本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在制磚行業(yè)中，常需要將大量磚塊進(jìn)行集體移動(dòng)，比如在生產(chǎn)線中將磚坯從制坯機(jī)移動(dòng)到燒制窯，或?qū)⒊善反u塊移動(dòng)到運(yùn)輸工具上。特別是在需要將磚塊進(jìn)行分層堆放時(shí)，如采用人力進(jìn)行搬運(yùn)，不足之處在于：勞動(dòng)強(qiáng)度大導(dǎo)致效率降低，增加了人力成本和安全風(fēng)險(xiǎn)，并且不能直觀的了解每個(gè)工作人員的工作量，為了解決以上問(wèn)題，本申請(qǐng)文件提出了一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，包括控制器和安裝座，且控制器固定在安裝座上，所述控制器包括殼體，且殼體的內(nèi)部設(shè)有電路板，所述控制器還包括設(shè)置在電路板上的MCU模塊、脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊和計(jì)數(shù)裝置，所述MCU模塊的第一輸出端電性連接有顯示裝置，且顯示裝置為顯示屏，所述顯示裝置固定安裝在殼體的一側(cè)，所述MCU模塊的第二輸出端電性連接有報(bào)警裝置，且報(bào)警裝置為聲光報(bào)警器，所述報(bào)警裝置固定安裝在殼體靠近顯示裝置的一側(cè)，且報(bào)警裝置位于顯示裝置的下方，所述MCU模塊的第三輸出端電性連接有第一電機(jī)，所述MCU模塊的第四輸出端電性連接有第一氣缸，所述MCU模塊的第五輸出端電性連接有第二氣缸，所述MCU模塊的第六輸出端電性連接有機(jī)械爪，所述MCU模塊的第七輸出端電性連接有脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的第一輸入端，且脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的第二輸入端電性連接有壓力傳感器，所述脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的輸入端電性連接有計(jì)數(shù)裝置，且計(jì)數(shù)裝置的輸出端電性連接有顯示裝置，所述MCU模塊的第一輸入端電性連接有第一紅外傳感器，所述MCU模塊的第二輸入端電性連接有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述MCU模塊的第三輸入端電性連接有測(cè)距傳感器。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)固定安裝在安裝座的底部?jī)?nèi)壁上，且安裝座為中空結(jié)構(gòu)，所述第一電機(jī)的輸出軸上套設(shè)有第一齒輪，且第一電機(jī)的上方設(shè)有第二固定桿，所述第二固定桿的兩端分別與安裝座的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二固定桿上套設(shè)有兩個(gè)定滑輪，且定滑輪位于第二固定桿的兩端，兩個(gè)定滑輪之間設(shè)有第二齒輪，所述第二齒輪套設(shè)在第二固定桿的中部位置，且第二齒輪和第一齒輪相配合，所述第二固定桿的上方設(shè)有兩個(gè)安裝桿，且兩個(gè)安裝桿相對(duì)設(shè)置在安裝座的兩側(cè)內(nèi)壁上，所述安裝桿的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有動(dòng)滑輪，所述動(dòng)滑輪的外壁上滑動(dòng)連接有連接繩，所述連接繩的一端固定在定滑輪上，且連接繩的另一端連接有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的頂部設(shè)有安裝柱，且安裝柱位于安裝座的上方，所述安裝柱的一側(cè)設(shè)有滑軌，且滑軌的下方設(shè)有第二氣缸，所述第二氣缸的活塞桿連接有滑動(dòng)座，且滑動(dòng)座在滑軌的底部滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)座的底部設(shè)有第一氣缸，且第一氣缸的活塞桿連接有機(jī)械爪安裝板，所述機(jī)械爪安裝板的底部四角均設(shè)有第一紅外傳感器，且機(jī)械爪安裝板的底部相對(duì)設(shè)有兩個(gè)機(jī)械爪。

優(yōu)選的，所述安裝座的兩側(cè)內(nèi)壁上均設(shè)有第一滑槽，且第一滑槽和第二固定桿呈九十度設(shè)置，所述第一滑槽的內(nèi)壁上滑動(dòng)連接有第一固定桿，且第一固定桿遠(yuǎn)離第一滑槽的一端固定安裝在第一機(jī)械臂的底部，所述第一固定桿為金屬固定桿，所述第一滑槽的底部?jī)?nèi)壁上設(shè)有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)，且第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)和第一固定桿相配合。

優(yōu)選的，所述測(cè)距傳感器位于安裝柱的底部，且測(cè)距傳感器位于第一機(jī)械臂靠近滑軌的一側(cè)，所述測(cè)距傳感器和第一電機(jī)相配合。

優(yōu)選的，兩個(gè)機(jī)械爪相互靠近的一側(cè)均設(shè)有第一凹槽，且第一凹槽的內(nèi)壁上固定有壓力傳感器，兩個(gè)壓力傳感器相對(duì)設(shè)置。

優(yōu)選的，所述第二固定桿位于第一滑槽的下方，且第一滑槽位于安裝桿的下方。

優(yōu)選的，所述安裝座的頂部設(shè)有第一固定圓孔，且第一固定圓孔的內(nèi)壁和第一機(jī)械臂滑動(dòng)連接。

本發(fā)明的有益效果：

1、通過(guò)測(cè)距傳感器、MCU模塊和第一電機(jī)相配合，測(cè)距傳感器可以對(duì)安裝柱和安裝座之間的距離進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)而測(cè)距傳感器通過(guò)MCU模塊來(lái)對(duì)第一電機(jī)進(jìn)行控制，使得升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制；

2、通過(guò)第一電機(jī)上的第一齒輪、第二固定桿上的第二齒輪以及定滑輪、安裝桿上的動(dòng)滑輪和連接繩相配合，第一電機(jī)可以帶動(dòng)第一機(jī)械臂在安裝座上的第一固定圓孔的內(nèi)壁進(jìn)行上下滑動(dòng)，進(jìn)而對(duì)機(jī)械爪上的物料進(jìn)行上下位置調(diào)節(jié)，升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)便于將成品磚塊移動(dòng)到運(yùn)輸工具上，極大的減少了人力成本，且安全性能高；

3、通過(guò)壓力傳感器、脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊、MCU模塊和計(jì)數(shù)裝置相配合，機(jī)械爪每夾取一次物料，壓力傳感器就會(huì)向脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊對(duì)壓力傳感器發(fā)送的脈沖信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，且脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊將識(shí)別的信號(hào)傳輸?shù)接?jì)數(shù)裝置上，計(jì)數(shù)裝置進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)可以對(duì)機(jī)械爪在一段時(shí)間內(nèi)所夾取的物料進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，并在顯示裝置上進(jìn)行顯示，便于工作人員進(jìn)行查看；

4、通過(guò)第二氣缸、滑軌、滑動(dòng)座和機(jī)械爪安裝板相配合，第二氣缸可以帶動(dòng)滑動(dòng)座在滑軌上進(jìn)行滑動(dòng)，進(jìn)而改變機(jī)械爪安裝板上的機(jī)械爪進(jìn)行水平位置移動(dòng)，便于將成品磚塊移動(dòng)到運(yùn)輸工具上，極大的減少了人力成本，且安全性能高；

5、通過(guò)第一氣缸，可以對(duì)機(jī)械爪安裝板和滑動(dòng)座之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得工作人員可以根據(jù)實(shí)際需求在機(jī)械臂工作前就可以對(duì)機(jī)械爪安裝板和滑動(dòng)座之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)；

本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，安全性高，人力成本低，升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)采用自動(dòng)化控制，極大的提高了工作效率，且便于工作人員對(duì)機(jī)械臂的工作量進(jìn)行了解。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提出的一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提出的一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提出的一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)的工作原理圖。

圖中：1滑軌、2滑動(dòng)座、3第一氣缸、4機(jī)械爪安裝板、5第一紅外傳感器、6機(jī)械爪、7第二氣缸、8安裝柱、9第一滑槽、10第一機(jī)械臂、11動(dòng)滑輪、12安裝桿、13第一固定桿、14安裝座、15連接繩、16定滑輪、17第一電機(jī)、18第一齒輪、19第二齒輪、20第二固定桿、21測(cè)距傳感器、22壓力傳感器、23第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-3，一種升降式機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，包括控制器和安裝座14，且控制器固定在安裝座14上，控制器包括殼體，且殼體的內(nèi)部設(shè)有電路板，控制器還包括設(shè)置在電路板上的MCU模塊、脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊和計(jì)數(shù)裝置，MCU模塊的第一輸出端電性連接有顯示裝置，且顯示裝置為顯示屏，顯示裝置固定安裝在殼體的一側(cè)，MCU模塊的第二輸出端電性連接有報(bào)警裝置，且報(bào)警裝置為聲光報(bào)警器，報(bào)警裝置固定安裝在殼體靠近顯示裝置的一側(cè)，且報(bào)警裝置位于顯示裝置的下方，報(bào)警裝置用于提醒工作人員，MCU模塊的第三輸出端電性連接有第一電機(jī)17，MCU模塊的第四輸出端電性連接有第一氣缸3，MCU模塊的第五輸出端電性連接有第二氣缸7，MCU模塊的第六輸出端電性連接有機(jī)械爪6，MCU模塊的第七輸出端電性連接有脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的第一輸入端，且脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的第二輸入端電性連接有壓力傳感器22，脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊的輸入端電性連接有計(jì)數(shù)裝置，脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊對(duì)壓力傳感器22發(fā)送的脈沖信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，且脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊將識(shí)別的信號(hào)傳輸?shù)接?jì)數(shù)裝置上，計(jì)數(shù)裝置的輸出端電性連接有顯示裝置，MCU模塊的第一輸入端電性連接有第一紅外傳感器5，MCU模塊的第二輸入端電性連接有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)23，MCU模塊的第三輸入端電性連接有測(cè)距傳感器21，第一電機(jī)17固定安裝在安裝座14的底部?jī)?nèi)壁上，且安裝座14為中空結(jié)構(gòu)，第一電機(jī)17的輸出軸上套設(shè)有第一齒輪18，且第一電機(jī)17的上方設(shè)有第二固定桿20，第二固定桿20的兩端分別與安裝座14的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二固定桿20上套設(shè)有兩個(gè)定滑輪16，且定滑輪16位于第二固定桿20的兩端，兩個(gè)定滑輪16之間設(shè)有第二齒輪19，第二齒輪19套設(shè)在第二固定桿20的中部位置，且第二齒輪19和第一齒輪18相配合，第二固定桿20的上方設(shè)有兩個(gè)安裝桿12，且兩個(gè)安裝桿12相對(duì)設(shè)置在安裝座14的兩側(cè)內(nèi)壁上，安裝桿12的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有動(dòng)滑輪11，動(dòng)滑輪11的外壁上滑動(dòng)連接有連接繩15，連接繩15的一端固定在定滑輪16上，且連接繩15的另一端連接有第一機(jī)械臂10，第一機(jī)械臂10的頂部設(shè)有安裝柱8，且安裝柱8位于安裝座14的上方，安裝柱8的一側(cè)設(shè)有滑軌1，且滑軌1的下方設(shè)有第二氣缸7，第二氣缸7可以對(duì)機(jī)械爪安裝板4和滑動(dòng)座2之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得工作人員可以根據(jù)實(shí)際需求在機(jī)械臂工作前就可以對(duì)機(jī)械爪安裝板4和滑動(dòng)座2之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，第二氣缸7的活塞桿連接有滑動(dòng)座2，且滑動(dòng)座2在滑軌1的底部滑動(dòng)連接，滑動(dòng)座2的底部設(shè)有第一氣缸3，且第一氣缸3的活塞桿連接有機(jī)械爪安裝板4，機(jī)械爪安裝板4的底部四角均設(shè)有第一紅外傳感器5，且機(jī)械爪安裝板4的底部相對(duì)設(shè)有兩個(gè)機(jī)械爪6，安裝座14的兩側(cè)內(nèi)壁上均設(shè)有第一滑槽9，且第一滑槽9和第二固定桿20呈九十度設(shè)置，第一滑槽9的內(nèi)壁上滑動(dòng)連接有第一固定桿13，且第一固定桿13遠(yuǎn)離第一滑槽9的一端固定安裝在第一機(jī)械臂10的底部，第一固定桿13為金屬固定桿，第一滑槽9的底部?jī)?nèi)壁上設(shè)有第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)23，且第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)23和第一固定桿13相配合，測(cè)距傳感器21位于安裝柱8的底部，且測(cè)距傳感器21位于第一機(jī)械臂10靠近滑軌1的一側(cè)，測(cè)距傳感器21和第一電機(jī)17相配合，兩個(gè)機(jī)械爪6相互靠近的一側(cè)均設(shè)有第一凹槽，且第一凹槽的內(nèi)壁上固定有壓力傳感器22，兩個(gè)壓力傳感器22相對(duì)設(shè)置，第二固定桿20位于第一滑槽9的下方，且第一滑槽9位于安裝桿12的下方，安裝座14的頂部設(shè)有第一固定圓孔，且第一固定圓孔的內(nèi)壁和第一機(jī)械臂10滑動(dòng)連接。

應(yīng)用方法：測(cè)距傳感器21可以對(duì)安裝柱8和安裝座14之間的距離進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)而測(cè)距傳感器21通過(guò)MCU模塊來(lái)對(duì)第一電機(jī)17進(jìn)行正轉(zhuǎn)控制，在第一電機(jī)17輸出軸上的第一齒輪18和第二固定桿20上的第二齒輪19的配合下，第一電機(jī)17可以帶動(dòng)第二固定桿20在安裝座14的內(nèi)壁上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第二固定桿20可以帶動(dòng)定滑輪16進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，定滑輪16會(huì)對(duì)連接繩15進(jìn)行纏繞，連接繩15在動(dòng)滑輪11上進(jìn)行滑動(dòng)，同時(shí)連接線15會(huì)帶動(dòng)第一機(jī)械臂10在安裝座14上的第一固定圓孔內(nèi)壁上進(jìn)行向上滑動(dòng)，直到第一機(jī)械臂10到達(dá)測(cè)距傳感器21所設(shè)定的高度，MCU模塊控制第一電機(jī)17停止正轉(zhuǎn)，然后MCU模塊啟動(dòng)第二氣缸7，第二氣缸7可以帶動(dòng)滑動(dòng)座2在滑軌1上進(jìn)行滑動(dòng)，進(jìn)而改變機(jī)械爪安裝板4上的機(jī)械爪6進(jìn)行水平位置移動(dòng)，當(dāng)?shù)谝患t外傳感器5檢測(cè)到物料，MCU模塊控制機(jī)械爪6對(duì)物料進(jìn)行夾取，同時(shí)機(jī)械爪6上的壓力傳感器22收到壓力，壓力傳感器22就會(huì)向脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊對(duì)壓力傳感器22發(fā)送的脈沖信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，且脈沖信號(hào)自動(dòng)識(shí)別模塊將識(shí)別的信號(hào)傳輸?shù)接?jì)數(shù)裝置上，計(jì)數(shù)裝置進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，并且計(jì)數(shù)裝置所計(jì)的數(shù)值在顯示裝置上進(jìn)行顯示，便于工作人員進(jìn)行查看，機(jī)械爪6在夾取物料后，第二氣缸7帶動(dòng)滑動(dòng)座2恢復(fù)到初始位置，然后MCU模塊來(lái)對(duì)第一電機(jī)17進(jìn)行反轉(zhuǎn)控制，在第一電機(jī)17輸出軸上的第一齒輪18 和第二固定桿20上的第二齒輪19的配合下，第一電機(jī)17可以帶動(dòng)第二固定桿20在安裝座14的內(nèi)壁上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第二固定桿20可以帶動(dòng)定滑輪16進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，定滑輪16會(huì)對(duì)連接繩15進(jìn)行釋放，連接繩15在動(dòng)滑輪11上進(jìn)行滑動(dòng)，同時(shí)第一機(jī)械臂10由于重力在安裝座14上的第一固定圓孔內(nèi)壁上進(jìn)行向下滑動(dòng)，直到第一機(jī)械臂10上的第一固定桿13和第一滑槽9底部?jī)?nèi)壁上的第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)23相接觸，第一感應(yīng)開(kāi)關(guān)23通過(guò)MCU模塊來(lái)控制第一電機(jī)17停止反轉(zhuǎn)，然后通過(guò)第二氣缸7和滑軌1相配合，第二氣缸7可以將機(jī)械爪6上的物料運(yùn)送到指定位置。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。