一種具有自鎖功能的抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]抓手廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化設(shè)備，其可以通過(guò)夾爪的松開(kāi)與夾緊對(duì)物品進(jìn)行夾持，從而實(shí)現(xiàn)物品的固定、轉(zhuǎn)移等操作，現(xiàn)有技術(shù)中夾爪的夾緊多數(shù)通過(guò)氣缸、電機(jī)等動(dòng)力裝置完成，然而氣缸與電機(jī)的正常工作都離不開(kāi)電力供應(yīng)，當(dāng)遇到突發(fā)性的停電或者動(dòng)力裝置出現(xiàn)故障時(shí)，夾爪會(huì)失去夾持能力，此時(shí)如果抓手正處于工作狀態(tài)，將會(huì)導(dǎo)致其所夾持的物品松動(dòng)，甚至導(dǎo)致墜落，造成生產(chǎn)事故。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種具有自鎖功能的抓手，可以在面臨斷電或者突發(fā)故障的情況下自行鎖止，避免物品松脫或者墜落，減少安全事故的發(fā)生，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種具有自鎖功能的抓手，包括固定座、滑塊、氣缸、水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、左夾爪、右?jiàn)A爪、第一連桿、第二連桿與第三連桿，水平導(dǎo)軌與豎直導(dǎo)軌固結(jié)在固定座上，左、右?jiàn)A爪可相對(duì)水平導(dǎo)軌沿水平方向滑動(dòng)，滑塊可相對(duì)豎直導(dǎo)軌沿豎直方向滑動(dòng)，第一連桿水平的固結(jié)在滑塊上，其兩端分別與對(duì)應(yīng)第二連桿的首端鉸接，第三連桿通過(guò)一支點(diǎn)與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其首端與對(duì)應(yīng)第二連桿的尾端鉸接，其尾端與對(duì)應(yīng)側(cè)的夾爪連接，其中
[0006]夾爪具有第一狀態(tài)與第二狀態(tài)，當(dāng)其處于第一狀態(tài)時(shí)，氣缸可通過(guò)滑塊與第一、第二、第三連桿驅(qū)動(dòng)夾爪水平滑動(dòng)；當(dāng)其處于第二狀態(tài)時(shí)，第一、第二、第三連桿可將夾爪鎖止在當(dāng)前位置。
[0007]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，當(dāng)夾爪處于第二狀態(tài)時(shí)，第一連桿與第二連桿的鉸接點(diǎn)以及第二連桿與第三連桿的鉸接點(diǎn)處于同一水平線內(nèi)。
[0008]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第三連桿包括一豎直臂與一傾斜臂，支點(diǎn)設(shè)于豎直臂與傾斜臂的相交處，第二連桿與傾斜臂鉸接，夾爪與豎直臂連接。
[0009]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，豎直臂上設(shè)有一豎直槽，夾爪上設(shè)有一插銷，插銷插接在豎直槽內(nèi)并可沿槽滑動(dòng)。
[0010]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，固定座上設(shè)有螺紋孔，螺紋孔內(nèi)螺接有限位螺桿，限位螺桿可沿螺紋孔旋動(dòng)，并與第二連桿的上端抵持。
[0011]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，第一連桿的上端與固定座之間通過(guò)彈簧連接。
[0012]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，夾爪的夾持面上設(shè)有彈性膠墊。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]可以在面臨斷電或者突發(fā)故障的情況下自行鎖止，避免物品松脫或者墜落，減少安全事故的發(fā)生，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。
【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0016]圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的正視圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的軸測(cè)圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0019]圖4是圖1中A向的局部示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整的描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、方案和效果。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0021]需要說(shuō)明的是，如無(wú)特殊說(shuō)明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個(gè)特征，它可以直接固定、連接在另一個(gè)特征上，也可以間接地固定、連接在另一個(gè)特征上。此外，本實(shí)用新型中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對(duì)于附圖中本實(shí)用新型各組成部分的相互位置關(guān)系來(lái)說(shuō)的。
[0022]此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例，而不是為了限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的組合。
[0023]參照?qǐng)D1至圖4，示出了本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的相關(guān)示意圖，其包括固定座1、滑塊2、氣缸3、水平導(dǎo)軌41、豎直導(dǎo)軌42、左夾爪51、右?jiàn)A爪52、第一連桿61、第二連桿62與第三連桿63，其中，水平導(dǎo)軌41與豎直導(dǎo)軌42固結(jié)在固定座1上，水平導(dǎo)軌41為兩處，對(duì)稱的分布在豎直導(dǎo)軌42的兩側(cè)，左、右?jiàn)A爪可相對(duì)水平導(dǎo)軌41沿水平方向滑動(dòng)，滑塊2可相對(duì)豎直導(dǎo)軌42沿豎直方向滑動(dòng)。第一連桿61水平放置，其中心與滑塊2固結(jié)，兩端分別與對(duì)應(yīng)的第二連桿62的首端鉸接，第三連桿63同樣對(duì)應(yīng)為兩處，通過(guò)一支點(diǎn)631與固定座1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其首端與對(duì)應(yīng)第二連桿62的尾端鉸接，其尾端與對(duì)應(yīng)側(cè)的夾爪連接，這樣第一、第二、第三連桿便可以組成一連桿機(jī)構(gòu)。
[0024]通過(guò)上述連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，夾爪具有第一狀態(tài)與第二狀態(tài)，當(dāng)其處于第一狀態(tài)時(shí)，氣缸3可通過(guò)滑塊2與第一、第二、第三連桿驅(qū)動(dòng)夾爪左右滑動(dòng)，進(jìn)行物品的夾持；當(dāng)其處于第二狀態(tài)時(shí)，第一、第二、第三連桿可將夾爪鎖止在當(dāng)前位置。
[0025]具體的，夾爪的自鎖通過(guò)機(jī)構(gòu)死點(diǎn)完成，即夾爪處于第二狀態(tài)時(shí)，第一連桿61與第二連桿62的鉸接點(diǎn)以及第二連桿62與第三連桿63的鉸接點(diǎn)處于同一直線內(nèi)，這樣夾爪左右移動(dòng)所給與的作用力的方向與第二、第三連桿的長(zhǎng)度方向完全平行，沒(méi)有豎直方向上的分力使連桿之間出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，故夾爪可以保持在當(dāng)前狀態(tài)，而打破自鎖狀態(tài)只需要?dú)飧?驅(qū)動(dòng)第一連桿61上下運(yùn)動(dòng)即可，可以理解的是，上述所說(shuō)的水平線并不是需要嚴(yán)格要求水平，事實(shí)上其與絕對(duì)水平線之間可以允許有一較小的夾角。
[0026]第三連桿63優(yōu)選包括一豎直臂633與一傾斜臂632，支點(diǎn)631設(shè)于豎直臂633與傾斜臂632的相交處，第二連桿62與傾斜臂632鉸接，夾爪與豎直臂633連接，這樣可以將氣缸3的動(dòng)力傳遞至對(duì)應(yīng)的夾爪。
[0027]豎直臂633上設(shè)有一豎直槽634，夾爪上設(shè)有一插銷53，插銷53插接在豎直槽634內(nèi)并可沿槽滑動(dòng)，從而將第三連桿63的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為夾爪的左右運(yùn)動(dòng)。
[0028]優(yōu)選的，固定座1上設(shè)有螺紋孔，螺紋孔內(nèi)螺接有限位螺桿11，限位螺桿11可沿螺紋孔旋動(dòng)，并與第二連桿62的上端抵持，從而限制第二連桿62的移動(dòng)距離，這樣可以輔助連桿機(jī)構(gòu)到達(dá)死點(diǎn)位置。
[0029]進(jìn)一步的，第一連桿61的上端與固定座1之間通過(guò)彈簧12連接。
[0030]左、右?jiàn)A爪的夾持面上設(shè)有彈性膠墊54，既可以防止夾爪夾傷物品，又能進(jìn)一步增強(qiáng)夾爪的夾持能力。
[0031]以上是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本實(shí)用新型創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有自鎖功能的抓手，其特征在于:包括固定座、滑塊、氣缸、水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、左夾爪、右?jiàn)A爪、第一連桿、第二連桿與第三連桿，所述水平導(dǎo)軌與豎直導(dǎo)軌固結(jié)在所述固定座上，所述左、右?jiàn)A爪可相對(duì)所述水平導(dǎo)軌沿水平方向滑動(dòng)，所述滑塊可相對(duì)所述豎直導(dǎo)軌沿豎直方向滑動(dòng)，所述第一連桿水平的固結(jié)在所述滑塊上，其兩端分別與對(duì)應(yīng)第二連桿的首端鉸接，所述第三連桿通過(guò)一支點(diǎn)與所述固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其首端與對(duì)應(yīng)第二連桿的尾端鉸接，其尾端與對(duì)應(yīng)側(cè)的夾爪連接，其中 所述夾爪具有第一狀態(tài)與第二狀態(tài)，當(dāng)其處于第一狀態(tài)時(shí)，所述氣缸可通過(guò)滑塊與第一、第二、第三連桿驅(qū)動(dòng)夾爪水平滑動(dòng)；當(dāng)其處于第二狀態(tài)時(shí)，所述第一、第二、第三連桿可將夾爪鎖止在當(dāng)前位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:當(dāng)夾爪處于第二狀態(tài)時(shí)，所述第一連桿與第二連桿的鉸接點(diǎn)以及第二連桿與第三連桿的鉸接點(diǎn)處于同一水平線內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:所述第三連桿包括一豎直臂與一傾斜臂，所述支點(diǎn)設(shè)于所述豎直臂與傾斜臂的相交處，所述第二連桿與所述傾斜臂鉸接，所述夾爪與所述豎直臂連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:所述豎直臂上設(shè)有一豎直槽，所述夾爪上設(shè)有一插銷，所述插銷插接在豎直槽內(nèi)并可沿槽滑動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:所述固定座上設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)螺接有限位螺桿，所述限位螺桿可沿所述螺紋孔旋動(dòng)，并與所述第二連桿的上端抵持。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:所述第一連桿的上端與固定座之間通過(guò)彈簧連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有自鎖功能的抓手，其特征在于:所述夾爪的夾持面上設(shè)有彈性膠墊。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種具有自鎖功能的抓手，包括固定座、滑塊、氣缸、水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、左夾爪、右?jiàn)A爪、第一連桿、第二連桿與第三連桿，水平導(dǎo)軌與豎直導(dǎo)軌固結(jié)在固定座上，左、右?jiàn)A爪可相對(duì)水平導(dǎo)軌沿水平方向滑動(dòng)，滑塊可相對(duì)豎直導(dǎo)軌沿豎直方向滑動(dòng)，第一連桿水平的固結(jié)在滑塊上，其兩端分別與對(duì)應(yīng)第二連桿的首端鉸接，第三連桿通過(guò)一支點(diǎn)與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其首端與第二連桿的尾端鉸接，其尾端與對(duì)應(yīng)側(cè)的夾爪滑動(dòng)連接，夾爪具有第一狀態(tài)與第二狀態(tài)，當(dāng)其處于第二狀態(tài)時(shí)，第一、第二、第三連桿可將夾爪鎖止在當(dāng)前位置。本實(shí)用新型可以在面臨斷電或者突發(fā)故障的情況下自行鎖止，避免物品松脫或者墜落，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。
【IPC分類】B25J19/06, B25J15/08, B25J9/14
【公開(kāi)號(hào)】CN205097189
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520827059
【發(fā)明人】龍國(guó)斌, 張松嶺, 樂(lè)偉, 趙盛宇, 佘剛強(qiáng)
【申請(qǐng)人】深圳市海目星激光科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年10月23日