本實(shí)用新型涉及自動(dòng)裝車(chē)設(shè)備領(lǐng)域，具體的說(shuō)，是一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

建材、冶金、化工行業(yè)中通常將粉體物料進(jìn)行袋裝包裝后進(jìn)行裝車(chē)發(fā)運(yùn)，目前裝車(chē)這一裝車(chē)工序主要還是依靠人工進(jìn)行搬運(yùn)。工人將袋裝包裝的粉體物料從生產(chǎn)車(chē)間搬運(yùn)到車(chē)箱進(jìn)行裝車(chē)的過(guò)程中，處于粉塵大量擴(kuò)散的環(huán)境中，容易引發(fā)塵肺病等呼吸系統(tǒng)的相關(guān)疾病，不僅對(duì)工人的身心健康帶來(lái)極大的危害，還給從業(yè)者家庭帶來(lái)沉重的負(fù)擔(dān)，據(jù)國(guó)家衛(wèi)生部統(tǒng)計(jì)2014年職業(yè)病例為27240例其中塵肺病占90.2%。國(guó)家層面已經(jīng)引起高度重視，《國(guó)家安全監(jiān)管總局關(guān)于加強(qiáng)水泥制造和石材等粉體加工企業(yè)粉塵危害治理工作》的文件“安監(jiān)總安健〔2013〕112號(hào)”，已于2013年11月14份下發(fā)各省、自治區(qū)、直轄市及新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)安全生產(chǎn)監(jiān)督管理局。如何解決袋裝包裝的粉體物料的裝車(chē)裝車(chē)過(guò)程中產(chǎn)生大量揚(yáng)塵問(wèn)題，也引發(fā)了行業(yè)的重點(diǎn)關(guān)注。

采用抓包機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)械手等類(lèi)似設(shè)備雖然可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化裝車(chē)，但存在缺陷：運(yùn)行一個(gè)周期僅能運(yùn)輸（取、運(yùn)、放）一批物料包，若一批物料包僅為一袋則自動(dòng)裝車(chē)效率較低，若一批物料包為并列排放的多袋，雖然可以提高一定的工作效率，但對(duì)不同的車(chē)箱寬度適應(yīng)性不佳，較難充分利用車(chē)箱寬度的空間進(jìn)行物料包的碼垛擺放，裝車(chē)過(guò)程中適用車(chē)輛型號(hào)受限或車(chē)箱內(nèi)空間會(huì)被浪費(fèi)；另一方面，擺放或安放在車(chē)箱中的設(shè)備自身所占據(jù)的空間會(huì)導(dǎo)致車(chē)箱內(nèi)部分空間無(wú)法碼放物料包，從而出現(xiàn)“裝車(chē)盲區(qū)”。

即使有些裝車(chē)機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手伸入車(chē)箱進(jìn)行自動(dòng)裝包的操作可以從一定程度上解決裝車(chē)盲區(qū)的問(wèn)題，但裝車(chē)機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手其工作端（即下料端）安裝的下料箱與機(jī)械臂安裝的位置相對(duì)固定，無(wú)法進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，僅能執(zhí)行簡(jiǎn)單的卸包動(dòng)作，無(wú)法達(dá)到物料包整齊、精準(zhǔn)碼垛的標(biāo)準(zhǔn)。

目前，靈活的機(jī)械手雖然能進(jìn)行物料包的精準(zhǔn)放置，但無(wú)法連續(xù)的將多個(gè)物料包平穩(wěn)、規(guī)整、精準(zhǔn)的碼放裝車(chē)，因此無(wú)法滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手，機(jī)械臂工作端的下料箱可萬(wàn)向調(diào)節(jié)以保證下料箱在規(guī)整位置狀態(tài)下進(jìn)行物料包的卸載碼垛，從而使得多個(gè)物料包連續(xù)、整齊、精準(zhǔn)的碼放在車(chē)箱內(nèi)，達(dá)到精準(zhǔn)高效的無(wú)盲區(qū)裝車(chē)目的，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)運(yùn)輸過(guò)程中全自動(dòng)裝車(chē)的穩(wěn)定高效。

本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手，與沿車(chē)箱縱深方向設(shè)置的導(dǎo)軌配套安裝，包括滑動(dòng)安裝在導(dǎo)軌上的主輸送機(jī)架和位于主輸送機(jī)架下方的機(jī)械臂，其特征在于：還包括連接主輸送機(jī)架和內(nèi)置傳輸機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂并使機(jī)械臂在車(chē)箱內(nèi)升舉或水平旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置；所述機(jī)械臂下料端固定安裝一剛性結(jié)構(gòu)的小機(jī)架，且小機(jī)架通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置與下料箱連接。

本實(shí)用新型中，裝載有物料包的下料箱隨機(jī)械臂的升舉或水平旋轉(zhuǎn)移動(dòng)快速移動(dòng)至指定位置（標(biāo)記為A點(diǎn)），同時(shí)下料箱通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置快速調(diào)整至當(dāng)前指定位置（A點(diǎn)）對(duì)應(yīng)的規(guī)整狀態(tài)后卸載物料包，然后，下料箱重新裝載下一個(gè)從傳輸機(jī)構(gòu)下料端掉落的物料包，機(jī)械臂通過(guò)小機(jī)架將下料箱快速移動(dòng)至下一個(gè)指定位置（標(biāo)記為B點(diǎn)），同時(shí)下料箱通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置快速調(diào)整至當(dāng)前指定位置（B點(diǎn)）對(duì)應(yīng)的規(guī)整狀態(tài)后卸載物料包；以此類(lèi)推，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將物料包連續(xù)、整齊、精準(zhǔn)的碼放在車(chē)箱內(nèi)的效果。本實(shí)用新型中，下料箱的規(guī)整位置狀態(tài)是指，下料箱底板與車(chē)箱地板平行且下料箱側(cè)板與車(chē)箱側(cè)壁平行。

本實(shí)用新型中，多個(gè)物料包從機(jī)械臂的上料端一個(gè)接一個(gè)連續(xù)進(jìn)入傳輸機(jī)構(gòu)，并由傳輸機(jī)構(gòu)一個(gè)接一個(gè)輸送至通過(guò)小機(jī)架與機(jī)械臂連接在一起的下料箱中。本實(shí)用新型中下料箱的位置或狀態(tài)是多軸聯(lián)動(dòng)的結(jié)果：

一是，主輸送機(jī)架帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手沿軌道前/后直線移動(dòng)；

二是，機(jī)械臂通過(guò)小機(jī)架帶著下料箱一起在回轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)使下在車(chē)箱內(nèi)升舉或水平旋轉(zhuǎn)；

三是，下料箱通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置在機(jī)械臂工作端（即傳輸機(jī)構(gòu)的下料端）進(jìn)行小距離直線移動(dòng)調(diào)節(jié)或水平偏轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)或豎直傾角調(diào)節(jié)。

通過(guò)上述多軸聯(lián)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將物料包連續(xù)、整齊、精準(zhǔn)的碼放在車(chē)箱內(nèi)的效果。

具體是指：

當(dāng)待裝車(chē)的貨車(chē)停到指定裝車(chē)區(qū)域后，其車(chē)箱與本實(shí)用新型所述的自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手位置對(duì)應(yīng)，根據(jù)識(shí)別的車(chē)箱坐標(biāo)、車(chē)箱幾何尺寸等信息，自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手先通過(guò)與導(dǎo)軌配套安裝的主調(diào)整機(jī)架帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌進(jìn)行或前行或后退或左移或右移的位置調(diào)節(jié)，從而從大方向上匹配貨車(chē)車(chē)箱的位置，使主輸送手臂升入車(chē)箱內(nèi)并位于車(chē)箱中間位置（距離車(chē)箱左右兩側(cè)內(nèi)壁相等）；

然后，通過(guò)回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)主輸送手臂在車(chē)箱內(nèi)升舉或水平旋轉(zhuǎn)，同時(shí)通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置調(diào)整下料箱的水平偏角或豎直傾角或小范圍位置細(xì)調(diào)，使主輸送手臂工作端的下料箱到達(dá)車(chē)箱內(nèi)任意指定位置；

同時(shí)，待裝車(chē)的物料包流水式通過(guò)安裝在主輸送手臂其主輸送機(jī)架上的帶傳輸機(jī)構(gòu)輸送至工作端，并在指定位置進(jìn)行碼垛擺放；當(dāng)下一個(gè)物料包輸送至工作端時(shí)，工作端已在主調(diào)整機(jī)架和回轉(zhuǎn)裝置的共同作用下移動(dòng)至下一指定位置，進(jìn)行該物料包的碼垛擺放，依次往復(fù)動(dòng)作，高效的按設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)物料包在車(chē)箱內(nèi)整齊、規(guī)范的碼放。

本實(shí)用新型中，實(shí)現(xiàn)工作端位置采集、驅(qū)動(dòng)個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作等功能的控制系統(tǒng)與所述主輸送手臂、回轉(zhuǎn)裝置、主調(diào)整機(jī)架等執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套使用，但本實(shí)用新型的主要改進(jìn)點(diǎn)在于執(zhí)行機(jī)構(gòu)而不在于控制系統(tǒng)，故控制系統(tǒng)不進(jìn)行贅述。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述傳輸機(jī)構(gòu)包括帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)輥、從動(dòng)輥、傳送帶，帶傳輸驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)主動(dòng)輥帶動(dòng)設(shè)置在主動(dòng)輥、從動(dòng)輥上的傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)物料包的運(yùn)輸。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂升舉動(dòng)作的升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂水平調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)偏角的水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與主輸送機(jī)架連接為一體的回轉(zhuǎn)機(jī)架、與回轉(zhuǎn)機(jī)架旋轉(zhuǎn)連接的行架以及驅(qū)使行架旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)；所述升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在行架上并與機(jī)械臂鉸接的升舉旋轉(zhuǎn)軸、支撐并驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂調(diào)節(jié)升舉角度的升舉驅(qū)動(dòng)裝置。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)機(jī)架包括與行架固定連接的回轉(zhuǎn)主架和嵌入在回轉(zhuǎn)主架內(nèi)的回轉(zhuǎn)輪盤(pán)，所述回轉(zhuǎn)主架上表面安裝有所述伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)與設(shè)置在回轉(zhuǎn)輪盤(pán)中心的驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)輪盤(pán)靠近驅(qū)動(dòng)齒輪一側(cè)設(shè)置有輪齒且所述輪齒通過(guò)多個(gè)行星齒輪與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，所述行星齒輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在回轉(zhuǎn)主架和回轉(zhuǎn)輪盤(pán)之間以驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)輪盤(pán)相對(duì)回轉(zhuǎn)主架轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述回轉(zhuǎn)機(jī)架包括與行架固定連接的回轉(zhuǎn)主架和嵌入在回轉(zhuǎn)主架內(nèi)的回轉(zhuǎn)輪盤(pán)，所述回轉(zhuǎn)主架上表面安裝有所述伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)與設(shè)置在回轉(zhuǎn)輪盤(pán)中心的驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)輪盤(pán)靠近驅(qū)動(dòng)齒輪一側(cè)設(shè)置有輪齒且所述輪齒通過(guò)多個(gè)行星齒輪與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，所述行星齒輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在回轉(zhuǎn)主架和回轉(zhuǎn)輪盤(pán)之間以驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)輪盤(pán)相對(duì)回轉(zhuǎn)主架轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)輪盤(pán)外圓周與回轉(zhuǎn)主架內(nèi)圓周之間設(shè)置有相互抵靠的多個(gè)穩(wěn)定鋼珠。

再進(jìn)一步優(yōu)選，所述行星齒輪的數(shù)量為三個(gè)且相鄰兩個(gè)行星齒輪之間的圓心角為120°。

為了更有利于物料的輸送，再進(jìn)一步地優(yōu)選，所述送料裝置包括安裝在進(jìn)料口的滾筒送料機(jī)構(gòu)，以及連通所述滾筒送料結(jié)構(gòu)與所述機(jī)械臂的傳送帶送料結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)物料輸送的順暢性，優(yōu)選地，所述滾筒送料結(jié)構(gòu)包括用于運(yùn)輸物料的相互平行安裝的多個(gè)滾筒，所述滾筒之間通過(guò)鏈條傳動(dòng)，且位于端頭的滾筒連接有提供動(dòng)力的送料伺服電機(jī)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置包括驅(qū)使下料箱在小機(jī)架延伸方向補(bǔ)償移動(dòng)的補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置、驅(qū)使下料箱橫向旋轉(zhuǎn)修正的偏斜修正裝置、驅(qū)使下料箱豎向旋轉(zhuǎn)調(diào)平的水平調(diào)平裝置；所述偏斜修正裝置、水平調(diào)平裝置分別與下料箱連接，水平調(diào)平裝置設(shè)置在偏斜修正裝置上，偏斜修正裝置設(shè)置在補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置上，補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置與上方的小機(jī)架連接。

所述萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置包括補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置、偏斜修正裝置、水平調(diào)平裝置。本實(shí)用新型中通過(guò)主要由補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置、偏斜修正裝置、水平調(diào)平裝置組成的萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置，實(shí)現(xiàn)下料箱在車(chē)箱內(nèi)任意位置對(duì)物料包卸載碼垛時(shí)，都能調(diào)整至規(guī)整狀態(tài)，即下料箱側(cè)板與車(chē)箱內(nèi)側(cè)壁平行，下料箱底板與車(chē)箱地板平行。

下料箱是否處于規(guī)整狀態(tài)，需要借助傳感器組件中各個(gè)傳感器進(jìn)行檢測(cè)并反饋至控制模塊，再由控制模塊計(jì)算分析：若下料箱已處于當(dāng)前位置的規(guī)整狀態(tài)，則無(wú)需動(dòng)作；若下料箱未處于當(dāng)前位置的規(guī)整狀態(tài)，則需要調(diào)整下料箱位置狀態(tài)，控制模塊輸出端向補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置或偏斜修正裝置或水平調(diào)平裝置中的驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送控制信號(hào)，驅(qū)使補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置或偏斜修正裝置或水平調(diào)平裝置中執(zhí)行的機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)下料箱位置狀態(tài)調(diào)整。

本實(shí)用新型中，下料箱通過(guò)補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置與小機(jī)架連接，可以實(shí)現(xiàn)：下料箱在機(jī)械臂工作端小范圍前后補(bǔ)償移動(dòng)，以調(diào)整下料箱與機(jī)械臂末端本體之間的距離。一方面，機(jī)械臂穩(wěn)定不動(dòng)時(shí)，下料箱相對(duì)于機(jī)械臂內(nèi)前后補(bǔ)償移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下料箱小范圍內(nèi)位置的調(diào)整，既能實(shí)現(xiàn)更加整齊、精準(zhǔn)的碼垛，又能減少機(jī)械臂整體移動(dòng)頻率，位置調(diào)節(jié)響應(yīng)快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；另一方面，機(jī)械臂在豎直方向擺動(dòng)（即機(jī)械臂工作端太高或降低）時(shí)，下料箱位置狀態(tài)調(diào)整的行程不受機(jī)械臂本體干擾。也就是說(shuō)，通過(guò)補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置可使下料箱向前或向后移動(dòng)一定距離，無(wú)論機(jī)械臂是否動(dòng)作，始終保證物料包從安裝在機(jī)械臂中的傳輸機(jī)構(gòu)中掉落時(shí)恰好落入下料箱中，且下料箱位置狀態(tài)調(diào)整的行程不受機(jī)械臂本體干擾。

本實(shí)用新型中，通過(guò)偏斜修正裝置橫向旋轉(zhuǎn)下料箱，可以實(shí)現(xiàn)：下料箱的橫向旋轉(zhuǎn)，調(diào)整至下料箱側(cè)板與車(chē)箱側(cè)壁平行的規(guī)整狀態(tài)。本實(shí)用新型中下料箱近乎為一個(gè)長(zhǎng)方體。因此，下料箱側(cè)板與車(chē)箱側(cè)壁平行，具體是指：下料箱的左側(cè)板/右側(cè)板與車(chē)箱左側(cè)壁/右側(cè)壁平行，或者下料箱前側(cè)板與車(chē)箱前側(cè)壁平行。此狀態(tài)下，裝載在下料箱中的物料包掉落時(shí)，也與車(chē)箱側(cè)壁平行，從而保證每一個(gè)物料包橫平豎直的掉落以進(jìn)行整齊碼垛。

本實(shí)用新型中，通過(guò)水平調(diào)平裝置豎向旋轉(zhuǎn)下料箱，保證卸載物料包使物料包在車(chē)箱內(nèi)碼垛擺放時(shí)下料箱的底板與車(chē)箱底板平行，則裝車(chē)機(jī)械手對(duì)物料包進(jìn)行自動(dòng)裝車(chē)的堆垛操作時(shí)，大致呈長(zhǎng)方體的物料包（盒裝或袋裝）從下料箱中自由落體掉落后基本以較大接觸面接觸下方的地板或前置的物料包，可使物料包堆垛時(shí)更加平穩(wěn)、整齊，高處堆碼的物料包也不易掉落。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置包括固定安裝在小機(jī)架上的補(bǔ)償動(dòng)力裝置和安裝在補(bǔ)償動(dòng)力裝置輸出端的補(bǔ)償傳動(dòng)組件，補(bǔ)償傳動(dòng)組件下端與下料箱連接并帶動(dòng)下料箱、連接下料箱的偏斜修正裝置、連接下料箱的水平調(diào)平裝置一起移動(dòng)。

本實(shí)用新型中，所述補(bǔ)償傳動(dòng)組件為絲杠傳動(dòng)組件、蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件、齒輪齒條傳動(dòng)組件、連桿傳動(dòng)組件、偏心連桿傳動(dòng)組件、帶傳動(dòng)組件中任一種。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述偏斜修正裝置包括修正支撐架、修正驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在修正驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的修正傳動(dòng)裝置，修正支撐架包括上端與小機(jī)架連接的支撐基架、以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐基架下端的轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件，轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件底部與下料箱固定連接，安裝在修正支撐架上的修正驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)修正傳動(dòng)裝置驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱進(jìn)行偏斜角度的修正；所述補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置通過(guò)相互連接的支撐基架、轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件帶動(dòng)下料箱一起移動(dòng)。

本實(shí)用新型中，所述修正傳動(dòng)裝置包括與修正驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接的修正輪，轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件上設(shè)置有與修正輪其外輪廓相匹配的修正槽。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述水平調(diào)平裝置包括調(diào)平支撐架、調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的調(diào)平傳動(dòng)裝置，調(diào)平支撐架包括安裝在偏斜修正裝置上的調(diào)平基架、以及鉸接在調(diào)平基架下方的調(diào)平轉(zhuǎn)架，調(diào)平轉(zhuǎn)架底部與下料箱固定連接，安裝在調(diào)平支撐架上的調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)調(diào)平傳動(dòng)裝置驅(qū)使調(diào)平轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱進(jìn)行下料箱底板與車(chē)箱底板平行度的調(diào)節(jié)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述下料箱底板設(shè)置對(duì)開(kāi)式箱門(mén)或拉取式箱門(mén)；所述對(duì)開(kāi)式箱門(mén)包括向下開(kāi)啟的、主要由兩個(gè)門(mén)頁(yè)組成的、對(duì)開(kāi)的箱門(mén)，且下料箱的左側(cè)板、右側(cè)板的夾層中分別設(shè)置一驅(qū)使箱門(mén)啟閉的門(mén)啟閉裝置；所述門(mén)啟閉裝置包括啟閉驅(qū)動(dòng)裝置、以及連接啟閉驅(qū)動(dòng)裝置與箱門(mén)的門(mén)連桿裝置；所述門(mén)連桿裝置包括安裝在啟閉驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的一個(gè)主推桿和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在主推桿兩側(cè)的副推桿，且一個(gè)副推桿對(duì)應(yīng)鉸接一個(gè)門(mén)頁(yè)；所述主推桿中部與啟閉驅(qū)動(dòng)裝置輸出端固定，主推桿兩端呈飛檐狀向兩側(cè)延伸且分別與副推桿鉸接；所述拉取式箱門(mén)包括設(shè)置在下料箱底板、側(cè)面拉取的箱門(mén)；所述箱門(mén)為整板結(jié)構(gòu)且箱門(mén)通過(guò)安裝在下料箱上的拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置啟閉。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，還包括檢測(cè)下料箱位置狀態(tài)并驅(qū)使下料箱進(jìn)行位置狀態(tài)調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)包括安裝在下料箱上的傳感器組件、以及與傳感器組件連接的控制模塊；所述控制模塊的信號(hào)輸出端連接萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置并通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置執(zhí)行下料箱位置狀態(tài)的調(diào)節(jié)動(dòng)作。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述傳感器組件包括前端距離傳感器、高度距離傳感器、左側(cè)距離傳感器、右側(cè)距離傳感器和水平傳感器組；

所述前端距離傳感器，內(nèi)嵌于下料箱最前端的前板上、用于檢測(cè)下料箱前板與車(chē)箱內(nèi)壁之間的距離；

所述高度距離傳感器，安裝在下料箱最后端的后板上、用于檢測(cè)下料箱底板與車(chē)箱地板之間的距離；

所述左側(cè)距離傳感器，安裝在下料箱最后端的后板上、用于檢測(cè)下料箱左側(cè)板與車(chē)箱內(nèi)壁之間的距離；

所述右側(cè)距離傳感器，安裝在下料箱最后端的后板上、用于檢測(cè)下料箱右側(cè)板與車(chē)箱內(nèi)壁之間的距離；

所述水平傳感器組，內(nèi)嵌于下料箱最下端的底板上、用于反饋下料箱底板與車(chē)箱地板之間平行度。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述下料箱內(nèi)設(shè)置有推拉物料包至下料箱內(nèi)側(cè)壁的推料機(jī)構(gòu)；所述推料機(jī)構(gòu)包括固定在下料箱頂部的推料驅(qū)動(dòng)裝置、以及安裝在推料驅(qū)動(dòng)裝置輸出端且位于下料箱內(nèi)腔的推料板。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述主輸送機(jī)構(gòu)包括設(shè)置滑輪機(jī)構(gòu)的承重框梁和分別安裝在承重框梁下端的二級(jí)送料箱、一級(jí)送料箱；所述一級(jí)送料箱的出料口與二級(jí)送料箱的進(jìn)料口活動(dòng)連接且一級(jí)送料箱與二級(jí)送料箱之間設(shè)置有物料導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型中，推料機(jī)構(gòu)可使得裝載在下料箱中的物料包緊貼下料箱的內(nèi)側(cè)壁（左內(nèi)側(cè)壁或右內(nèi)側(cè)壁）：一方面，推料機(jī)構(gòu)推動(dòng)物料包，使物料包緊貼下料箱內(nèi)側(cè)壁掉落，因而能貼著車(chē)箱側(cè)壁掉落碼垛，以充分利用車(chē)箱內(nèi)部空間；另一方面，同一批次的所有物料包從下料箱中同一位置掉落，更有利于精準(zhǔn)定位和整齊碼垛。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述推料機(jī)構(gòu)設(shè)置兩組一一對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置、推料板，且兩組一一對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置、推料板對(duì)向交錯(cuò)設(shè)置。

本實(shí)用新型中，一組對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置、推料板可推動(dòng)物料包向下料箱中左內(nèi)側(cè)壁運(yùn)動(dòng)并貼合；同時(shí)，另一組對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置、推料板可推動(dòng)物料包向下料箱中右內(nèi)側(cè)壁運(yùn)動(dòng)并貼合。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本實(shí)用新型中下料箱通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置與安裝在機(jī)械臂上的小機(jī)架連接，由萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置控制下料箱進(jìn)行下料位置和下料角度的調(diào)節(jié)，在自動(dòng)裝車(chē)過(guò)程中保證下料箱中的物料包規(guī)整碼放在車(chē)箱中；

（2）本實(shí)用新型中萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置可精準(zhǔn)控制下料箱的動(dòng)作，配合機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，可使得物料包從下料箱中以較大面積平穩(wěn)、準(zhǔn)確的掉落到指定位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)碼垛；

（3）本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)使機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)調(diào)整或豎直升降調(diào)整。

（4）本實(shí)用新型中下料箱在萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)靈活，可快速到達(dá)車(chē)箱內(nèi)任意指定的碼料位置，有效解決裝車(chē)盲區(qū)的問(wèn)題，自動(dòng)裝車(chē)效率高、車(chē)箱空間利用率高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置中偏移傳動(dòng)裝置為絲杠傳動(dòng)組件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置中偏移傳動(dòng)裝置為連桿傳動(dòng)組件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置中偏移傳動(dòng)裝置為偏向連桿傳動(dòng)組件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置中偏移傳動(dòng)裝置為剪叉式伸縮組件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型中偏斜修正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為圖7中偏斜修正裝置A處的局部放大示意圖。

圖9為偏斜修正裝置采用皮帶組件傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實(shí)用新型中水平調(diào)平裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為水平調(diào)平裝置左視圖。

圖12為水平調(diào)平裝置中下料箱傾斜即水平調(diào)平前的狀態(tài)示意圖。

圖13為下料箱中推料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為下料箱中箱門(mén)采用對(duì)開(kāi)式時(shí)門(mén)啟閉裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為下料箱中箱門(mén)采用側(cè)面拉取式時(shí)的仰視示意圖。

圖16為回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為主輸送機(jī)架的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-主輸送機(jī)架，11-承重框梁，12-一級(jí)送料箱，13-二級(jí)送料箱，2-回轉(zhuǎn)裝置，21-回轉(zhuǎn)機(jī)架，210-回轉(zhuǎn)輪盤(pán)，211-驅(qū)動(dòng)齒輪，212-行星齒輪，215-回轉(zhuǎn)主架，22-行架，23-升舉旋轉(zhuǎn)軸，24-升舉驅(qū)動(dòng)裝置，25-水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，3-傳輸機(jī)構(gòu)，4-機(jī)械臂，51-小機(jī)架，52-偏移動(dòng)力裝置，501-絲杠，502-滑塊，503-支撐座，504-直線導(dǎo)軌副，511-第一推桿，512-第一推塊，513-窄槽，521-傳動(dòng)圓盤(pán)，522-第二推桿，523-第二推塊，531-叉桿，532-第三推塊，541-修正驅(qū)動(dòng)裝置，542-修正支撐架，5421-支撐基架，5422-轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件，543-修正傳動(dòng)裝置，5431-修正輪，5432-皮帶組件，551-調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置，552-調(diào)平支撐架，5521-調(diào)平基架，5522-調(diào)平轉(zhuǎn)架，553-調(diào)平傳動(dòng)裝置，5531-調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪，5532-調(diào)平傳動(dòng)筋，5533-鉸接耳，5534-花鍵聯(lián)接套，6-下料箱，61-箱門(mén)，62-左側(cè)板，63-右側(cè)板，641-推料板，642-推料驅(qū)動(dòng)裝置，651-啟閉驅(qū)動(dòng)裝置，652-主推桿，653-副推桿，661-拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置，662-剪叉式連桿。

具體實(shí)施方式

自動(dòng)裝車(chē)設(shè)備進(jìn)行裝車(chē)時(shí)，一般裝車(chē)遵循原則為：從一側(cè)向另一側(cè)、從下向上、從內(nèi)往外。例如：先從車(chē)箱內(nèi)部靠近車(chē)頭一端的一側(cè)向另一側(cè)碼放第一層物料包，然后在同一橫排進(jìn)行第二層物料包的碼放，此橫排物料包碼放結(jié)束后，向外移動(dòng)進(jìn)行第二橫排物料包的多層碼放，依次類(lèi)推，完成所有物料包的碼放裝車(chē)。

如圖3、圖10所示，由于本實(shí)用新型中機(jī)械臂4的移動(dòng)僅限于水平方向的直線運(yùn)動(dòng)、水平方向的擺動(dòng)、豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)、豎直方向的擺動(dòng)這四類(lèi)，其中：水平方向的直線運(yùn)動(dòng)是指對(duì)應(yīng)XY平面的前進(jìn)、后退、左移、右移；水平方向的擺動(dòng)是指對(duì)應(yīng)XY平面的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)是指對(duì)應(yīng)YZ平面的上升、下降；豎直方向的擺動(dòng)是指對(duì)應(yīng)YZ平面的上旋、下旋。

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

本實(shí)施例的一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手，如圖1所示，包括機(jī)械臂4和安裝在機(jī)械臂4下料端的下料箱6，其特征在于：所述機(jī)械臂4上固定安裝有與下料箱6連接的剛性結(jié)構(gòu)的小機(jī)架51，下料箱6通過(guò)設(shè)置在小機(jī)架51上的萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置與小機(jī)架51連接；所述機(jī)械臂4內(nèi)安裝傳輸機(jī)構(gòu)，且傳輸機(jī)構(gòu)的下料端與下料箱6對(duì)應(yīng)設(shè)置。

所述小機(jī)架51既能起到下料箱6補(bǔ)償移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向作用，又能起到下料箱6及裝載在下料箱6中物料包的輔助承重作用。

本實(shí)施例中，多個(gè)物料包從機(jī)械臂4的上端一個(gè)接一個(gè)連續(xù)進(jìn)入傳輸機(jī)構(gòu)，并由傳輸機(jī)構(gòu)一個(gè)接一個(gè)輸送至通過(guò)小機(jī)架51與機(jī)械臂4連接在一起的下料箱6中。機(jī)械臂4工作端通過(guò)剛性結(jié)構(gòu)的小機(jī)架51帶動(dòng)下料箱6一起進(jìn)行水平方向的直線運(yùn)動(dòng)、水平方向的擺動(dòng)、豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)、豎直方向的擺動(dòng)中任一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置驅(qū)動(dòng)下料箱6進(jìn)行萬(wàn)向調(diào)節(jié)，使下料箱6位于車(chē)箱內(nèi)任意位置時(shí)都可以調(diào)整至規(guī)整狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)裝車(chē)機(jī)械手的連續(xù)、精確、整齊自動(dòng)裝車(chē)碼垛操作。

本實(shí)施例中，主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互聯(lián)動(dòng)：

所述主輸送機(jī)架1，帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手一起，沿導(dǎo)軌前/后直線運(yùn)動(dòng)；

所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2，帶動(dòng)機(jī)械臂、小機(jī)架、下料箱一起水平旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，同時(shí)上舉或下降調(diào)節(jié)；

所述小機(jī)架51，安裝在機(jī)械臂4工作端并向機(jī)械臂4延伸方向延伸，剛性結(jié)構(gòu)，用于將機(jī)械臂4與下料箱6連接為一體并支撐萬(wàn)向調(diào)節(jié)的下料箱6及裝載在下料箱6內(nèi)的物料包；

所述萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置，安裝在小機(jī)架51上并與下料箱6連接，用于驅(qū)使下料箱6在機(jī)械臂4工作端進(jìn)行位置狀態(tài)的調(diào)節(jié)；

所述機(jī)械臂4，用于通過(guò)小機(jī)架51帶動(dòng)下料箱6一起進(jìn)行較大幅度的動(dòng)作；

所述傳輸機(jī)構(gòu)3，安裝在機(jī)械臂4內(nèi)，用于將物料包一個(gè)接一個(gè)連續(xù)輸送至下料箱6中。

所述下料箱6，通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置安裝在小機(jī)架51下方，用于裝載物料包至指定位置并以規(guī)整狀態(tài)碼放物料包。

所述主輸送機(jī)架1、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、傳輸機(jī)構(gòu)3、機(jī)械臂4、小機(jī)架51、萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置、下料箱6，一起組成實(shí)現(xiàn)物料包自動(dòng)裝車(chē)碼垛所對(duì)應(yīng)的主要機(jī)械結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例進(jìn)一步公開(kāi)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)。一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手，包括機(jī)械臂4和安裝在機(jī)械臂4下料端的下料箱6，所述機(jī)械臂4上固定安裝有與下料箱6連接的剛性結(jié)構(gòu)的小機(jī)架51，下料箱6通過(guò)設(shè)置在小機(jī)架51上的萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置與小機(jī)架51連接；所述機(jī)械臂4內(nèi)安裝傳輸機(jī)構(gòu)，且傳輸機(jī)構(gòu)的下料端與下料箱6對(duì)應(yīng)設(shè)置。

所述萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置包括補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置、偏斜修正裝置、水平調(diào)平裝置。本實(shí)用新型中通過(guò)主要由補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置、偏斜修正裝置、水平調(diào)平裝置組成的萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置，實(shí)現(xiàn)下料箱6在車(chē)箱內(nèi)任意位置對(duì)物料包卸載碼垛時(shí)，都能調(diào)整至規(guī)整狀態(tài)，即下料箱6側(cè)板與車(chē)箱內(nèi)側(cè)壁平行，下料箱6底板與車(chē)箱地板平行。

如圖2所示，所述補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置包括固定安裝在小機(jī)架51上的補(bǔ)償動(dòng)力裝置和安裝在補(bǔ)償動(dòng)力裝置輸出端的補(bǔ)償傳動(dòng)組件，補(bǔ)償傳動(dòng)組件下端與下料箱6連接并帶動(dòng)下料箱6、連接下料箱6的偏斜修正裝置、連接下料箱6的水平調(diào)平裝置一起移動(dòng)。

如圖3、圖4、圖5、圖6所示，本實(shí)用新型中，所述補(bǔ)償傳動(dòng)組件為絲杠傳動(dòng)組件、蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件、齒輪齒條傳動(dòng)組件、連桿傳動(dòng)組件、偏心連桿傳動(dòng)組件、帶傳動(dòng)組件中任一種。

本實(shí)施例中補(bǔ)償動(dòng)力裝置52通過(guò)小機(jī)架51內(nèi)的補(bǔ)償傳動(dòng)組件驅(qū)使下料箱6在小機(jī)架51范圍內(nèi)補(bǔ)償移動(dòng)；同時(shí)小機(jī)架51承擔(dān)下料箱6及裝載在下料箱6內(nèi)物料包的重量。相對(duì)于機(jī)械臂4的移動(dòng)，本實(shí)用新型中補(bǔ)償動(dòng)力裝置52通過(guò)補(bǔ)償傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)下料箱6的移動(dòng)為小范圍內(nèi)的微量移動(dòng)。

當(dāng)自動(dòng)裝車(chē)過(guò)程中需要使碼垛位置從上一橫排向下一橫排移動(dòng)時(shí)：若機(jī)械臂4與下料箱6位置相對(duì)固定，必須使機(jī)械臂4移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)下料箱6對(duì)應(yīng)碼垛位置的移動(dòng)；若采用本實(shí)施例中所述結(jié)構(gòu)，因?yàn)橄铝舷?可以相對(duì)機(jī)械臂4本體進(jìn)行位置的補(bǔ)償移動(dòng)，所以保持機(jī)械臂4不動(dòng)，而僅通過(guò)補(bǔ)償動(dòng)力裝置52、補(bǔ)償傳動(dòng)組件驅(qū)使下料箱6補(bǔ)償移動(dòng)即可。

另一種，所述機(jī)械臂4為一個(gè)既能水平左右擺動(dòng)又能豎直升降擺動(dòng)的機(jī)械臂4，機(jī)械臂4水平左右擺動(dòng)的軸心位置不變，通過(guò)機(jī)械臂4水平擺動(dòng)角度的調(diào)節(jié)即可基本實(shí)現(xiàn)下料箱6碼垛位置從車(chē)箱一側(cè)移至車(chē)箱另一側(cè)的動(dòng)作：若機(jī)械臂4與下料箱6位置相對(duì)固定，下料箱6實(shí)際移動(dòng)軌跡是一個(gè)弧而非直線，會(huì)導(dǎo)致碼垛不整齊、位置不精準(zhǔn)；若采用本實(shí)施例中所述結(jié)構(gòu)，因?yàn)橄铝舷?可以相對(duì)機(jī)械臂4本體進(jìn)行位置的補(bǔ)償移動(dòng)，所以在機(jī)械臂4帶動(dòng)下料箱6進(jìn)行橫向移動(dòng)的過(guò)程中，補(bǔ)償動(dòng)力裝置52、補(bǔ)償傳動(dòng)組件驅(qū)使下料箱6進(jìn)行小距離的補(bǔ)償移動(dòng)，即可保證碼垛位置橫平豎直、整齊劃一。

為了使下料箱6補(bǔ)償移動(dòng)時(shí)更加穩(wěn)定，傳動(dòng)裝置與小機(jī)架51滑動(dòng)連接。所述傳動(dòng)裝置與小機(jī)架51滑動(dòng)連接方式之一為滑輪式，即小機(jī)架51上設(shè)置滑軌或滑道且傳動(dòng)裝置上設(shè)置與滑軌或滑道對(duì)應(yīng)的滑輪，傳動(dòng)裝置帶動(dòng)下料箱6移動(dòng)的過(guò)程中滑輪在滑軌或滑道上滾動(dòng)；傳動(dòng)裝置與小機(jī)架51滑動(dòng)連接方式之二為滾珠式，即小機(jī)架51上設(shè)置保持架，傳動(dòng)裝置與設(shè)置在保持架中的多個(gè)滾珠接觸，傳動(dòng)裝置帶動(dòng)下料箱6移動(dòng)的過(guò)程中滾珠轉(zhuǎn)動(dòng)既支撐傳動(dòng)裝置又不影響其運(yùn)動(dòng)。

所述小機(jī)架51上可以設(shè)置用于進(jìn)一步限定滑動(dòng)裝置滑動(dòng)端直線運(yùn)動(dòng)的軌道，也可以?xún)H通過(guò)機(jī)械尺寸限制滑動(dòng)裝置的滑動(dòng)端既能與下方的下料裝置連接，又能在小機(jī)架51上直線移動(dòng)。

所述動(dòng)力裝置52以伺服電機(jī)為動(dòng)力源；所述傳動(dòng)裝置為絲杠傳動(dòng)組件。所述伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠傳動(dòng)組件中的絲杠501連接。所述絲杠501上套接與下料箱6連接的滑塊502。

為了進(jìn)一步使下料箱6移動(dòng)更加穩(wěn)定，所述支撐座503的一端固定在小機(jī)架51上，支撐座503的另一端安裝與絲杠501配套的軸承。此結(jié)構(gòu)可以提高絲杠501工作強(qiáng)度，更好的保障傳動(dòng)的穩(wěn)定性。

為了進(jìn)一步使下料箱6移動(dòng)更加穩(wěn)定，所述滑塊502的橫截面呈“C”字型，且支撐座503設(shè)置有與滑塊502外部輪廓匹配的滑槽?；叟c橫截面呈“C”字型的滑塊502匹配，“C”字型對(duì)接結(jié)構(gòu)既能起到導(dǎo)向作用，又能進(jìn)一步輔助承重，保證滑動(dòng)裝置其滑動(dòng)端移動(dòng)的穩(wěn)定性。一方面，“C”字型對(duì)接結(jié)構(gòu)接觸面積大，相對(duì)移動(dòng)更加穩(wěn)定；另一方面，橫截面為“C”字型的滑塊502可以通過(guò)先車(chē)外圓再磨平面的方式進(jìn)行加工，加工成本低；還有一方面，“C”字型的滑塊502其平面方便與下方的下料箱6固定連接。

為了進(jìn)一步使下料箱6移動(dòng)更加穩(wěn)定，所述滑塊502與絲杠501構(gòu)成一個(gè)滾珠絲杠副。

為了進(jìn)一步使下料箱6移動(dòng)更加穩(wěn)定，所述小機(jī)架51上還設(shè)置輔助支撐下料箱64的直線導(dǎo)軌副504；所述直線導(dǎo)軌副504包括固定安裝在小機(jī)架51上的固定導(dǎo)軌和滑動(dòng)安裝在固定導(dǎo)軌上的緩沖滑塊，緩沖滑塊兩側(cè)設(shè)置限位緩沖塊，固定導(dǎo)軌的兩端均設(shè)置與限位緩沖塊位置對(duì)應(yīng)的限位擋板。

如圖7、圖8、圖9所示，所述偏斜修正裝置包括修正支撐架、修正驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在修正驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的修正傳動(dòng)裝置，修正支撐架包括上端與小機(jī)架51連接的支撐基架、以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐基架下端的轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件，轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件底部與下料箱6固定連接，安裝在修正支撐架上的修正驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)修正傳動(dòng)裝置驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱6進(jìn)行偏斜角度的修正；所述補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置通過(guò)相互連接的支撐基架、轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件帶動(dòng)下料箱6一起移動(dòng)。

所述偏斜修正裝置包括修正支撐架542、修正驅(qū)動(dòng)裝置541和設(shè)置在修正驅(qū)動(dòng)裝置541輸出端的修正傳動(dòng)裝置543，修正支撐架542包括上端與小機(jī)架51連接的支撐基架5421、以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐基架5421下端的轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422，轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422底部與下料箱6固定連接，安裝在修正支撐架542上的修正驅(qū)動(dòng)裝置541通過(guò)修正傳動(dòng)裝置543驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱6進(jìn)行偏斜角度的修正。

本實(shí)用新型中修正驅(qū)動(dòng)裝置541其本體固定，修正驅(qū)動(dòng)裝置541其輸出端通過(guò)修正傳動(dòng)裝置543帶動(dòng)下料箱6在水平方向左右轉(zhuǎn)動(dòng)。修正驅(qū)動(dòng)裝置541其本體可以直接固定在小機(jī)架51上，此時(shí)下料箱6僅能在水平方向左右轉(zhuǎn)動(dòng)；修正驅(qū)動(dòng)裝置541其本體也可以固定在安裝于小機(jī)架51上的修正支撐架542上，此時(shí)下料箱6不僅能在水平方向左右轉(zhuǎn)動(dòng)還能隨著修正支撐架542一起在小機(jī)架51上前后/左右移動(dòng)。

所述修正支撐架542主要起到連接、支撐的作用。修正支撐架542上部為與小機(jī)架51連接的支撐基架5421，下部為與下料箱6連接的轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422，支撐基架5421與轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422轉(zhuǎn)動(dòng)連接為一體。支撐基架5421可以固定安裝在小機(jī)架51上，也可以滑動(dòng)連接在小機(jī)架51上。轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422則帶動(dòng)下方的下料箱6在水平方向左右轉(zhuǎn)動(dòng)。整個(gè)修正支撐架542既保證下料箱6與小機(jī)架51連接為一體，又不限制下料箱6左右轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。

本實(shí)施例中，通過(guò)修正支撐架542與小機(jī)架51連接的下料箱6能在修正驅(qū)動(dòng)裝置541、修正傳動(dòng)裝置543作用下左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)偏斜修正。

所述修正傳動(dòng)裝置543包括與修正驅(qū)動(dòng)裝置541傳動(dòng)連接的修正輪5431，轉(zhuǎn)動(dòng)支撐件5422上設(shè)置有與修正輪5431其外輪廓相匹配的修正槽。本實(shí)施例中，修正輪5431與修正槽輪廓匹配就是為了有效傳動(dòng)、防止打滑。

所述修正輪5431為外圈設(shè)置輪齒的修正齒輪，修正槽包括光槽和固定安裝在光槽中的修正齒圈，修正齒圈的內(nèi)輪廓恰好與修正齒輪的外輪廓匹配。采用齒輪嚙合的形式進(jìn)行傳動(dòng)，保證傳動(dòng)穩(wěn)定性。且修正齒輪可以直接在市場(chǎng)上進(jìn)行采購(gòu)，購(gòu)買(mǎi)標(biāo)準(zhǔn)件有利于控制設(shè)備成本。

當(dāng)然修正輪5431不僅限于修正齒輪，還可以是其他結(jié)構(gòu)的，例如：修正輪5431的橫截面呈凸輪狀或橢圓狀或多邊形狀。

所述修正驅(qū)動(dòng)裝置541的輸出端還設(shè)置有罩在修正傳動(dòng)裝置543外的防塵罩。所述防塵罩用于防塵，尤其是在對(duì)水泥包、面粉包等粉塵較大環(huán)境中進(jìn)行自動(dòng)裝車(chē)時(shí)，有效防止粉塵進(jìn)入機(jī)械手內(nèi)部，可延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。

機(jī)械臂4伸入車(chē)箱后，將下料箱6移動(dòng)到待碼料的位置，此時(shí)偏斜修正裝置驅(qū)使下料箱6在水平方向左右旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而進(jìn)行偏斜修正，使下料箱6的側(cè)壁與車(chē)箱的側(cè)壁始終平行，然后在下料箱6內(nèi)貼邊放置的物料包從下料箱6中自由落體垂直落下進(jìn)行碼垛。重復(fù)上述動(dòng)作，自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手即可將多個(gè)物料包橫平豎直、整齊的碼放在車(chē)箱內(nèi)指定位置。此結(jié)構(gòu)有效解決自動(dòng)裝車(chē)的盲區(qū)問(wèn)題，同時(shí)可充分利用車(chē)箱空間。

如圖9所示，偏斜修正裝置采用皮帶組件傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖10、圖11、圖12所示，所述水平調(diào)平裝置包括調(diào)平支撐架、調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的調(diào)平傳動(dòng)裝置，調(diào)平支撐架包括安裝在偏斜修正裝置上的調(diào)平基架、以及鉸接在調(diào)平基架下方的調(diào)平轉(zhuǎn)架，調(diào)平轉(zhuǎn)架底部與下料箱6固定連接，安裝在調(diào)平支撐架上的調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)調(diào)平傳動(dòng)裝置驅(qū)使調(diào)平轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱6進(jìn)行下料箱6底板與車(chē)箱底板平行度的調(diào)節(jié)。

所述水平調(diào)平裝置包括調(diào)平支撐架552、調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551和設(shè)置在調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551輸出端的調(diào)平傳動(dòng)裝置553，調(diào)平支撐架552包括上端與小機(jī)架51連接的調(diào)平基架5521、以及鉸接在調(diào)平基架5521下方的調(diào)平轉(zhuǎn)架5522，調(diào)平轉(zhuǎn)架5522底部與下料箱6固定連接，安裝在調(diào)平支撐架552上的調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551通過(guò)調(diào)平傳動(dòng)裝置553驅(qū)使調(diào)平轉(zhuǎn)架5522旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)下料箱6進(jìn)行下料箱6底板與車(chē)箱底板平行度的調(diào)節(jié)。

本實(shí)施例中，如圖12所示，水平調(diào)平裝置中下料箱6傾斜即水平調(diào)平前的狀態(tài)。調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551通過(guò)調(diào)平傳動(dòng)裝置553驅(qū)使下料箱6在豎直方向(對(duì)應(yīng)YZ平面)轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)論機(jī)械臂4上旋還是下旋，下料箱6的底板始終與車(chē)箱的地板平行。

本實(shí)施例中，調(diào)平支撐架552分別與小機(jī)架51和下料箱6連接，既使得下料箱6通過(guò)小機(jī)架51與機(jī)械臂4連接為一體，又使得下料箱6在機(jī)械臂4下料端可以靈活動(dòng)作、調(diào)節(jié)底板與地板的傾斜度。所述調(diào)平支撐架552包括相互鉸接的調(diào)平基架5521、調(diào)平轉(zhuǎn)架5522，調(diào)平基架5521用于安裝調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551及連接小機(jī)架51，調(diào)平轉(zhuǎn)架5522用于負(fù)載下料箱6。所述調(diào)平轉(zhuǎn)架5522既要負(fù)載下料箱6及內(nèi)部物料包，又要不干涉下料箱6在豎直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述調(diào)平傳動(dòng)裝置553一端與調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551的輸出端連接，另一端與調(diào)平轉(zhuǎn)架5522連接并通過(guò)調(diào)平轉(zhuǎn)架5522帶動(dòng)下料箱6一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述調(diào)平傳動(dòng)裝置553包括與調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551傳動(dòng)連接的調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531；所述調(diào)平轉(zhuǎn)架5522頂部設(shè)置有橫跨下料箱6的調(diào)平傳動(dòng)筋5532，調(diào)平傳動(dòng)筋5532上設(shè)置與調(diào)平機(jī)架鉸接的鉸接耳5533；所述調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531通過(guò)調(diào)平傳動(dòng)筋5532驅(qū)使下料箱6在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531的外輪廓和調(diào)平傳動(dòng)筋5532上分別設(shè)置相互嚙合的傳動(dòng)齒。

所述傳動(dòng)齒為直齒或斜齒。

本實(shí)施例中通過(guò)傳動(dòng)齒進(jìn)行傳動(dòng)，傳動(dòng)過(guò)程不易打滑、傳動(dòng)效率高、工作性能穩(wěn)定。在整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，能夠保障整個(gè)機(jī)械臂4的運(yùn)行穩(wěn)定性。

所述調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531與調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551的輸出軸通過(guò)鍵直接連接，或者調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531與調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551的輸出軸通過(guò)轉(zhuǎn)接件進(jìn)行傳動(dòng)連接。所述轉(zhuǎn)接件為通過(guò)鍵連接安裝在調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置551其輸出軸的花鍵聯(lián)接套5534，且花鍵聯(lián)接套5534、調(diào)平驅(qū)動(dòng)輪5531上分別設(shè)置花鍵連接用的外花鍵。

伺服電機(jī)的性能會(huì)影響補(bǔ)償移動(dòng)的精度，本實(shí)施例中可選用三菱公司的MR-E系列、MR-J系列，響應(yīng)速度快、控制精度高、運(yùn)行穩(wěn)定。當(dāng)然隨著技術(shù)發(fā)展和進(jìn)步，可以選用性能更優(yōu)的伺服電機(jī)。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1相同，故不再贅述。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例在實(shí)施例1或2的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖1所示，一種搖臂式自動(dòng)裝車(chē)機(jī)械手，包括機(jī)械臂4、安裝在機(jī)械臂4下料端的下料箱6，和檢測(cè)下料箱6位置狀態(tài)并驅(qū)使下料箱6進(jìn)行位置狀態(tài)調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。所述機(jī)械臂4上固定安裝有與下料箱6連接的剛性結(jié)構(gòu)的小機(jī)架51，下料箱6通過(guò)設(shè)置在小機(jī)架51上的萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置與小機(jī)架51連接；所述機(jī)械臂4內(nèi)安裝傳輸機(jī)構(gòu)，且傳輸機(jī)構(gòu)的下料端與下料箱6對(duì)應(yīng)設(shè)置。

所述控制系統(tǒng)包括安裝在下料箱6上的傳感器組件、以及與傳感器組件連接的控制模塊；所述控制模塊的信號(hào)輸出端連接萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置并通過(guò)萬(wàn)向調(diào)節(jié)裝置執(zhí)行下料箱6位置狀態(tài)的調(diào)節(jié)動(dòng)作。所述控制系統(tǒng)中傳感器組件、控制模塊組成實(shí)現(xiàn)物料包自動(dòng)裝車(chē)碼垛所對(duì)應(yīng)的主要控制結(jié)構(gòu)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，進(jìn)一步地，所述傳感器組件包括前端距離傳感器、高度距離傳感器、左側(cè)距離傳感器、右側(cè)距離傳感器和水平傳感器組；

本實(shí)施例中，所述前端距離傳感器、高度距離傳感器、左側(cè)距離傳感器、右側(cè)距離傳感器均為距離傳感器。本實(shí)施例中，水平傳感器組可以為兩個(gè)距離傳感器組成，也可以為一個(gè)水平陀螺儀。

當(dāng)水平傳感器組為兩個(gè)距離傳感器組成時(shí)，兩個(gè)距離傳感器檢測(cè)到測(cè)量點(diǎn)和車(chē)箱地板間的距離：若兩個(gè)距離傳感器安裝深度相同，則檢測(cè)到的兩個(gè)數(shù)值相同時(shí)，下料箱6底板與車(chē)箱地板平行；若兩個(gè)距離傳感器安裝深度差為△h，則檢測(cè)到的兩個(gè)數(shù)值與△h滿(mǎn)足對(duì)應(yīng)關(guān)系時(shí)，下料箱6底板與車(chē)箱地板平行。簡(jiǎn)單的數(shù)值關(guān)系，其工作原理現(xiàn)有且非本實(shí)用新型的改進(jìn)點(diǎn)，故不再贅述。

當(dāng)水平傳感器組為一個(gè)水平陀螺儀時(shí)，車(chē)箱地板與水平陀螺儀測(cè)出的傾角一致時(shí)，下料箱6底板與車(chē)箱地板平行。簡(jiǎn)單的數(shù)值關(guān)系，其工作原理現(xiàn)有且非本實(shí)用新型的改進(jìn)點(diǎn)，故不再贅述。

所述前端距離傳感器、高度距離傳感器、左側(cè)距離傳感器、右側(cè)距離傳感器和水平傳感器組采集數(shù)據(jù)并反饋至控制模塊，由控制模塊對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理和控制指令的發(fā)送。

所述控制模塊的輸出端分別連接補(bǔ)償調(diào)節(jié)裝置中的補(bǔ)充驅(qū)動(dòng)裝置、偏斜修正裝置中的修正驅(qū)動(dòng)裝置、水平調(diào)平裝置中的調(diào)平驅(qū)動(dòng)裝置。所述補(bǔ)充驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)補(bǔ)充傳動(dòng)組件驅(qū)使下料箱6進(jìn)行直線補(bǔ)充移動(dòng)。所述修正驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)偏斜修正裝置驅(qū)使下料箱6進(jìn)行偏斜修正動(dòng)作。所述水平調(diào)平裝置通過(guò)水平調(diào)平裝置驅(qū)使下料箱6進(jìn)行水平調(diào)平動(dòng)作。

本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。

實(shí)施例4：

本實(shí)施例在實(shí)施例1、2、3任一項(xiàng)基礎(chǔ)上對(duì)設(shè)置在下料箱6內(nèi)的推料機(jī)構(gòu)做進(jìn)一步優(yōu)化，所述下料箱6內(nèi)設(shè)置有推拉物料包至下料箱6內(nèi)側(cè)壁的推料機(jī)構(gòu)；所述推料機(jī)構(gòu)包括固定在下料箱6頂部的推料驅(qū)動(dòng)裝置642、以及安裝在推料驅(qū)動(dòng)裝置642輸出端且位于下料箱6內(nèi)腔的推料板641。設(shè)置一個(gè)推料板641對(duì)進(jìn)入下料箱6的物料包進(jìn)行左推即可使物料包緊貼下料箱6左側(cè)板62的內(nèi)壁，同理，一個(gè)推料板641對(duì)進(jìn)入下料箱6的物料包進(jìn)行右推即可使物料包緊貼下料箱6右側(cè)板63的內(nèi)壁。

如圖13所示，進(jìn)一步，為了提高推板工作效率，所述推料機(jī)構(gòu)設(shè)置兩組一一對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置642、推料板641，且兩組一一對(duì)應(yīng)的推料驅(qū)動(dòng)裝置642、推料板641對(duì)向交錯(cuò)設(shè)置。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1-3中任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例5：

本實(shí)施例在實(shí)施例1-4任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖14所示，所述下料箱6底板開(kāi)設(shè)向下開(kāi)啟的、主要由兩個(gè)門(mén)頁(yè)組成的、對(duì)開(kāi)的箱門(mén)61，且下料箱6的左側(cè)板62、右側(cè)板63的夾層中分別設(shè)置一驅(qū)使箱門(mén)61啟閉的門(mén)啟閉裝置；所述門(mén)啟閉裝置包括啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651、以及連接啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651與箱門(mén)61的門(mén)連桿裝置；所述門(mén)連桿裝置包括安裝在啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651輸出端的一個(gè)主推桿652和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在主推桿652兩側(cè)的副推桿653，且一個(gè)副推桿653對(duì)應(yīng)鉸接一個(gè)門(mén)頁(yè)；所述主推桿652中部與啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651輸出端固定，主推桿652兩端呈飛檐狀向兩側(cè)延伸且分別與副推桿653鉸接。

所述箱門(mén)61采用對(duì)開(kāi)式結(jié)構(gòu)，啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651通過(guò)門(mén)連桿裝置驅(qū)使兩個(gè)門(mén)頁(yè)同時(shí)打開(kāi)，下料箱6中物料包掉落，掉落位置準(zhǔn)確且掉落時(shí)落差小、物料包狀態(tài)平穩(wěn)。

本實(shí)施例中下料箱6的左側(cè)板62、右側(cè)板63均為中空結(jié)構(gòu)，左側(cè)板62、右側(cè)板63均有內(nèi)壁和外壁，且門(mén)啟閉裝置安裝在中空結(jié)構(gòu)中。

本實(shí)施例中啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651可以是電動(dòng)也可以是氣動(dòng)，啟閉驅(qū)動(dòng)裝置651的輸出端通過(guò)構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)的主推桿652、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的副推桿653驅(qū)動(dòng)門(mén)頁(yè)動(dòng)作，門(mén)頁(yè)關(guān)閉時(shí)可有效承受物料包的重量；門(mén)頁(yè)開(kāi)啟時(shí)迅速、順暢，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且高效。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1-4中任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例6：

本實(shí)施例在實(shí)施例1-4任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，所述下料箱6底板設(shè)置一側(cè)面拉取式的箱門(mén)61；所述箱門(mén)61為整板結(jié)構(gòu)且箱門(mén)61通過(guò)安裝在下料箱6上的拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661啟閉。所述下料箱6底板的門(mén)框高于箱門(mén)61表面，對(duì)物料包起到阻擋的作用。

如圖15所示，所述箱門(mén)61采用側(cè)面拉取式結(jié)構(gòu)，箱門(mén)61為一個(gè)整板。箱門(mén)61開(kāi)啟時(shí)，拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661直接將箱門(mén)61向外抽出；箱門(mén)61閉合時(shí)，拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661帶動(dòng)箱門(mén)61向內(nèi)插回。此結(jié)構(gòu)相對(duì)于對(duì)開(kāi)式結(jié)構(gòu)，可以充分節(jié)約高度方向的空間，更適用于對(duì)碼料時(shí)高度有較嚴(yán)格限制的場(chǎng)合。

進(jìn)一步地，為了使這個(gè)裝車(chē)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加緊湊，拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661設(shè)置在下料箱6后面板上，即拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661設(shè)置在下料箱6靠近機(jī)械臂4一側(cè)。采用此結(jié)構(gòu)時(shí)，箱門(mén)61從靠近機(jī)械臂4一側(cè)開(kāi)啟或閉合。

進(jìn)一步地，拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661的輸出端還連接一剪叉式連桿662，拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661通過(guò)剪叉式連桿662驅(qū)動(dòng)箱門(mén)61啟閉。所述拉門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置661采用電推缸，剪叉式連桿662一端安裝在電推缸輸出軸。

進(jìn)一步地，箱門(mén)61與設(shè)置在下料箱6底部的門(mén)滑軌配套安裝。所述門(mén)滑軌的端部還設(shè)置有防止箱門(mén)61意外脫離的防脫塊。所述箱門(mén)61通過(guò)設(shè)置在下料箱6底部的門(mén)滑軌穩(wěn)定滑動(dòng)，且受防脫塊限制而不會(huì)意外脫落。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1-4中任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例7：

如圖16、17所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1-6任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，所述回轉(zhuǎn)裝置2包括驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂4升舉動(dòng)作的升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂4水平調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)偏角的水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述水平旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與主輸送機(jī)架1連接為一體的回轉(zhuǎn)機(jī)架21、與回轉(zhuǎn)機(jī)架21旋轉(zhuǎn)連接的行架22以及驅(qū)使行架22旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置25；所述升舉調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在行架22上并與機(jī)械臂4鉸接的升舉旋轉(zhuǎn)軸23、支撐并驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂4調(diào)節(jié)升舉角度的升舉驅(qū)動(dòng)裝置24。

所述回轉(zhuǎn)機(jī)架21包括與行架22固定連接的回轉(zhuǎn)主架215和嵌入在回轉(zhuǎn)主架215內(nèi)的回轉(zhuǎn)輪盤(pán)210，所述回轉(zhuǎn)主架215上表面安裝有所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置25，水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置25通過(guò)減速機(jī)與設(shè)置在回轉(zhuǎn)輪盤(pán)210中心的驅(qū)動(dòng)齒輪211驅(qū)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)輪盤(pán)210靠近驅(qū)動(dòng)齒輪211一側(cè)設(shè)置有輪齒且所述輪齒通過(guò)多個(gè)行星齒輪212與驅(qū)動(dòng)齒輪211嚙合，所述行星齒輪212通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在回轉(zhuǎn)主架215和回轉(zhuǎn)輪盤(pán)210之間以驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)輪盤(pán)210相對(duì)回轉(zhuǎn)主架215轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，物料輸送過(guò)程是：物料從生產(chǎn)設(shè)備，或者包裝設(shè)備中排除，通過(guò)現(xiàn)有的任何轉(zhuǎn)運(yùn)裝置將物料送入主輸送機(jī)構(gòu)1中，通過(guò)主輸送機(jī)構(gòu)1的輸送和調(diào)整，物料按照既定方向從主輸送機(jī)構(gòu)1中脫出并掉落在機(jī)械臂4的傳輸機(jī)構(gòu)3上，通過(guò)傳輸機(jī)構(gòu)3的傳動(dòng)，物料包沿著機(jī)械臂4的長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)到達(dá)下料箱6并最終卸料碼放在車(chē)箱內(nèi)。

其次，本實(shí)用新型在對(duì)物料進(jìn)行堆垛時(shí)，不可避免的會(huì)根據(jù)實(shí)際物料堆垛的位置對(duì)機(jī)械臂4其工作端(即安裝下料箱處)進(jìn)行調(diào)整，包括機(jī)械臂4高度調(diào)節(jié)和水平位置的調(diào)節(jié)。當(dāng)針對(duì)不同盛裝和運(yùn)輸物料的物流終端車(chē)時(shí)，其車(chē)輛的貨箱高度是不一致的，需要對(duì)機(jī)械臂4工作端的高度進(jìn)行適應(yīng)性的調(diào)節(jié)，以滿(mǎn)足所需高度，更好的對(duì)物料進(jìn)行堆垛裝配。

機(jī)械臂4工作端高度調(diào)節(jié)的方法和原理如下：由于機(jī)械臂4的一端通過(guò)升舉旋轉(zhuǎn)軸23與行架22鉸接，所述升舉驅(qū)動(dòng)裝置24兩端直接連接機(jī)械臂4和回轉(zhuǎn)機(jī)架21，當(dāng)升舉驅(qū)動(dòng)裝置24在進(jìn)行伸長(zhǎng)或者縮短動(dòng)作時(shí)，機(jī)械臂4工作端則相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)上升/下降動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂4高度的調(diào)節(jié)，滿(mǎn)足不同車(chē)箱高度的問(wèn)題。

值得說(shuō)明的時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述升舉驅(qū)動(dòng)裝置24的液壓源，比如液壓泵、液壓油管、控制液壓泵工作的控制器等可安裝在任何不影響機(jī)械臂4工作的位置，由于本實(shí)用新型所述機(jī)械臂的改進(jìn)點(diǎn)并非在液壓機(jī)構(gòu)或者液壓系統(tǒng)上，因此，對(duì)于液壓未明確提及的部分均可采用現(xiàn)有技術(shù)，故而在本實(shí)施例中未曾詳述。

最后，當(dāng)需要進(jìn)行物料堆垛的車(chē)輛數(shù)量較多時(shí)，比如多輛貨車(chē)并排等待裝車(chē)的情況，貨車(chē)車(chē)輛通常是以機(jī)械臂底座為圓心，進(jìn)行扇形?？?。在上述情形下，機(jī)械臂4在堆垛裝車(chē)過(guò)程中會(huì)不停的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以將物料輸送到不同的貨車(chē)車(chē)箱中。機(jī)械臂4在進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)時(shí)，其工作原理如下：水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置25通電后將動(dòng)力傳遞到回轉(zhuǎn)機(jī)架21，使回轉(zhuǎn)機(jī)架21發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整機(jī)械臂4的旋轉(zhuǎn)，機(jī)械臂4的正反轉(zhuǎn)即通過(guò)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置25的正反轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行控制。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1-6中任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

實(shí)施例8：

本實(shí)施例在實(shí)施例1-7任一項(xiàng)基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖18所示，所述主輸送機(jī)構(gòu)1包括設(shè)置滑輪機(jī)構(gòu)的承重框梁11分別安裝在承重框梁11下端的二級(jí)送料箱13、一級(jí)送料箱12；所述一級(jí)送料箱12的出料口與二級(jí)送料箱13的進(jìn)料口活動(dòng)連接且一級(jí)送料箱12與二級(jí)送料箱13之間設(shè)置有物料導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例的其他部分與實(shí)施例1-7中任一項(xiàng)相同，故不再贅述。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。