測滅火彈發(fā)射精度。

37、本發(fā)明具有如下有益效果：

38、1、本發(fā)明通過撥盤帶動(dòng)角環(huán)，不斷同楔板做相互擠壓運(yùn)動(dòng)，在此過程中，醫(yī)用氣囊在楔板擠壓和扭力彈簧復(fù)位聯(lián)合作用下，持續(xù)向軟管內(nèi)部輸送氣體，最終通過氣艙、導(dǎo)風(fēng)條和氣孔，對楔板、壁板、炮彈盒內(nèi)部實(shí)施氣體吹拂，一方面，減少外部灰塵進(jìn)入滅火彈發(fā)射區(qū)域現(xiàn)象，降低固體顆粒對彈道內(nèi)壁的研磨程度，提高彈道發(fā)射滅火彈的軌道精度；另一方面，避免固體顆粒于彈道內(nèi)部沉積，堵塞彈道彈孔路徑，進(jìn)而確保消防機(jī)器人對著火點(diǎn)的精準(zhǔn)打擊滅火。

39、2、本發(fā)明通過扭力彈簧的回復(fù)性，充分確保楔板向炮彈盒內(nèi)部滅火彈提供穩(wěn)定的支撐力，同時(shí)可以有效吸收外部震動(dòng)，一方面，減少滅火彈震動(dòng)破損，表皮脫落，固體顆粒增加，另一方面，能夠確保滅火彈有序通過邊位孔道、銅管和末端軌道，充分降低滅火彈相互擠壓，不落入撥盤指定區(qū)域的概率，同時(shí)有助于提高滅火彈不間斷輸送能力。

40、3、本發(fā)明通過電子帽同電片之間的接觸性，判斷扭力彈簧是否出現(xiàn)彈力下降，并在扭力彈簧彈力缺失之際，通過嵌合座同口槽之間的配合，接觸擋板同楔板之間的連接方式，即通過嵌合座脫離口槽，解除擋板同楔板的運(yùn)動(dòng)一致性，此時(shí)，擋板在螺旋彈簧回復(fù)作用下，替代楔板，向滅火彈繼續(xù)提供穩(wěn)定的支撐力，避免楔板在特種情況喪失功能，導(dǎo)致的滅火彈發(fā)射精度出現(xiàn)偏差的問題。

41、4、本發(fā)明通過線圈或線輪之間的交替牽引，實(shí)現(xiàn)中位環(huán)帶動(dòng)分位環(huán)在末端軌道外壁不斷往復(fù)運(yùn)動(dòng)，具體實(shí)施時(shí)，可以通過角頭連接線圈和線輪，在此過程中，通過垂桿和復(fù)位彈簧之間的配合，實(shí)現(xiàn)中位環(huán)同分位環(huán)之間垂直距離的可調(diào)節(jié)，并通過正極片和負(fù)極片之間的接觸性，判斷中位環(huán)同分位環(huán)之間是否發(fā)生形變，以此實(shí)時(shí)監(jiān)測末端軌道的發(fā)射精度。