本公開的實施例涉及經(jīng)飛行器變形，具體地，涉及適用于一種基于安全強化學習的飛行器變形方法、裝置、設備和介質(zhì)。

背景技術：

1、傳統(tǒng)飛行器大多采用了固定翼的結(jié)構(gòu)形式，一般通過操作操縱舵完成飛機的上升、下降及滾轉(zhuǎn)等飛行任務，飛行品質(zhì)很大程度上受到了飛行器氣動外形的制約，單一的氣動布局大大限制了飛行器同時滿足多種飛行任務的需求，作戰(zhàn)性能提升的天花板已初現(xiàn)端倪。而相比于傳統(tǒng)的固定外形設計，智能變形飛行器以其良好的適應性與廣泛的適用性等諸多優(yōu)勢，成為航空航天領域的熱點話題，柔性翼、變后掠翼等概念也隨之應用而生。

2、智能變形飛行器的運用，一方面，能夠有效控制裝備的制造成本和維護成本，適應多種戰(zhàn)場需求，做到一機多域或一彈多用，簡化、合并各類飛行器的相關配套系統(tǒng)，實現(xiàn)以一種形態(tài)存放、維護，以多種形態(tài)使用，達到降費增效的效果。另一方面，可以增加未來戰(zhàn)場有效參與單元，提高作戰(zhàn)能力，多種飛行器平臺通過在線動態(tài)重構(gòu)，呈現(xiàn)出最適應當時戰(zhàn)局需求的形態(tài)，短時間組成大規(guī)模作戰(zhàn)體系，對敵實現(xiàn)瞬時強大對抗攻擊。

3、近年來，外形自主變形決策一直是智能變形飛行器的熱點研究內(nèi)容之一，其主要是指飛行器根據(jù)不同的飛行任務和飛行環(huán)境，能夠自主改變外形，使每個飛行狀態(tài)達到最優(yōu)。而要真正實現(xiàn)變體飛行器的智能化、自主化，需要飛行器根據(jù)復雜的環(huán)境及任務自適應地變化到最優(yōu)的外形，這歸根結(jié)底是一個決策問題。

4、然而，現(xiàn)有方式針對飛行器的自主變形在實現(xiàn)過程中，存在一定的局限性，難以有效實現(xiàn)飛行器變形。

技術實現(xiàn)思路

1、本文中描述的實施例提供了一種基于安全強化學習的飛行器變形方法、裝置、設備和介質(zhì)，克服了上述問題。

2、第一方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種基于安全強化學習的飛行器變形方法，包括：

3、獲取目標飛行器的飛行任務；

4、在所述目標飛行器的飛行任務之下，基于所述目標飛行器的本次飛行數(shù)據(jù)確定所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)；

5、基于所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，確定所述目標飛行器對應的變形控制策略，所述目標飛行器對應的變形控制策略用于描述所述目標飛行器的機翼變形數(shù)據(jù)；

6、基于所述目標飛行器對應的所述變形控制策略，控制所述目標飛行器進行自主變形。

7、可選的，所述在所述目標飛行器的飛行任務之下，基于所述目標飛行器的本次飛行數(shù)據(jù)確定所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)，包括：

8、基于所述目標飛行器的本次飛行數(shù)據(jù)，生成所述目標飛行器的時序飛行參數(shù)，所述目標飛行器的時序飛行參數(shù)用于描述所述目標飛行器在本次飛行過程中不同時間序列下的歷史飛行速度和歷史飛行高度；

9、獲取所述目標飛行器的飛行任務所對應的狀態(tài)參數(shù)庫，所述狀態(tài)參數(shù)庫用于存儲其他飛行器的時序飛行參數(shù)與狀態(tài)標識參數(shù)之間的對應關系，所述狀態(tài)標識參數(shù)用于描述所述其他飛行器在歷史飛行過程中不同時間序列下的歷史飛行速度和歷史飛行高度；

10、將所述目標飛行器的時序飛行參數(shù)與所述狀態(tài)參數(shù)庫中的所述狀態(tài)標識參數(shù)進行匹配，得到所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)。

11、可選的，所述基于所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，確定所述目標飛行器對應的變形控制策略，包括：

12、根據(jù)所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，得到所述目標飛行器對應的變形類型，所述目標飛行器對應的變形類型包括：對稱變形和非對稱變形；

13、針對所述目標飛行器對應的變形類型，基于所述目標飛行器的預設軌跡數(shù)據(jù)，確定所述目標飛行器對應的變形控制策略。

14、可選的，所述根據(jù)所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，得到所述目標飛行器對應的變形類型，包括：

15、根據(jù)所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)對所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)進行飛行安全分析，得到所述目標飛行器對應的飛行約束條件，所述飛行約束條件用于約束所述目標飛行器的飛行穩(wěn)定性；

16、基于所述目標飛行器對應的所述飛行約束條件，確定所述目標飛行器對應的變形類型。

17、可選的，所述針對所述目標飛行器對應的變形類型，基于所述目標飛行器的預設軌跡數(shù)據(jù)，確定所述目標飛行器對應的變形控制策略，包括：

18、若所述目標飛行器對應的變形類型為所述對稱變形，則基于所述目標飛行器的預設軌跡數(shù)據(jù)，確定所述目標飛行器雙側(cè)機翼的變形角度和變形方向；

19、若所述目標飛行器對應的變形類型為所述非對稱變形，則根據(jù)所述目標飛行器的當前氣動參數(shù)，對所述目標飛行器雙側(cè)機翼的變形角度和變形方向進行調(diào)整，得到所述目標飛行器一側(cè)機翼的變形角度和變形方向以及所述目標飛行器另一側(cè)機翼的變形角度和變形方向。

20、可選的，所述基于所述目標飛行器對應的所述變形控制策略，控制所述目標飛行器進行自主變形，包括：

21、基于所述目標飛行器的當前氣動參數(shù)，預估所述目標飛行器的安全變形數(shù)據(jù)；

22、若所述目標飛行器對應的所述變形控制策略所描述的機翼變形數(shù)據(jù)不滿足所述安全變形數(shù)據(jù)，則基于所述安全變形數(shù)據(jù)控制所述目標飛行器進行自主變形；

23、若所述目標飛行器對應的所述變形控制策略所描述的機翼變形數(shù)據(jù)滿足所述安全變形數(shù)據(jù)，則基于所述變形控制策略所描述的機翼變形數(shù)據(jù)控制所述目標飛行器進行自主變形。

24、可選的，還包括：

25、若所述目標飛行器進行自主變形之后，所述目標飛行器的當前飛行軌跡偏離所述目標飛行器的預設飛行軌跡，則獲取所述目標飛行器的當前飛行數(shù)據(jù)；

26、基于所述目標飛行器的當前氣動參數(shù)，對所述目標飛行器的當前飛行數(shù)據(jù)進行調(diào)整，以使所述目標飛行器基于預設飛行軌跡飛行。

27、第二方面，根據(jù)本公開的內(nèi)容，提供了一種基于安全強化學習的飛行器變形裝置，包括：

28、獲取模塊，用于獲取目標飛行器的飛行任務；

29、第一確定模塊，用于在所述目標飛行器的飛行任務之下，基于所述目標飛行器的本次飛行數(shù)據(jù)確定所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)；

30、第二確定模塊，用于基于所述目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和所述目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，確定所述目標飛行器對應的變形控制策略，所述目標飛行器對應的變形控制策略用于描述所述目標飛行器的機翼變形數(shù)據(jù)；

31、控制模塊，用于基于所述目標飛行器對應的所述變形控制策略，控制所述目標飛行器進行自主變形。

32、第三方面，提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器中存儲有計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)如以上任意一個實施例中基于安全強化學習的飛行器變形方法的步驟。

33、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如以上任意一個實施例中基于安全強化學習的飛行器變形方法的步驟。

34、本技術實施例提供的基于安全強化學習的飛行器變形方法，獲取目標飛行器的飛行任務；在目標飛行器的飛行任務之下，基于目標飛行器的本次飛行數(shù)據(jù)確定目標飛行器的當前飛行狀態(tài)；基于目標飛行器的當前飛行狀態(tài)和目標飛行器所處的大氣環(huán)境狀態(tài)，確定目標飛行器對應的變形控制策略，目標飛行器對應的變形控制策略用于描述目標飛行器的機翼變形數(shù)據(jù)；基于目標飛行器對應的變形控制策略，控制目標飛行器進行自主變形。如此，針對飛行器的不同任務制定不同的變形控制策略，以控制飛行器進行自主變形，有效實現(xiàn)不同任務下不同狀態(tài)的飛行器自主變形。

35、上述說明僅是本技術實施例技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術實施例的技術手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本技術實施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本技術的具體實施方式。