本技術(shù)涉及焊接，尤其涉及一種精密鈑金加工的焊接方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、鈑金加工技術(shù)廣泛應(yīng)用于汽車制造、航空航天、電子設(shè)備、建筑和家電等行業(yè)。在鈑金加工過程中，焊接是一項關(guān)鍵的工藝，它直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量和性能。傳統(tǒng)的焊接方法通常依賴于工人的手工操作，不僅效率低下，而且質(zhì)量難以保證。

2、自動化焊接技術(shù)借助焊接機器人和計算機控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了焊接過程的高度自動化和智能化。然而，在實際應(yīng)用中，現(xiàn)有的自動化焊接技術(shù)難以滿足復(fù)雜工件的高精度焊接需求，影響產(chǎn)品質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種精密鈑金加工的焊接方法及裝置，以解決上述背景技術(shù)提出的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種精密鈑金加工的焊接方法，包括：

3、獲取待焊鈑金的材料信息和焊接需求信息；

4、基于所述材料信息在數(shù)據(jù)庫中獲取目標焊接參數(shù)信息；

5、構(gòu)建所述待焊鈑金對應(yīng)的虛擬待焊鈑金，并基于所述焊接需求信息確定所述虛擬待焊鈑金的多個虛擬焊縫；其中，各個所述虛擬焊縫互不接觸；

6、基于預(yù)設(shè)的焊接路徑規(guī)劃算法分別對各個所述虛擬焊縫進行焊接路徑規(guī)劃，得到各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑；

7、基于預(yù)設(shè)的焊接次序編號規(guī)則對各個所述虛擬焊縫進行焊接次序編號；

8、基于所述目標焊接參數(shù)信息、各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的編號和各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑控制焊接機器人對所述待焊鈑金進行焊接處理。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于預(yù)設(shè)的焊接路徑規(guī)劃算法分別對各個所述虛擬焊縫進行焊接路徑規(guī)劃，得到各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑，包括：

10、針對各個所述虛擬焊縫，對所述虛擬焊縫進行有限元分割，得到所述虛擬焊縫對應(yīng)的多個虛擬焊接點，并基于預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對各個所述虛擬焊接點進行排序，得到所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對各個所述虛擬焊接點進行排序，得到所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑，包括：

12、針對各個所述虛擬焊接點，基于預(yù)設(shè)的目標焊接參數(shù)信息控制預(yù)設(shè)的虛擬焊接機器人對所述虛擬焊接點進行虛擬焊接處理，并在對所述虛擬焊接點完成虛擬焊接處理之后，通過預(yù)設(shè)的虛擬熱成像儀獲取所述虛擬待焊鈑金的指定區(qū)域在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的熱成像視頻，并基于所述熱成像視頻確定所述虛擬焊接點對應(yīng)的熱穩(wěn)定系數(shù)；

13、基于各個所述虛擬焊接點對應(yīng)的熱穩(wěn)定系數(shù)將各個所述虛擬焊接點依序排列，得到虛擬焊接點序列，并確定所述虛擬焊接點序列為所述焊接路徑；其中，所述虛擬焊接點序列中的各個虛擬焊接點對應(yīng)的熱穩(wěn)定系數(shù)依序減小。

14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述熱成像視頻確定所述虛擬焊接點對應(yīng)的熱穩(wěn)定系數(shù)，包括：

15、對所述熱成像視頻進行分幀處理，得到所述熱成像視頻對應(yīng)的多個視頻幀，并基于各個所述視頻幀在所述熱成像視頻中對應(yīng)的播放次序，將各個所述視頻幀依序排列，得到視頻幀序列；

16、依序獲取所述視頻幀序列中相鄰的兩個視頻幀之間的第一相似度；

17、確定各個所述第一相似度之間的標準差為所述熱穩(wěn)定系數(shù)。

18、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于預(yù)設(shè)的焊接次序編號規(guī)則對各個所述虛擬焊縫進行焊接次序編號，包括：

19、將所述虛擬待焊鈑金置于預(yù)設(shè)的三維直角坐標系中；

20、基于預(yù)設(shè)的分割規(guī)則對所述虛擬待焊鈑金進行分割處理，得到多個鈑金單元，并獲取各個所述鈑金單元在所述三維直角坐標系中對應(yīng)的第一坐標點，及獲取各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第一特征向量；

21、針對各個所述虛擬焊縫，基于所述目標焊接參數(shù)信息和所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑控制虛擬焊接機器人對所述虛擬焊縫進行虛擬焊接處理；

22、針對各個所述虛擬焊縫，對所述虛擬焊縫完成虛擬焊接之后，獲取各個所述鈑金單元在所述三維直角坐標系中對應(yīng)的第二坐標點，并獲取各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第二特征向量，及基于各個所述鈑金單元對應(yīng)的第一坐標點、各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第一特征向量、各個所述鈑金單元對應(yīng)的第二坐標點和各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第二特征向量生成所述虛擬焊縫對應(yīng)的應(yīng)變影響系數(shù)；

23、基于各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的應(yīng)變影響系數(shù)對各個所述虛擬焊縫依序進行編號；其中，所述虛擬焊縫對應(yīng)的編號與所述虛擬焊縫對應(yīng)的應(yīng)變影響系數(shù)呈正相關(guān)。

24、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于各個所述鈑金單元對應(yīng)的第一坐標點、各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第一特征向量、各個所述鈑金單元對應(yīng)的第二坐標點和各個所述鈑金單元的幾何特征對應(yīng)的第二特征向量生成所述虛擬焊縫對應(yīng)的應(yīng)變影響系數(shù)，包括：

25、針對各個所述鈑金單元，獲取所述鈑金單元對應(yīng)的第一坐標點與第二坐標點之間的距離值；

26、將各個所述距離值相加，得到距離值之和，并獲取各個所述距離值之間的標準差，及將所述距離值之和與所述標準差之間的乘積作為第一影響系數(shù)；

27、針對各個所述鈑金單元，獲取所述鈑金單元對應(yīng)的第一特征向量與第二特征向量之間的第二相似度；

28、確定各個所述第二相似度中的最小相似度為第二影響系數(shù)，并確定所述第一影響系數(shù)與所述第二影響系數(shù)之間的比值為所述應(yīng)變影響系數(shù)。

29、第二方面，本技術(shù)提供一種精密鈑金加工的焊接裝置，包括：

30、第一獲取模塊，用于獲取待焊鈑金的材料信息和焊接需求信息；

31、第二獲取模塊，用于基于所述材料信息在數(shù)據(jù)庫中獲取目標焊接參數(shù)信息；

32、確定模塊，用于構(gòu)建所述待焊鈑金對應(yīng)的虛擬待焊鈑金，并基于所述焊接需求信息確定所述虛擬待焊鈑金的多個虛擬焊縫；其中，各個所述虛擬焊縫互不接觸；

33、路徑規(guī)劃模塊，用于基于預(yù)設(shè)的焊接路徑規(guī)劃算法分別對各個所述虛擬焊縫進行焊接路徑規(guī)劃，得到各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑；

34、編號模塊，用于基于預(yù)設(shè)的焊接次序編號規(guī)則對各個所述虛擬焊縫進行焊接次序編號；

35、控制模塊，用于基于所述目標焊接參數(shù)信息、各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的編號和各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑控制焊接機器人對所述待焊鈑金進行焊接處理。

36、本技術(shù)提供了精密鈑金加工的焊接方法及裝置，其中，所述方法包括：獲取待焊鈑金的材料信息和焊接需求信息；基于所述材料信息在數(shù)據(jù)庫中獲取目標焊接參數(shù)信息；構(gòu)建所述待焊鈑金對應(yīng)的虛擬待焊鈑金，并基于所述焊接需求信息確定所述虛擬待焊鈑金的多個虛擬焊縫；其中，各個所述虛擬焊縫互不接觸；基于預(yù)設(shè)的焊接路徑規(guī)劃算法分別對各個所述虛擬焊縫進行焊接路徑規(guī)劃，得到各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑；基于預(yù)設(shè)的焊接次序編號規(guī)則對各個所述虛擬焊縫進行焊接次序編號；基于所述目標焊接參數(shù)信息、各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的編號和各個所述虛擬焊縫對應(yīng)的焊接路徑控制焊接機器人對所述待焊鈑金進行焊接處理。該方法有助于降低所述待焊鈑金在焊接過程中產(chǎn)生的形變程度，提高焊接的精度，進而提高產(chǎn)品質(zhì)量。