本發(fā)明屬小型運(yùn)載裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種具有多方向可浮動(dòng)左、右盤(pán)的鋼壁爬行器，特別適用于大型鋼件的無(wú)損檢測(cè)。

背景技術(shù)：
授權(quán)公告號(hào)為CN202152077U的中國(guó)專(zhuān)利文件公布了一種“具有柔性底盤(pán)的鋼壁爬行車(chē)”，該爬行車(chē)的底盤(pán)包括中盤(pán)和左盤(pán)、右盤(pán)；左盤(pán)和右盤(pán)裝有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的磁性輪；左、右盤(pán)與中盤(pán)分別由受壓力會(huì)縮短的彈性元件聯(lián)結(jié)；磁性輪的位置能在一定程度上隨被爬行鋼壁的形狀而自動(dòng)調(diào)整變化，和該專(zhuān)利公布以前的裝置相比，裝置的爬行能力和安全性得以提升。該裝置的不足之處是其左、右盤(pán)還不能多方向浮動(dòng)，在鋼壁呈現(xiàn)某些形狀時(shí)，主動(dòng)磁性輪與鋼壁可能會(huì)脫離接觸，致使爬行車(chē)失去驅(qū)動(dòng)力，影響爬行能力甚至掉落。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種具有多方向可浮動(dòng)左、右盤(pán)的鋼壁爬行器，該裝置能進(jìn)一步提高爬行性能、穩(wěn)定性和安全性。本發(fā)明裝置的特征在于：爬行器的底盤(pán)包括一中盤(pán)和對(duì)稱(chēng)分布于中盤(pán)兩側(cè)的一左盤(pán)和一右盤(pán)，左盤(pán)和右盤(pán)上分別設(shè)有由可逆電機(jī)減速傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)的磁性輪，中盤(pán)上設(shè)有被動(dòng)磁性輪，中盤(pán)上緊固有多個(gè)受壓力會(huì)縮短的彈性元件，彈性元件的一端通過(guò)關(guān)節(jié)軸承與對(duì)應(yīng)的左盤(pán)、右盤(pán)聯(lián)接，左盤(pán)和右盤(pán)還分別通過(guò)一自適應(yīng)聯(lián)接組件與中盤(pán)聯(lián)接，該自適應(yīng)聯(lián)接組件讓左盤(pán)、右盤(pán)能分別繞與中盤(pán)的縱向和橫向平行的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；所說(shuō)自適應(yīng)聯(lián)接組件的結(jié)構(gòu)最好是：一大的深溝球軸承的內(nèi)圈內(nèi)再緊固一小推力軸承，大的深溝球軸承與小推力軸承有共同的固定心軸，大的深溝球軸承的外圈緊固于其軸承座上，一連接板一端與該軸承座鉸接，另一端通過(guò)支架與左盤(pán)或右盤(pán)鉸接，所說(shuō)鉸接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和與中盤(pán)的縱向平行，大的深溝球軸承的內(nèi)圈與中盤(pán)緊固，支架與左盤(pán)或右盤(pán)緊固。小軸承可以是深溝球軸承，也可以是推力軸承。所說(shuō)受壓力會(huì)縮短的彈性元件是現(xiàn)有技術(shù)，最簡(jiǎn)單的就是螺旋彈簧，但最好采用氣彈簧。氣彈簧比普通彈簧有著很顯著的優(yōu)點(diǎn)：速度相對(duì)緩慢、動(dòng)態(tài)力變化不大。關(guān)節(jié)軸承有市售產(chǎn)品，包括有一個(gè)具有外球面的內(nèi)圈和一個(gè)具有內(nèi)球面的外圈，外圈的內(nèi)球面和內(nèi)圈的外球面組成摩擦副。關(guān)節(jié)軸承通常用于速度較低的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，由于滑動(dòng)表面為球面狀，也可在一定角度范圍內(nèi)作傾斜運(yùn)動(dòng)，支承軸與軸殼孔不同心度較大時(shí)仍能正常工作。關(guān)節(jié)軸承能承受較大的負(fù)荷，并能做到可承受徑向、軸向同時(shí)存在的聯(lián)合負(fù)荷。市售的桿端關(guān)節(jié)軸承是關(guān)節(jié)軸承中的一種。按照本專(zhuān)業(yè)人員知曉的現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明裝置安裝上無(wú)線遙控或有線控制組件，搭載上有關(guān)的工具后，可廣泛應(yīng)用于管道、橋梁、船舶、大型塔罐等鋼件設(shè)施的無(wú)損檢測(cè)、外觀視頻目測(cè)、切割與焊接、刷漆、除銹、修理及其它應(yīng)急施工作業(yè)中。本發(fā)明裝置的優(yōu)點(diǎn)：左盤(pán)、右盤(pán)具有“柔性”和多方向的可“浮動(dòng)”性，因此該爬行器在作業(yè)過(guò)程中無(wú)論遇到何種形狀的鋼壁，都能讓磁性輪保持與鋼壁的可靠接觸，大大提高了爬行通過(guò)能力，并避免裝置自高處掉落的事故發(fā)生。附圖說(shuō)明圖1為實(shí)施例1的布置結(jié)構(gòu)俯視示意圖。圖2為圖1中A部分的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖1中B部分的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為實(shí)施例2中自適應(yīng)聯(lián)接組件的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式實(shí)施例1：見(jiàn)圖1～3。爬行器的底盤(pán)包括一中盤(pán)1和對(duì)稱(chēng)分布于中盤(pán)1兩側(cè)的左盤(pán)2和右盤(pán)3。左盤(pán)2和右盤(pán)3各緊固有四個(gè)氣彈簧4，因此該爬行器上共裝有8個(gè)氣彈簧4。圖1中氣彈簧4只能看到四個(gè)，是因?yàn)樽蟊P(pán)2和右盤(pán)3上各自的另外兩個(gè)氣彈簧處于所圖1中能看到的兩個(gè)氣彈簧的正下方，俯視圖上剛好被能看到的兩個(gè)氣彈簧所遮擋。氣彈簧4的結(jié)構(gòu)是在市售氣彈簧的氣缸內(nèi)加裝一螺旋彈簧5。每個(gè)氣彈簧4的一端與一個(gè)桿端關(guān)節(jié)軸承組合體6的一端聯(lián)接，桿端關(guān)節(jié)軸承組合體6的另一端與一市售桿端關(guān)節(jié)軸承7的桿對(duì)接，桿端關(guān)節(jié)軸承7的關(guān)節(jié)端與左盤(pán)、右盤(pán)緊固，桿端關(guān)節(jié)軸承組合體6是將兩個(gè)市售桿端關(guān)節(jié)軸承的關(guān)節(jié)端緊固而成。左盤(pán)和右盤(pán)還分別通過(guò)一自適應(yīng)聯(lián)接組件8與中盤(pán)1聯(lián)接。自適應(yīng)聯(lián)接組件8的結(jié)構(gòu)是：一大的深溝球軸承的內(nèi)圈9內(nèi)再緊固一小推力軸承，大的深溝球軸承與小推力軸承有共同的固定心軸10，大的深溝球軸承的外圈11緊固于其軸承座12上，一連接板13一端與軸承座12鉸接，另一端通過(guò)支架16與左盤(pán)或右盤(pán)鉸接，所說(shuō)鉸接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15和14與中盤(pán)1的縱向平行。內(nèi)圈9與中盤(pán)1緊固，支架16與左盤(pán)或右盤(pán)緊固。圖1中17為中盤(pán)1上的磁性從動(dòng)輪。實(shí)施例2：本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于其中自適應(yīng)聯(lián)接組件的結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖4所示：左盤(pán)、右盤(pán)分別通過(guò)自適應(yīng)聯(lián)接組件與中盤(pán)1聯(lián)接，所說(shuō)自適應(yīng)聯(lián)接組件由兩個(gè)法蘭18，一聯(lián)桿19，一具有外球面的桿頭20和一具有內(nèi)球面的桿頭碗座21組成。